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文献检索课程论文姓名分数备注机器人研究现状综述1103010324 周志强1103010309 胡晓康1103010303 黄丹兰任课教师： 评分项目满分得分文本格式规范15%应用检索原理检索方法情况20%检索文献的范围和类型20%参考文献的引用和著录规范10%结论的准确性25%各小组成员在课题完成中担负的责任大小5%课题组成员系数5%阅卷老师签字：完成日期：2014年 6 月 28 日要求：周志强 第一部分：检索一、 分析课题，选择数据源（需包含中、外文数据库，并不得低于3个）新型机器人研究现状 数据源：西南石油大学图书馆百链二、 选取检索词新型、最新、机器人、ROBOT、现状三、 构造检索式（新型OR最新）AND(机器人OR ROBOT)AND现状四、 实施检索，调整检索策略（附检索过程截图）第一步：打开西南石油大学图书馆网页第二步：选择百链，输入新型机器人现状第三步：选择期刊高级检索，按如下输入检索条件检索五、 检索结果（以题录形式记录下来，中、外文均不得低于10条）1.机器人的研究现状及其发展趋势1李航,宋春华,罗胜彬等.机器人的研究现状及其发展趋势.微特电机,2013,(4);49-51对国内外最新的机器人产品及研究成果进行了广泛调研。介绍了工业机器人、农业机器人、微机器人、类人机器人、自重构模块机器人、清洁机器人和反恐防暴机器人等几种当前应用广泛和未来发展前景广阔的机器人。以工业焊接机器人为例分析了当前机器人产品和技术的不足，展望了未来机器人技术的发展趋势。2. 水下机器人发展现状和趋势1柯冠岩,吴涛.水下机器人发展现状和趋势.国防科技,2013,(5);44-47回顾了水下无人移动平台的最新研究现状,介绍了有代表性的数款水下潜航器.分析了水下无人平台的技术性能发展的趋势,并对军事应用价值进行了展望.3. 人体下肢外骨骼机器人的发展及关键技术分析1柯显信,陈玉亮,唐文彬.人体下肢外骨骼机器人的发展及关键技术分析.机器人技术与应用,2009,(6);28-32下肢外骨骼机器人具有增强人体机能和辅助下肢康复训练的功能，在军事和医疗领域具有很好的发展前景，逐渐成为机器人领域的研究热点。本文分别介绍了增强人体机能的下肢外骨骼机器人和医疗下肢外骨骼机器人的国内外最新研究现状，概括并分析了与之相关的关键技术，探讨了下肢外骨骼机器人的今后发展方向。4.双足行走机器人发展现状及展望1阮晓钢,仇忠臣,关佳亮.双足行走机器人发展现状及展望.机械工程师,2007,(2);17-19文中介绍了双足行走机器人的概念和特点,简要地阐述了国内外双足机器人的发展,结合图文详述了双足机器人的最新研究领域和现状,并对双足机器人的发展趋势作了详细的展望。5. 俄罗斯微型机器人研究现状1无.俄罗斯微型机器人研究现状.机器人技术与应用,2004,(3);17-19俄罗斯已研制出新一代微型机器人.这些机器人外形极小,配置独特,可以拆除地雷,直接在飞行中维修客机,搜寻被埋在废墟下的人.6. 医疗机器人研究的最新进展1李旭,李光,乐艳飞等.医疗机器人研究的最新进展.机器人技术与应用,2003,(4);12-15机器人技术在医疗和保健领域中得到广泛的应用.外科、康复护理等机器人为传统医学解决了许多问题,医疗机器人的研究也在不断的发展中.本文考察了医疗机器人的现状,介绍了医疗机器人的最新研究进展和发展方向.7.智能仿人机器人的现状及展望1姜山.智能仿人机器人的现状及展望.机器人技术与应用,2000,(4);6-9仿人机器人是当前智能机器人研究领域中最新的研究方向之一，并引起了广泛的注意。本文介绍了作为智能机器人重要表现形式的仿人机器人的特点，对世界上针对仿人机器人的研究工作进行了综述，指出了各自的侧重点及不足之处，指出了今后研究工作的重点。8.仿生连续体机器人的研究现状和展望1赵强.仿生连续体机器人的研究现状和展望.机械设计,2009,(8);1-6仿生连续体机器人是一种基于章鱼臂、象鼻等生物器官仿生的新型机器人,近年来正逐步成为一个新的研究热点。文中讨论了连续体机器人的运动机理和应用领域,从仿生设计、运动学、动力学与控制等方面详细介绍了其研究现状,指出了目前连续体机器人研究中存在的问题及有待深入研究的方向。9.水下越障机器人结构设计及越障特性分析1肖林京,梁冉.水下越障机器人结构设计及越障特性分析.机械设计与制造,2009,(5);168-170针对海底特殊地形地貌,结合水下机器人行走机构研究现状,设计出一种新型水下行走机器人,并对机器人进行越障性能数学分析。该机器人克服了原有水下机器人易倾覆、越障能力差等缺点,采用前向四杆引导机构做越障引导机构,结合并联伸缩底盘和尾部平衡机构,以及自适应地面的履带足,可以翻越较高台阶和攀爬较大坡度斜坡,大大提高了机10.并联微动机器人的研究现状1贾庆轩,魏秋霜.并联微动机器人的研究现状.山东理工大学学报：自然科学版,2003,17(6);98-102阐述了微 ；/纳米技术的发展对微动机器人进行研究的意义,分析了国内外微动机器人尤其是并联微动机器人的研究现状 ；.对并联机器人的机构类型、运动学性能、静力学和静刚度性能、动力学、精度、运动学标定以及微动机器人的系统检测和测试进行了分析研究 ；.提出了进一步研究的内容和任务,得出了新型结构并联微动机器.六、 全文获取（中文不低于10条、外文不得低于5条，附每篇全文的首页截图）1. 机器人的研究现状及其发展趋势2. 水下机器人发展现状和趋势3.人体下肢外骨骼机器人的发展及关键技术分析4. 双足行走机器人发展现状及展望5. 俄罗斯微型机器人研究现状6. 医疗机器人研究的最新进展7. 智能仿人机器人的现状及展望8. 仿生连续体机器人的研究现状和展望9. 水下越障机器人结构设计及越障特性分析10. 并联微动机器人的研究现状文献检索中的问题、自我评价和课程建议要求： 胡晓康第一部分：检索一、 分析课题，选择数据源（需包含中、外文数据库，并不得低于3个）新型机器人研究现状 数据源：中国知网二、 选取检索词新型、最新、机器人、ROBOT、现状、情况三、 构造检索式（新型OR最新）AND(机器人OR ROBOT)AND(现状OR情况)四、 实施检索，调整检索策略（附检索过程截图）第一步：打开西南石油大学图书馆网页第二步：选择常用电子资源中国知网，选择新版链接第三步：选择期刊高级检索，按如下输入检索条件检索七、 检索结果（以题录形式记录下来，中、外文均不得低于10条）1. 管外机器人研究现状及其最新进展 【作者】 王玮； 沈惠平； 李航； 【Author】 WANG Wei SHEN Huiping LI Hang School of Machinery & Energy Engineering,Changzhou University,Changzhou 213016,Jiangsu,China【机构】 常州大学机械工程学院； 【摘要】 介绍了国内外管外机器人的研究成果和最新进展,并详细阐述了几种典型的管外机器人的基本结构、工作原理、特点和应用场合,提出并设计了一种新型的螺旋轮驱动管外行走机器人,介绍了其结构组成及工作原理,最后对管外机器人按行走原理进行了分类,为研发新型的管外机器人奠定了基础。更多还原【关键词】 管外机器人； 螺旋驱动； 研究现状； 2. 吸尘机器人的研究现状与展望【作者】 胡跃明； 丁维中； 吴忻生； 【机构】 广州华南理工大学自动控制工程系； 广州华南理工大学自动控制工程系； 【摘要】 吸尘机器人融合了移动机器人和吸尘器技术 ,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品 ,具有可观的市场前景。本文系统综述了吸尘机器人的研究开发现状及其关键技术 ,并提出了吸尘机器人近期发展中的若干问题更多还原【关键词】 移动机器人； 吸尘器； 传感技术； 3. 双足行走机器人发展现状及展望【作者】 阮晓钢； 仇忠臣； 关佳亮； 【Author】 Ruan Xiao-gang1, QIU Zhong-chen2, GUAN Jia-liang1 (1. Institute of Artificial Intelligence and Robotics, Beijing University of Technology, Beijing 100022, China; 2. College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology,Beijing 100022, China)【机构】 北京工业大学人工智能与机器人研究所； 北京工业大学机电学院； 北京工业大学人工智能与机器人研究所 北京100022； 北京100022； 【摘要】 文中介绍了双足行走机器人的概念和特点,简要地阐述了国内外双足机器人的发展,结合图文详述了双足机器人的最新研究领域和现状,并对双足机器人的发展趋势作了详细的展望。更多还原【关键词】 双足机器人； 发展； 被动式； 趋势； 4. 服务机器人的研究现状与发展趋势【作者】 宋章军； 【Author】 SONG Zhang-jun(Shenzhen Institutes of Advanced Technology,Chinese Academy of Sciences,Shenzhen 518055,China)【机构】 中国科学院深圳先进技术研究院； 【摘要】 机器人技术代表一个国家的高科技水平和自动化程度,了解和分析国内外的研究现状和最新进展有助于加快我国服务机器人行业的发展。近年来,清洁机器人和教育机器人在我国已经大规模销售,娱乐机器人和安防机器人市场正在培育和快速发展中,医疗机器人市场处于大规模应用的萌芽状态。为了在这一巨大市场中分一杯羹,在服务机器人领域缩短与发达国家的差距,有必要紧紧抓住服务机器人更高智能化、模块化和网络化的技术发展趋势,围绕实现服务机器人智能化、模块化和网络化的集成技术展开研究。更多还原【关键词】 服务机器人； 研究现状； 发展趋势； 市场预测； 5. 新型微型管道机器人结构设计及其运动可行性分析【作者】 朱永梅； 孙小艳； 张超； 【Author】 Zhu Yongmei;Sun Xiaoyan;Zhang Chao;School of Mechanical Engineering,Jiangsu University of Science and Technology;【机构】 江苏科技大学机械工程学院； 【摘要】 针对现有微型管道机器人多为结构复杂,应用领域较窄等现状,力求以结构简单、设计方便的机构来实现复杂运动为设计主线,综合蠕动式管道机器人适应性强,张紧式机器人运行平稳等优点,以及目前逐步成熟的功重比高的微型电机技术,设计了一种新型的微型步进电机驱动的蠕动-张紧式微型管道机器人.并对管道机器人进行了运动学和动力学分析以及虚拟样机仿真,验证了其运动可行性.更多还原【关键词】 微型管道机器人； 凸轮结构设计； 运动学分析； 动力学分析； 6. 软体机器人研究现状综述【作者】 曹玉君； 尚建忠； 梁科山； 范大鹏； 马东玺； 唐力； 【Author】 CAO Yujun SHANG Jianzhong LIANG Keshan FAN Dapeng MA Dongxi TANG Li(School of Mechatronics Engineering and Automation,National University of Defense Technology, Changsha 410073)【机构】 国防科学技术大学机电工程与自动化学院； 【摘要】 软体机器人由柔韧性材料制成,可在大范围内任意改变自身形状、尺寸在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景。综述软体机器人结构类型、驱动方式、物理建模技术和加工制造方法等问题。其结构模仿生物的静水骨骼结构和肌肉性静水骨骼结构,采用形状记忆合金、气动、电活性聚合物等物理驱动方式或将化学能转化为机械能的化学驱动方式。软体机器人建模困难,主要采用试验分析或使用超冗余度机器人建模方法近似研究。制造中的问题包括柔性本体制造、柔性致动器制造以及可伸展电路的制造,采用形状沉积、激光压印、智能微结构等新型制造工艺。软体机器人是一种全新的机器人,对它的研究刚刚起步,涉及材料科学、化学、微机电、液压、控制等多学科,从材料、设计、加工、传感到控制、使用均存在着一系列问题需要继续研究。更多还原【关键词】 软体机器人； 化学机器人； 形状记忆合金； 电活性聚合物； 可伸展电路； 7. 神经网络在机器人控制中的研究进展【作者】 姜春福； 余跃庆； 【Author】 JIANG Chun-fu, YU Yue-qing( College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing 100022, China )【机构】 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院； 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100022； 北京 100022； 【摘要】 通过对近10年来,国内外学者和工程技术人员在机器人神经网络控制领域中所发表的文献进行分析比较,概述了神经网络在该领域内的研究现状与进展;按照神经网络与机器人不同研究方向的结合,分别介绍了国内外学者在本领域所取得的成功的理论和方法;在当前最新研究成果的基础上,若能将神经网络与柔性机器人、冗余机器人和协调机器人结合起来,将是机器人研究的又一重要方向。此外,神经网络在机器人系统中的实际应用也是今后努力的方向之一。更多还原【关键词】 神经网络； 机器人； 控制； 【文内图片】【基金】 国家自然科学基金资助项目(59975001);北京市自然科学基金资助项目(3012003)8. 高压输电线上除冰机器人的系统设计【作者】 王超； 魏世民； 廖启征； 【Author】 WANG Chao,WEI Shi-min,LIAO Qi-zheng(School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China)【机构】 北京邮电大学自动化学院； 【摘要】 针对我国南方地区雪灾中输电线路的破坏情况,提出并设计了一种新型高压输电线除冰机器人,并在机器人的结构设计、行走规划、除冰方式和控制系统等方面做了较详细的设计说明。该机器人具有结构简单、行走稳定、除冰效率高和能耗小等优点。能够较好地完成高压输电线上的除冰任务,有较好的应用前景。更多还原【关键词】 除冰机器人； 高压输电线路； 设计； 9. 基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人【作者】 孙立宁； 钟鸣； 李满天； 【Author】 SUN Li-ning,ZHONG Ming,LI Man-tian (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,China)【机构】 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室； 【摘要】 为了提高微小型移动机器人作业能力,提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人,单元子机器人由若干模块化组件(中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等)构成,并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型CMOS相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人,并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障。在任务完成后,各子机器人可以彼此脱离,形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化,在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构,设计了基于微型CMOS数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构,以及基于ARM、FPGA的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整的功能测试,在两个单元机器人中心线夹角为30的情况下,完成对接耗时为15s,满足机器人自重构要求。更多还原【关键词】 自重构机器人； 模块化； 机动性； 嵌入式视觉； 对接； 10. 月球探测(车)机器人技术的发展与展望【作者】 丁希仑； 石旭尧； Alberto Rovetta； 王志英； 徐坤； 【机构】 北京航空航天大学机器人研究所； 意大利米兰理工大学机器人实验室； 【摘要】 简述当前国内外探月研究进展及月球探测(车)机器人研究发展情况。基于月球的复杂环境特征,对比轮式运动与步行式运动月球探测(车)机器人的优势与缺陷,重点介绍了一种新型六轮腿式月球探测机器人方案。该方案具有高机动性,越障能力强,容错性好等特点,对该方案主要技术性能、本体结构、运动系统、轮腿切换机构工作原理等关键技术进行了探讨。更多还原【关键词】 月球探测车； 轮式运动； 步行运动； 六轮腿式月球探测机器人； 八、 全文获取（中文不低于10条、外文不得低于5条，附每篇全文的首页截图）1. 管外机器人研究现状及其最新进展2. 吸尘机器人的研究现状与展望3. 双足行走机器人发展现状及展望4. 服务机器人的研究现状与发展趋势5. 新型微型管道机器人结构设计及其运动可行性分析7. 神经网络在机器人控制中的研究进展8. 高压输电线上除冰机器人的系统设计9. 基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人10. 月球探测(车)机器人技术的发展与展望要求：黄丹兰 第一部分：检索九、 分析课题，选择数据源（需包含中、外文数据库，并不得低于3个） 新型机器人研究现状 IEEE电子图书馆十、 选取检索词 Robot 、latest、research 十一、 构造检索式 Robot and latest and research 十二、 实施检索，调整检索策略（附检索过程截图）第一步：打开西南石油图书馆网页 第二步：进入IEEE电子图书馆第三步：进入advanced search，输入检索词并构造第四步：检索结果小于100条，检索成功十三、 检索结果（以题录形式记录下来，中、外文均不得低于10条）1.Research and latest development of Ping-Pong robot player Following a brief introduction of the state of arts as well as new progress on ping-pong robot player, this paper compares and analyzes the ping-pong robot players developed by several countries in vision system, control system and executive mechanisms in detail. Aiming at some existing problems during the development of ping-pong robot player, this paper provides some solutions to them and outlines a prospect of the future development of ping-pong robot in my view.Published in:Intelligent Control and Automation, 2008. WCICA 2008. 7th World Congress on Date of Conference:25-27 June 2008 Page(s):4881 - 4886 E-ISBN :978-1-4244-2114-5 Print ISBN:978-1-4244-2113-8 INSPEC Accession Number:10343111 Conference Location :Chongqing Digital Object Identifier :10.1109/WCICA.2008.4593715 Publisher:IEEE 2.Study on mobile robot navigation techniquesThe problem of mobile robot navigation is a wide and complex one. The environments which a robot can encounter vary from static indoor areas to fast-changing dynamic ones. The goal of the robot may be reaching a prescribed destination, following a pre-defined trajectory or mapping an area for a later use. Extensive research efforts have been made worldwide on different aspects of mobile robot navigation. Different methodology were researched on this topic each with its own advantages and disadvantages. This paper presents a detailed analysis of the latest techniques of mobile robot navigation. The aim is to identify key gaps in the literature and suggest potential for further research in these areas.Published in:Industrial Technology, 2004. IEEE ICIT 04. 2004 IEEE International Conference on (Volume:1 ) Date of Conference:8-10 Dec. 2004 Page(s):230 - 236 Vol. 1 Print ISBN:0-7803-8662-0 INSPEC Accession Number:8573264 Digital Object Identifier :10.1109/ICIT.2004.1490288 Publisher:IEEE 3.Controlling a humanoid robot in home environment with a cognitive architectureLatest humanoid robots mimic the human body in realistic ways, but their control mechanisms fall short of the human mind. More often than not, the robots simply have a fixed set of routine codes that govern their behavior, and even the ones with some learning capabilities are not human-like. Since cognitive architectures aim for general intelligence and provide infrastructure for modeling human cognition, we can benefit from this line of research by adapting such architectures as control mechanisms in our robots. Recent studies revealed that this strategy is, in fact, very useful. Previously, we used one such architecture, ICARUS, to control a humanoid robot for Blocks World tasks. In this paper, we extend the system to perform more complex tasks autonomously on a similar platform. Despite the challenges we encountered in system integration, sensory updates, and navigation, the overall success of this application indicates that the system is capable of more complex tasks to provide services in home environments.Published in:Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2011 IEEE International Conference on Date of Conference:7-11 Dec. 2011 Page(s):1754 - 1759 Print ISBN:978-1-4577-2136-6 INSPEC Accession Number:12688333 Conference Location :Karon Beach, Phuket Digital Object Identifier :10.1109/ROBIO.2011.6181543 Publisher:IEEE 4.Task planning and behavior scheduling for a reconfigurable planetary robot system In this paper, the synthetical approach of behavior tree and logic syntactic representation is presented to implement task planning and behavior scheduling for autonomous motion, reconfiguration and cooperation in a new planetary rover, reconfigurable planetary robot system (RPRS). This approach provides support for task decomposition, behavior scheduling, synchronization, execution monitoring and exception handling. The analytic process is illustrated in an example. The modularized design method of single child-robot is proposed and implemented. Two-layered hierarchical hybrid control architecture is designed for RPRS, which applies the centralized plan at task-level and the distributed control at motion-level. As a result, child-robots can reconfigure to some configurations and perform some tasks cooperatively. The latest results of this research are demonstrated in the experiments of the prototype.Published in:Mechatronics and Automation, 2005 IEEE International Conference (Volume:2 ) Date of Conference:29 July-1 Aug. 2005 Page(s):729 - 734 Vol. 2 Print ISBN:0-7803-9044-X INSPEC Accession Number:8923981 Digital Object Identifier :10.1109/ICMA.2005.1626640 Publisher:IEEE 5.On research of directly programmable surgical robotThe authors research of a surgical robot is focused now to design mechanical constructions which fulfil requirements for direct programming and interactive active-passive use. The work is the next step from studies of human factors for precision surgery and surgical applications of the robot, since the final goal being the clinical version for eye surgery or neurosurgery, for example. The latest results are presented in this presentationPublished in:Engineering in Medicine and Biology Society, 1996. Bridging Disciplines for Biomedicine. Proceedings of the 18th Annual International Conference of the IEEE (Volume:1 ) Date of Conference:31 Oct-3 Nov 1996 Page(s):229 - 230 vol.1 Meeting Date :31 Oct 1996-03 Nov 1996 Print ISBN:0-7803-3811-1 INSPEC Accession Number:5869708 Conference Location :Amsterdam Digital Object Identifier :10.1109/IEMBS.1996.656929 Publisher:IEEE 十四、 全文获取（中文不低于10条、外文不得低于5条，附每篇全文的首页截图）1. Research and latest development of Ping-Pong robot player2. Study on mobile robot navigation techniques3 Controlling a humanoid robot in home environment with a cognitive 4. Task planning and behavior scheduling for a reconfigurable planetary robot system5. On research of directly programmable surgical robot文献检索心得在学习文献检索与利用这门课之前，一说到“查资料”，我们所用的方法不是“google”就是“百度”。虽然我们需要的信息，绝大部分都可以通过因特网获取，但是现在我知道，网络上的信息内容庞杂，分散无需，各种信息和资源淹没在信息的汪洋大海之中，给我们的查询和利用带来了极大的不便。虽然搜索引擎有着诸多优点，但其缺点也是显而易见的，如信息的质量不高，信息的内容重复，费时费力等等。 通过文献检索这门课的学习，我们了解到了更多查阅文献资料的好方式。除了图书馆的藏书外，学校还购买了大量的数据库，为我们提供了丰富的高质量的文献资源。例如超星数字图书馆，CNKI（中国期刊网），CNKI中国优秀硕博论文库等等，以及大量的外文数据库。在文献检索的课堂上我们学到了迅速和准确查找到自己所需文献资源的方法和技巧：首先应全面了解检索课题的相关问题，提炼主要概念与隐含概念，排除次要概念，以便选择检索词，并根据选定的检索系统、数据库的特点，进一步优化检索词。优化检索词的方法有优先选用主题词、选用检索系统规定的代码、选用常用的专业术语、选用同义词与相关词等等。其次要制定合理的检索策略，制定合理的检索侧罗就是合理的运用布尔逻辑运算符，截词算符等方法构建合理的检索表达式。 当前，信息化日益成为衡量一个国家、民族、地区竞争实力的主要标志。信息化的核心和关键是人的素质信息化。文献检索课培养了我们的信息素质，让我们学到了“最有价值”的知识，并且为我们的终身学习打下了坚实的基础。第二部分：综述机器人研究现状综述胡晓康，黄丹兰，周志强(西南石油大学机电工程学院 四川 成都，610500)Abstract: This research indicates the significance of researching into jiggle robot with development of micron and micron technology，and analyzes the status of jiggle robots especially that of parallel connection jiggle robots. This analysis focuses on the framework type of parallel connection jiggle robots, its kinematics performance, its performance of statics and still hard level, its dynamics, its precision, the kinematics demarcating and the system detecting and testing on jiggle robots. The later research contents and tasks are proposed. Then the research method and technology route of a new framework parallel connection jiggle robots are provided.Key words: jiggle robots; parallel connection摘要：机器人在我国乃至全世界有着巨大的应用市场前景，本文介绍了现代机器人研究的现状和一些高精尖的机器人研究问题。以及机器人的研究应用与不同领域的分析，从他的基本构成数据通信方式和一些控制器上进行了介绍，同时也总结了现有技术的局限性，也对未来机器人的研究领域做了一些探讨。关键词：工业机器人；串行通信；控制器我国的机器人研究开发工作始于20世纪70年代初，到现在已经历了30年的历程。前10年处于研究单位自行开展研究工作状态，发展比较缓慢。1985年后开始列入国家有关计划，发展比较快。特别是在“七五”、“八五”、“九五”机器人技术国家攻关、“863”高技术发展计划的重点支持下，我国的机器人技术取得了重大发展。在机器人基础技术方面：诸如机器人机构的运动学、动力学分析与综合研究，机器人运动的控制算法及机器人编程语言的研究，机器人内外部传感器的研究与开发，具有多传感器控制系统的研究，离线编程技术、遥控机器人的控制技术等均取得长足进展，并在实际工作中得到应用。 在机器人的单元技术和基础元部件的研究开发方面：诸如交直流伺服电机及其驱动系统、测速发电机、光电编码器、液压（气动）元部件、滚珠丝杠、直线滚动导轨、谐波减速器、RV减速器、十字交叉滚子轴承、薄壁轴承等均开发出一些样机或产品。但这些元部件距批量化生产还有一段距离。在机器人控制装置的研制方面：已开发出具有双CPU、多CPU和分级分层控制的机器人控制装置多台，主控计算机的档次也逐渐升级。 在机器人操作机研制方面：已开发出一些先进的操作机和特种机器人，如AGV（自动导引车），壁面爬行机器人，重复定位精度为O.024mm的装配机器人，可潜入海底6000m的水下机器人，移动机器人，移动遥控机器人，主从操作机器人等，有些已达实用化水平并用于实际工程。 在机器人的应用工程方面：目前国内已建立了多条弧焊机器人生产线，装配机器人生产线，喷涂生产线和焊装生产线。国内的机器人技术研发力量已经具备了大型机器人工程设计和实施的能力，整体性能已达到国际同类产品的先进水平，而整体价格仅为国外同类产品的三分之二甚至一半，具有很好的性能价格比和市场竞争力。据统计，“九五”期间，我国工业机器人的需求量以每年30以上的速度增长。2000年，我国工业机器人的拥有量约为3500台，其中以点焊、弧焊、喷漆、注塑、装配、搬运、冲压等各类机器人为主，销售额为67亿元。19862000年产品销量如表3所示。据有关专家预测，我国机器人2005年拥有量将增至7600台，年销售额为28.7亿元；2010年拥有量为17300台，年销售额为93.1亿元。根据发达国家产业发展与升级的历程和工业机器人产业化发展趋势，到2015年中国机器人市场的容量约达十几万台套。 我国近几年机器人自动化生产线已经不断出现，并给用户带来显著效益。随着我国工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式。我国机器人自动化生产线装备的市场刚刚起步，而国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期，这就给机器人自动化生产线研究开发者带来巨大商机。据预测，目前我国仅汽车行业、电子和家电行业、烟草行业、新能源电池行业等，年需求此类自动化线就达300多条，产值约为60多亿元人民币。预计在2005年左右需求此类自动化生产线达到600条。据初步测算，“十一五”期间汽车制造业的需求市场容量将达到800多亿元人民币。 我国现有主要生产工业机器人厂家其生产规模较小，这与当前市场需求有较大差距。生产规模达到大批量生产能力，才能提高机器人的稳定性、可靠性及降低成本，才能占领国内市场。目前主要生产第一代示教再现型机器人。随着建筑施工、石化、食品、核工业、水下、高空及微加工行业的需求，将推出一批新机型，如大负载、高精度、蛇形的、无人飞行器以及家用、病人护理、盲人引导犬等。目前正在逐步建立上海、沈阳、北京机器人及其自动化生产线产业基地，开发出一批有市场前景的，具有自主知识产权的机器人及其自动化生产线产品。进一步加强与外企合作，引入先进技术及资金使我国成为国际生产机器人基地，占领国内市场，走向世界。第一台Unimate型Robot在美国问世至今已45年了，机器人技术正在以超乎一般人所预料的速度向前发展，对机器人这一概念的理解及定义也在变化。1984年末著名科学家钱学森指出：“所谓机器人，就是指那些有特定功能的自动机，它是机电一体化的，具有人工智能因素的20世纪80年代高技术，是新技术革命的重要内容之一。”这是最有权威和精辟归纳的定义，也为20年来的实践所证实其远见卓识。机器人是人类20世纪的重大发明之一。据国外专家预测，2l世纪将是机器人技术革命的世纪，机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段将实现“当代最高意义上的自动化”。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活方式和作战方式。在非常规和极端制造过程中，工业机器人是不可缺少的自动化装备。一、国外工业机器人的现状及发展趋势（一）国外工业机器人的现状机器人是最典型的机