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理论力学公式运动学公式1点的运动 矢量法 直角坐标法 点的合成运动（牵连运动为平动时）（牵连运动为转动时）其中，定轴转动刚体上一点的速度和加速度：（角量与线量的关系）全加速度：轮系的传动比：为图形角速度w,e分别为图形的角速度，角加速度三运动学解题步骤技巧及注意的问题1.分析题中运动系统的特点及系统中点或刚体的运动形式。2.弄清已知量和待求量。3.选择合适的方法建立运动学关系求解。 各种方法的步骤,技巧和使用中注意的问题详见每次习题课中的总结。动力学公式1. 动量定理质点系动量定理的微分形式,即质点系动量的增量等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和;或质点系动量对时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和.质心运动定理Mac = F R 2. 动量矩定理： 一质点系对固定点的动量矩定理 刚体定轴转动微分方程 平行移轴定理 质点系相对质心的动量矩定理刚体平面运动微分方程三动能定理平面运动刚体的动能：质点系动能定理的积分形式四 达朗伯原理对整个质点系，主动力系、约束反力系、惯性力系形式上构成平衡力系。这就是质点系的达朗伯原理。可用方程表示为：用动静法求解动力学问题时，对平面任意力系，刚体平面运动可分解为随基点（质点C）的平动：绕通过质心轴的转动：根据动静法，有虚位移原理在某瞬时,质点系在约束允许的条件下,可能实现的任何无限小的位移称为虚位移 .虚位移等实位移等力在虚位移中作的功称虚功.对于具有理想约束的质点系,其平衡的充分必要条件是
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