工业机器人实验报告.doc

西南科技大学学 生 实 验 报 告实验课程名称 数字化设计与制造 开课实验室 智能机器人与虚拟模机实验室 学 院 制造学院 专业 过控 班级 1002 学 生 姓 名 学 号 开 课 时 间 2013 至 2014 学年第 一 学期总 成 绩教师签名制造科学与工程学院制 数字化设计与制造 实验报告 开课实验室： 2012年10月22日学院制造学院 过 姓名 成绩课程名称数字化设计与制造实验项目名 称工业机器人指导教师臧红彬 一、实验目的1.对操纵型机器人、智能机器人有一般的了解。2. 了解MOTOMAN机器人运动学、 动力学的基本概念， 能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。3.了解MOTOMAN机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等。4.利用虚拟样机模拟机器人工作的动态5.了解工业机器人工作站及生产线的基本组成和特点。6.了解MOTOMAN机器人轨迹规划和关节插补的基本概念和特点。7.了解机器人控制系统的构成、编程语言与编程特点。8.了解MOTOMAN机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器 人有较系统地完整认识。利用虚拟样机仿真,了解工业机器人的系统组成、机构型式、自由度等基本概念。二、实验原理机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。MOTOMAN机器人由驱动器、传动机构机器人臂、关节以及内部传感器（ 编码器）等组成。其技术主要是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。将MOTOMAN机器人的结构看成是一个开链式的连杆机构，始端连杆是机座，末端连杆与工具相连，相邻连杆之间用一个关节相连接在一起。机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术我国工业机器人的市场主要集中在汽车、汽车零部件、摩托车、电器、工程机械、石油化工等行业。Motorman工业机器人有六个自由度，基本上可以完成空间三、使用仪器、材料1.软件：MOTOMAN 工业机器人,Adams2.机器人控制柜一台3.PC电脑一台四、实验步骤1.安装MOTOMAN工业机器人软件，学习相关技术2.由老师展示先进的工业设计图片和视频（让我更多了解了现代先进的设计）3.安全知识讲解4.开动motoman机器人，开始teach 。5.通过teach ，老师给我们展示了motoman工业机器人的6个电机所在位置和各电机控制的部位。同时也知道了这款motoman工业机器人 有6各自由度6.学习软件后制作不同自由度的空间图像7关闭电源五、实验过程原始记录(数据、图表、计算等)（1）通过网上资料查询，了解到了更多的工业机器人图片展示：MOTOMAN工业机器人 （2）自由度扫掠空间图六、实验结果分析1.机器人在工作时，它的末端所能触及到的空间是受到起参数的限制的，每一个工作位置都存在一个死点2、机器人的几个关节可以联动，从而是它所扫掠到的空间点更多3、我实验报告上面是模拟的是四个自由度的扫掠空间，最后说的图形是四个重叠起来的中空圆鼓。由于参数的设置不完善，所以结果还存在很大的不足七、实验思考及建议思考： Motoman工业机器人确实非常的先进，加工范围广，加工精度高。Adam