adams和matlab的联合仿真 手记.doc

adams和matlab的联合仿真 手记初步实现了adams和matlab的联合仿真。:MSC.SoftwareMSC.ADAMS2005controlsexamples中的ball_beam为例，以下为详细步骤：1、将ball_beam文件夹拷贝到任一位置，在adams/aview中以import a file打开ball_beam.cmd。2、假定已经完成adams的建模、约束和力的添加。3、创建输入状态变量：my_torque。 build -state elements -state varilable -new:在name栏内填写“my_torque”。ok退出。 在主界面中需要连接输入状态变量的力矩标示上右点选择Torque:* -modify,在function栏后点击function builder按钮，填写函数VARVAL(.ball_beam.my_torque),然后ok退出。 至此，完成了“从 my_torque 中获取力矩值”的关键一步，控制软件matlab到adams的输入通道构建完毕。4、检验定义的状态变量：build -state elements -state varilable -modify中选取 my_torque,在F(time.)栏任意填写一给定，在主界面右点然后使用“measure进行某参数值的量测，进行仿真判断输出变量设置，完成后改回零值。5、创建输出状态变量：my_angle, my_position。 build -state elements -state varilable -new:在name栏内填写“my_angle”。在F(time.)栏后点击按钮，创建函数 AZ(.ball_beam.beam.cm)，ok退出。 build -state elements -state varilable -new:在name栏内填写“my_position”。在F(time.)栏后点击按钮，创建函数DX(.ball_beam.ball.cm, ball_beam.beam.ref, ball_beam.beam.ref),ok退出。 需要说明的是，在以后的实际工作中，这些函数的定义方法需要作者自行推敲研究。至此，完成了输出函数的创建，实现了从adams中的构件量测或计算matlab需要的输出值。6、Build-Controls Toolkit-Plant Input，创建一个Plant Input。 Plant Input Name: *（自定义） Name: my_torque7Build-Controls Toolkit-Plant Output，创建一个Plant Output。 Plant Output Name: *（自定义） Name: my_Angle, my_Position8、输出被控对象，使用Controls-Plant Export File Prefix = * （自定义） Plant Input = * （6中定义） Plant Output = * （7中定义） Package = MATLAB solver choice= 可选 host= 本机名 ok退出。 至此，文件夹下应产生.m等三个文件。9、关闭aview,打开matlab，工作路径选择1中自定义的文件夹。10、以后步骤有关帮助说明很详细，恕不赘述，主要有三点备忘：（1）运行.m文件（2）运行 adams_sys （3）需要观察动画时，在adams plant中设置 Animation mode为interactive。11、执行仿真命令，自行弹出adams界面。 注意DOS窗口，提示“找不到系统文件”，有什么影响尚且不得而知。发文庆祝一下ADAMS/contro中的例子ball_beam通过联合仿真，个人觉得这个例子比天线的例子更加直观，更容易理解adams和simulink的联合仿真精髓。小球在一脉冲力的作用下沿着横梁滚动，此时梁的两端受力不平衡，梁的一段倾斜，为了使得小球不掉下横梁，在横梁上施加一个绕Z轴的力矩，横梁达到一定的角度之后逆向转动，然后小球就在这个作用力矩的控制下来回滚动而不掉下横梁！其中控制力矩在整个过程中是个动态变化的，力矩Torque_In是通过位移Position 和横梁转角Beam_Angle确定，这个是在simulink中通过框图完成的。首先我申明一下我用的是adams2003和matlab6.5以下我说明一下我的操作步骤：1、把control中的ball_beam文件copy到另外一个文件夹下，同时设置adams和matlab的默认路径即为ball_beam文件夹，这样可以省略很多不必要的麻烦！2、用aview打开ball_beam.cmd文件，先试试仿真一下，可以看到小球会在脉冲的作用下滚动，仿真时间最好大于8s3、载入control模块，点击tools|plugin manager在control框选定。4、点击control|plant export在file prefix下输入你的文件名，这个可以随便的，我输入的是myball，在plant input点击右键点击guess选定tmp_MDI_PINPUT，在tmp_MDI_PINPUT中就是输入力矩Torque_In，只有一个输入参数；同样在plant output中点击右键guess选定tmp_MDI_POUTPUT，这是模型的输出变量横梁转角Beam_Angle和小球与横梁中心轴的距离position。control package选择matlab，type是non_linear,初始化分析选择no，然后按ok！此时m文件已经生成了！5、打开matalb，设置你的工作路径在ball_beam文件夹上，键入myball，马上有% INFO : ADAMS plant actuators names :1 Torque_In% INFO : ADAMS plant sensors names :1 Beam_Angle2 Position 出现6、再键入adams_sys,弹出一个控制框图，这时可以新建一个mdl文件，将adams_sub拖入你新建的mdl框图中，其实再这里有一个偷懒的办法，就是在matlab中打开ball_beam.mdl文件，然后把他的那个adams_sub用你的刚产生的这个代替，然后另存为my_ball.mdl!7、设置仿真参数，在你刚建立的my_ball.mdl框图上的simulation parameter里设置一下stop time为10s，步长为ode15s。然后双击adams_sub打开adams_pant,再双击adams_pant弹出一个设置框图，在animation mode这一栏中选择interactive这是交互的，如果选择batch的话在联合仿真中看不到adams模型的运行情况（个人这样理解的：）！最后保存一下！8、开始联合仿真start simulation，就会出现asolver，弹出dos文件，这个不管他，然后adams模型中的小球开始运动，估计会比较慢，最后会出现小球在横梁上运动而不掉下横梁！这是我在做这个模型的过程中的一些东东，写的比较杂，呵呵！如果大家觉得好的话可以顶一下，希望能给那些在adams和simulink联合仿真而徘徊的xdjm一点启示就行了！note：这个例子是adams/cotrol自带的，可以在example中找到！ 关于下述错误，我找到一个解决方法Error reported by S-function adams_plant in my_ball/adams_sub/ADAM