实现Android平台的手机用重力感应蓝牙遥控小车.doc

实现Android平台的手机用重力感应蓝牙邑小车最早接触重力感应是几年前刚买诺基亚的5800，玩上面的一款重力感应控制的游戏。最近突发奇想，我何不自己做个真实的重力感应控制的赛车呢。于是就有了这个小东西。小车车架是买的现成的，我觉得自己做的没这个好看，哈哈。上面有马达和舵机。马达提供前后动力，舵机负责转向。手机端软件是java写的，小车部分单片机是用的C。原理很简单：手机检测手机的运动，判定后发送指定的编码给小车上蓝牙拈，蓝牙拈直接串口透传给单片机，单片机分析命令，然后通过L298N芯片控制马达正反转和转速，和控制舵机。首先你要懂点编程的知识，需要用到C和Java。电路知识懂点就行，像我。电路知识一塌糊涂啊。我用的是51单片机的最小系统板。单片机我用的是STC89C52RC。其实我也是刚接触单片机，其实可以用可以直接提供PWM的单片机，这样就不用那么麻烦了。下文说。还要有一块L298N电机驱动板。其他的驱动板我不太了解，应该有比较高级的。蓝牙转串口的拈。我用的HC-06.买从机就行杜邦线，电池以的话要两块，动力电一块，信号电一块。一般舵机调试PWM脉宽在1-2ms之间，给的值不同，转动角度也不同。50Hz，20ms的周期一般不用改.马达调速也是PWM。也就是占空比的概念，简单的说比如：给马达1秒的电，然后断9秒，再重复这个过程，这时占空比为1/10.如果给9秒的电断1秒，占空比为9/10.这时肯定比刚才转的快。当然实际不会到秒级，一般都是毫秒级。马达我用的是20Hz，50ms的周期。privatefinalbyteGO_LEFT=(byte)0x20;/左转privatefinalbyteGO_RIGHT=(byte)0x30;/右转privatefinalbyteGO_MIDDLE=(byte)0x40;/回中privatefinalbyteGO_DRIVE=(byte)0x71;/前进0x51privatefinalbyteGO_BACK=(byte)0x70;/倒车0x50privatefinalbyteGO_NULL=(byte)0x10;/停车这些事我定义的编码，可以自己定义。下面对应的是单片机接收部分代码switch(cmd&0xF0)case0x20:/左转00100000Bturn=left;/1.8msturn_right=0;servo_num=0;isOK=0;if(!TR0)TR0=1;break;case0x30:/右转00110000Bturn=right;turn_right=1;servo_num=0;isOK=0;if(!TR0)TR0=1;L298N很简单，稍微了解一下就知道。我买的是能带2个直流电机。端口有IN1，IN2，ENA这是一个马达用的。另一个IN3，IN4，ENB。这里我们只用了一个。比如正转：IN1个1，IN2给0，ENA给1就是正传，反转就是011.具体大家可以看他的真值表。还有就是注意设置蓝牙超出范围断开时的操作。别让小车跑飞了啊，哈哈。HC-06拈未连接蓝牙时有一个指示灯闪烁，也是输出脉冲。配对连接后常亮也就是高电平。然后有一个STATE脚就是从这并联出来的。把这个脚接到89c52的外部中断0脚。设置下降沿有效。在串口中断函数