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4 2极坐标图 一 典型环节极坐标图 表4 1 1 4 惯性环节G jw j w tg 10 5w 0 1 14 50 0 97 26 60 0 89 450 0 71 63 40 68 20 760 840 0 450 370 240 05 A w j w 2 5 一阶微分环节 3 6 振荡环节G j 0 z 1 0 z 0 707 4 振荡环节G j 曲线 Nyquist曲线 wn wr 5 0 Re Im 1 A B A B 振荡环节G jw 6 7 二阶微分环节 7 8 延迟环节 8 二 开环系统的极坐标图 1 最小相位系统极坐标图的近似绘制 1 将开环传递函数按典型环节分解 Gi s 为除1 s K外的其它典型环节 粗略画三个特殊点 9 2 起点和终点 低频段 如图4 4所示 10 11 高频段 12 13 14 3 与坐标轴的交点 15 例绘制开环系统极坐标图 解此系统 0 n m 3 G j0 100 00 G j 0 n m 900 0 2700 16 8 17 例4 4 绘制系统极坐标图 解此系统 1 n m 3 G j0 H j0 90 900 G j H j 0 n m 900 0 2700 18 令Im G jw H jw 0 求得 10 取 10并代入Re G jw H jw 0 4 即曲线与实轴交于 0 4 j0 点 再令Re G jw H jw 0 求得w G j H j 0说明曲线与虚轴交于坐标原点 如图4 6所示 中频段 19 20 2 非最小相位系统极坐标图的近似绘制 准确给出不稳定环节的相位特性 是能正确绘图的关键 w w 21 作业 4 A 14 A 3 2
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