PWM控制舵机.docx

使用S12 PWM输出控制舵机舵机简介S12 PWM控制舵机一、舵机简介n舵机功能n舵机结构n舵机的基本参数n舵机控制方法一、舵机简介n舵机的功能n舵机最早出现在航模运动中；n 发动机进气量；n 副翼舵面；n 水平尾翼舵面；n 垂直尾翼舵面；n赛车中控制前轮转向；一、舵机简介n舵机的结构n舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直 流电机、控制电路板等；n工作原理： 控制信号控制电路板电极转动 齿轮组减速 舵盘转动 位置反馈电位计控制电路板反馈；控制量 舵盘角度一、舵机简介n舵机的基本参数: HS-925n尺寸：39.4*37.8*27.8n重量：56gn工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.8sec/60(6.0V)n堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V)n工作角度： 45度/400us一、舵机简介n舵机控制方法n三线连接方法： 黑线：底线；红线：电源线；两种标准：4.8V, 6V; 蓝线（黄线）：控制信号线； 颜色区分电源线和底线；一、舵机简介Tir e BusePulse 7Jichh In hleutrul PotionTii e BusePulse 7Jichh In hJeutr ul PotionTii e BusePulse 7Jichh In hleutrul PotionTir e BusePulse Wichh In hJeutrnl PotionTii e BusePulse Wicth In hleutrul Potion一、舵机简介n舵机的控制方法1900一、舵机简介n信号产生方式n软件计数方式；n定时器中断方式；nPWM硬件产生方式；n等；二、S12 PWM控制舵机nS12 PWM控制器；n具有8路PWM输出端口；n具有独立的8路8bitPWM输出，或者4路16bitPWM输出；n具有A,B,SA,SB时钟源；PWM_8B8CPN17Period and DutjCounterChannel 6P.h1SBus ClockClock select“M ClockControlPeriod and DutyCounterChannel SPeriod and DutyCounterChannel 4 Period and Duty Counter Channel 3P h13Enatle Period and Duty Counter Channel 2Period and DutyCounterAlignmentChannel 1Period and DutyCounterChannel 0Period and DutjCounterPM二、S12 PWM控制舵机n举例使用PWM4,5合成16bitPWM输出；PWM4 控制信号；PWMCTL_CON45 = 0x1; PWMPER4,5 = 60000; 50Hz PWMDTY4,5 = 1500*3; 1500usBUS osc = 24MHz二、S12 PWM控制舵机n规则限制：n伺服电机个数不超过3个；n不可以通过提高工作电压提升舵机的性能；n不可以更换舵机；二、S12 PWM控制舵机n控制说明n脉宽范围： 对应舵机旋转角度，一方面舵机的极限位 置；另一方面考虑到车模转向的极限。可以通过测试得到大约40 度左右；n PWM周期： 可选择 50 200Hz二、S12 PWM控制舵机n控制说明： 舵机的