机械臂控制.doc

江西理工大学应用科学学院 微型计算机控制技术课程设计江西理工大学应用科学学院 微机控制课程设计报告设计题目： 机械手控制(继电器+发光二极管)设 计 者： 学 号： 班 级： 电气工程及其自动化指导老师： 完成时间： 2012/7/6设计报告用户板软件设计答 辩（20）平 时（20）总 评格式（10）内容（10）检测（5）绘图（15）程序（10）调试情况（10） 摘 要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，满足现代经济发展的要求。机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程 ，文章中介绍了四自由度机械手的设计理论与方法。本设计以51 单片机为核心，利用继电器控制电机正转，反转和停止。本机械手的执行机构主要由四台电机组成，分别控制机械臂的X轴伸缩、Z轴升降、底盘、腕回转功能。动作模式有两种：自动模式，手动模式。单片机驱动继电器，继电器动作由发光二极管指示（二极管代表各电机）。【关键词】：四自由度机械手， 51 单片机，直流电机，继电器，发光二极管.目录摘 要2目录31 绪论11.1 机械手概述11.2 设计要求及设计内容31.2 此次设计研究的主要内容应解决的问题32 设计方案52.1用户板抄板步骤及过程52.1.1原理图绘制说明52.2 户板检测步骤及过程72.4 各部分电路介绍72.4.1 51单片机系统板电路介绍72.4.2 机械手控制电路介绍92.4.3 主要器件介绍123 系统程序设计143.1、程序流程图143.2、程序设计153.3、电路总图19总结20致 谢22参考文献23附 录24附录1：元件清单24附录2：硬件原理图:25附录3：程序清单261 绪论1.1 机械手概述机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式。要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构；像肌肉那样使手臂驱动传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了运动的机械手的性能。一般而言，机械手通常就是由执行机构、驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图1-1所示：图1-1 机械手的一般组成对于现代智能机械手而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机械手“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机械手的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机械手的。要实现机械手所期望实现的功能，机械手的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图1-2 所示。图1-2机械手的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机械手赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机械手各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机械手各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机械手分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机(Manipulator)，相当于本文中的执行机构部分。1.2 设计要求及设计内容机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工作或操纵工具的自动化装置。四自由度机械手的结构及运动四自由度机械手为圆柱坐标型，可实现X轴伸缩、Z轴升降、底盘、腕回转功能。驱动全部采用步进电机控制，夹爪采用气动方式控制。具体要求如下：控制4个关节的机械手动作。动作模式有两种：自动模式，手动模式。单片机驱动继电器，继电器动作由发光二极管指示（二极管代表各电机）1.2 此次设计研究的主要内容应解决的问题1)继电器对直流电机的控制：如何解决由继电器对电机的正反转控制和电机的停转。2）单片机对继电器的控制：如何由单片机实现对继电器的通断处理，由继电器的通断实现对直流电机的控制。3）系统在手动模式下的按键设计，这里采用基于单片机的按键设计，实现对电机的控制。4）继电器控制电机，自然要由按键实现对继电器的控制，在自动模式的基础上，设计按键对继电器的控制，实现对电机的控制，从而达到控制机械手的目的。5）自动模式和手动模式的切换，使用按键来实现。6）单片机程序的设计，自动模式和手动模式的自由切换程序，自动模式下的I/O实现对继电器的控制，手动模式下的按键I/O口对继电器控制I/O口的输出控制。7）检测与调试电路实现所有模块的功能。达到控制目的。2 设计方案2.1用户板抄板步骤及过程1）仔细观察用户板，了解用户板的大致结构与布局。2）准备纸笔，绘制用户板用户板各个模块的线路草图，了解每个模块的功能，在此过程中使用万能表检测每条线路的通断，将所有元件的连接电路绘制出来。同时检测元件是否完好。3）用Proteus软件绘制用户板的原理图，进一步了解系统的控制原理，由继电器对发光二极管的亮灭的控制代替机械手的执行机构。掌握单片机对继电器的控制方法，继电器对LED灯的控制过程。掌握单片机和按键的结合控制原理，实现I/O口的输入输出控制。4）将绘制好的各个模块组合到一起，用万用表对用户板的各个元件参数进行测量，记录元件名称、数量、参数，完成对用户板的原理图绘制。2.1.1原理图绘制说明振荡电路：MCS-51单片机内部有一个用于构成振荡器的高增益反相放大器，该高增益反相放大器的输入为引脚XTAL1，输出端为引脚XTAL2，这两个引脚跨接石英晶体振荡器和微调电容，就构成一个稳定的自激振荡器。如图2-1是MCS-51内部时钟方式的振荡器电路。图2-1 振荡电路图电路中的电容和典型值通常选择为30pF左右。该电容的大小会影响振荡器频率的高低、振荡器的稳定性和起振的快速性。复位电路：最简单的上电自动复位电路如图2-2所示。上电自动复位电路是通过外部复位电容充电来实现的。当电源接通时只要电压上升时间不超过1ms，就可以实现自动上电复位。当时钟频率为6MHZ，取22F，R取1K。图2-2 复位电路图2、原理图绘制(1)打开Proteus软件，进入其界面，然后新建一个图纸文件，软件默认为LandspaceA4纸张，符合我们的要求，所以不需要修改。(2)开始绘图，点击按钮P，弹出选择添加器件框图，如图2-3所示，在keywords里直接输入所需器件的名称或者在category的下面各个选项里一次查找所需的器件名称，然后点击ok图2-3 选择添加器件框图(3)依次添加AT89C51芯片，晶振，电容,地及电源找不到P89V51可以修改名称。(4)按照设计的要求正确连接电路，连接时注意管脚的分配及AT89C51的工作原理。(5)对连接好的电路图进行仿真，如有错误要先按下暂停，然后对电路作进一步的调整与修改，再进行仿真，保存原理图文件。2.2 户板检测步骤及过程1）检查用户板完整程度。2）用万用表检测元器件的完好程度，更换损坏的元器件。3）用万用表检测电路的通断，排除有虚短，虚焊等问题。4）连接系统板与用户板，检查是否能正常工作。2.4 各部分电路介绍2.4.1 51单片机系统板电路介绍1） 51单片机最小系统复位电路的极性电容C1的大小直接影响单片机的复位时间，一般采用1030uF，51单片机最小系统容值越大需要的复位时间越短。2） 51单片机最小系统晶振Y1也可以采用6MHz或者11.0592MHz，在正常工作的情况下可以采用更高频率的晶振，51单片机最小系统晶振的振荡频率直接影响单片机的处理速度，频率越大处理速度越快。3） 51单片机最小系统起振电容C2、C3一般采用1533pF，并且电容离晶振越近越好，晶振离单片机越近越好4） P0口为开漏输出，作为输出口时需加上拉电阻，阻值一般为10k。其他接口内部有上拉电阻，作为输出口时不需外加上拉电阻。设置为定时器模式时，加1计数器是对内部机器周期计数（1个机器周期等于12个振荡周期，即计数频率为晶振频率的1/12）。计数值N乘以机器周期Tcy就是定时时间t。设置为计数器模式时，外部事件计数脉冲由T0或T1引脚输入到计数器。在每个机器周期的S5P2期间采样T0、T1引脚电平。当某周期采样到一高电平输入，而下一周期又采样到一低电平时，则计数器加1，更新的计数值在下一个机器周期的S3P1期间装入计数器。由于检测一个从1到0的下降沿需要2个机器周期，因此要求被采样的电平至少要维持一个机器周期。当晶振频率为12MHz时，最高计数频率不超过1/2MHz，即计数脉冲的周期要大于2 ms。 标识符号 地址 寄存器名称P3 0B0H I/O口3寄存器PCON 87H 电源控制及波特率选择寄存器SCON 98H 串行口控制寄存器SBUF 99H 串行数据缓冲寄存器TCON 88H 定时控制寄存器TMOD 89H 定时器方式选择寄存器TL0 8AH 定时器0低8位TH0 8CH 定时器0高8位TL1 8BH 定时器1低8位TH1 8DH 定时器1高8位2.4.2 机械手控制电路介绍自动模式一、继电器驱动原理下图2-4是51单片机实验板上继电器驱动电路原理图，三极管Q1的基极接到单片机的I/O口，三极管的发射极E接到继电器线圈的一端，线圈的另一端接到5V电源VCC上；继电器线圈两端并接一个二极管IN4148，用于吸收释放继电器线圈断电时产生的反向电动势，防止反向电势击穿三极管Q1及干扰其他电路；R和发光二极管LED组成一个继电器状态指示电路，当继电器吸合的时候，LED点亮，这样就可以直观的看到继电器状态了。电磁继电器驱动原理图图 2-4驱动原理：1、当AT89C51单片机的I/O口引脚输出低电平时，三极管Q1饱和导通，5V电源加到继电器线圈两端，继电器吸合，同时状态指示的发光二极管也点亮，继电器的常开触点闭合，相当于开关闭合。 2、当AT89C51单片机的I/O口引脚输出高电平时，三极管Q1截止，继电器线圈两端没有电位差，继电器衔铁释放，同时状态指示的发光二极管也熄灭，继电器的常开触点释放，相当于开关断开。注：在三极管截止的瞬间，由于线圈中的电流不能突变为零，继电器线圈两端会产生一个较高电压的感应电动势，线圈产生的感应电动势则可以通过二极管IN4148释放，从而保护了三极管免被击穿，也消除了感应电动势对其他电路的干扰，这就是二极管D2的保护作用。手动模式1）系统板上硬件连线 把“单片机系统”区域中的P1端口连接上拉电阻到电源，按键一端接地，一端连接到P1口，如图2-5所示。 图2-52） 程序设计方法 其实，作为一个按键从没有按下到按下以及释放是一个完整的过程，也就是说，当我们按下一个按键时，总 希望某个命令只执行一次，而在按键按下的 过程中，不要有干扰进来，因为，在按下的过程中，一旦有干扰过来，可能造成误触发过程，这并不是我们所想要的。因此在按键按下的时候要把我们手上的干扰信号以及按键的机械接触等干扰信号给滤除掉，一般情况下，我们可以采用电容来滤除掉这些干扰信号，但实际上，会增加硬件成本及硬件电路的体积，这是我们不希望，总得有个办法解决这个问题，因此我们可以采用软件滤波的方法去除这些干扰信号，一般情况下，一个按键按下的时候，总是在按下的时刻存在着一定的干扰信号，按下之后就基本上进入了稳定的状态。具体的一个按键从按下到释放的全过程的信号图如图2-6所示： 图2-6从图中可以看出，我们在程序设计时，从按键被识别按下之后，延时5ms以上，从而避开了干扰信号区域，我们再来检测一次，看按键是否真得已经按下，若真得已经按下，这时肯定输出为低电平，若这时检测到的是高电平，证明刚才是由于干扰信号引起的误触发，CPU就认为是误触发信号而舍弃这次的按键识别过程。从而提高了系统的可靠性。 由于要求每按下一次，命令被执行一次，直到下一次再按下的时候，再执行一次命令，因此从按键被识别出来之后，我们就可以执行这次的命令，所以要有一个等待按键释放的过程，显然释放的过程，就是使其恢复成高电平状态。 功能切换同样使用独立按键作为切换键使用，电路如图2-7所示：图2-72.4.3 主要器件介绍继电器电磁继电器是在在输入电路内电流的作用下，由机械部件的相对运动产生预定响应的一种继电器。 它包括直流电磁继电器、交流电磁继电器、磁保持继电器、极化继电器、舌簧继电器,节能功率继电器。 (1)直流电磁继电器：输入电路中的控制电流为直流的电磁继电器。 (2)交流电磁继电器：输入电路中的控制电流为交流的电磁继电器。 (3)磁保持继电器：将磁钢引入磁回路，继电器线圈断电后，继电器的衔铁仍能保持在线圈通电时的状态，具有两个稳定状态。 (4)极化继电器：状态改变取决于输入激励量极性的一种直流继电器。 (5)舌簧继电器：利用密封在管内，具有触点簧片和衔铁磁路双重作用的舌簧的动作来开、闭或转换线路的继电器。 (6)节能功率继电器:输入电路中的控制电流为交流的电磁继电器,但它的电流大(一般30-100A),体积小, 节电功能. 电磁式继电器一般由控制线圈、铁芯、衔铁、触点簧片等组成，控制线圈和接点组之间是相互绝缘的，因此，能够为控制电路起到良好的电气隔离作用。当我们在继电器的线圈两头加上其线圈的额定的电压时，线圈中就会流过一定的电流，从而产生电磁效应，衔铁就会在电磁力吸引的作用下克服返回弹簧的拉力吸向铁芯，从而带动衔铁的动触点与静触点（常开触点）吸合。当线圈断电后，电磁的吸力也随之消失，衔铁就会在弹簧的反作用力返回原来的位置，使动触点与原来的静触点（常闭触点）吸合。这样吸合、释放，从而达到了在电路中的接通、切断的开关目的。三极管三极管工作原理：放大：b极提供信号（输入） c提供能量 e输出 常用在模电还有一个重要的特点：Ubc在线性电路中通常为0.7v 这个性质可以稳压 稳流等饱和：利用它的开关特性 常用在数字电路 对于NPN管，它是由2块N型半导体中间夹着一块P型半导体所组成，发射区与基区之间形成的PN结称为发射结,而集电区与基区形成的PN结称为集电结,三条引线分别称为发射极e、基极b和集电极c。 当b点电位高于e点电位零点几伏时，发射结处于正偏状态，而C点电位高于b点电位几伏时，集电结处于反偏状态，集电极电源Ec要高于基极电源Ebo。 根据电流连续性原理得： Ie=Ib+Ic (1) 这就是说，在基极补充一个很小的Ib，就可以在集电极上得到一个较大的Ic，这就是所谓电流放大作用，Ic与Ib是维持一定的比例关系，即： 1=Ic/Ib (2) 式中：1-称为直流放大倍数， 集电极电流的变化量Ic与基极电流的变化量Ib之比为： = Ic/Ib (3) 式中-称为交流电流放大倍数，由于低频时1和的数值相差不大，所以有时为了方便起见，对两者不作严格区分，值约为几十至一百多。 3 系统程序设计3.1、程序流程图自动模式流程：图3-1手动模式I/O口状态表：283.2、程序设计/* 名称： 机械手控制 功能描述：通过功能选择按键 选择自动，或手动 模式来模拟控制电机正反转 时间：2012-07-04*/#include #define uchar unsigned charsbit key1=P10;sbit key2=P11;sbit key3=P12;sbit key4=P13;sbit key5=P14;sbit key6=P15;sbit key7=P16;sbit key8=P17;sbit M1=P20; /自动功能键 sbit M2=P21; /手动功能键 uchar flag=0; /手动按键标志位uchar flag1=0; /自动按键标志位 /*用于电机控制延时*/void delay50ms(unsigned char delay) unsigned char j,k; for(delay;delay0;delay-) for(j=200;j0;j-) for(k=248;k0;k-);/*用于按键去抖延时*/void delay5ms(unsigned char delay) unsigned char j,k; for(delay;delay0;delay-) for(j=20;j0;j-) for(k=248;k0;k-);void zidong() P0=0x00; /00000000 delay50ms(5); P0=0x01; /00000001 delay50ms(15); P0=0x04; /00000100 delay50ms(20); P0=0x10; /00010000 delay50ms(22); P0=0x40; /01000000 delay50ms(10); P0=0x80; /10000000 delay50ms(10); P0=0x02; /00000010 delay50ms(21); P0=0x08; /00001000 delay50ms(15); P0=0x20; /00000010 delay50ms(12); P0=0x40; /01000000 delay50ms(10); P0=0x80; /10000000 delay50ms(10); P0=0x00; /00000000 void shoudong() uchar count; if(key1=0) /按键key1被按下 delay5ms(2); if(key1=0) delay5ms(2); count=1; if(key2=0) /按键key2被按下 delay5ms(2); if(key2=0) delay5ms(2); count=2;/ P0=0x02; if(key3=0)/按键key3被按下 delay5ms(2); if(key3=0) delay5ms(2); count=3;/ P0=0x04; if(key4=0)/按键key4被按下 delay5ms(2); if(key4=0) delay5ms(2); count=4;/ P0=0x08; if(key5=0)/按键key5被按下 delay5ms(2); if(key5=0) delay5ms(2); count=5;/ P0=0x10; if(key6=0)/按键key6被按下 delay5ms(2); if(key6=0) delay5ms(2); count=6; /P0=0x20; if(key7=0)/按键key7被按下 delay5ms(2); if(key7=0) delay5ms(2); count=7; / P0=0x40; if(key8=0)/按键key8被按下 delay5ms(2); if(key8=0) delay5ms(2); count=8; / P0=0x80; if(M1=0) /按键M1被按下 delay5ms(2); if(M1=0) delay5ms(2); count=9; /zidong(); switch(count) case 1: P0=0x01; break; case 2: P0=0x02; break; case 3: P0=0x04; break; case 4: P0=0x08; break; case 5: P0=0x10; break; case 6: P0=0x20; break; case 7: P0=0x40; break; case 8: P0=0x80; break; case 9: zidong(); break; default: P0=0X00; void Choose_function() if(M1=0) /按键M1被按下 delay5ms(2); if(M1=0) while(!M1); flag=1; /标志位置 1 (自动) else if(M2=0)/按键M2被按下 delay5ms(2); if(M2=0) while(!M2); flag1=1; /手动 / flag=0; void main() P0=0x00; while(1) if(flag=1) zidong();flag=0; if(flag1=1) while(1) shoudong(); flag1=0; Choose_function(); /功能模式选择 3.3、电路总图机械手控制（继电器+发光二极管）:3-3控制原理图总结通过此次课程设计，使我更加扎实的掌握了有关单片机方面的知识，在设计过程中虽然遇到了一些问题，但经过一次又一次的思考，一遍又一遍的检查终于找出了原因所在，也暴露出了前期我在这方面的知识欠缺和经验不足。实践出真知，通过亲自动手制作，使我们掌握的知识不再是纸上谈兵。过而能改，善莫大焉。在课程设计过程中，我们不断发现错误，不断改正，不断领悟，不断获取。最终的检测调试环节，本身就是在践行“过而能改，善莫大焉”的知行观。这次课程设计终于顺利完成了，在设计中遇到了很多问题，最后在老师的指导下，终于游逆而解。在今后社会的发展和学习实践过程中，一定要不懈努力，不能遇到问题就想到要退缩，一定要不厌其烦的发现问题所在，然后一一进行解决，只有这样，才能成功的做成想做的事，才能在今后的道路上劈荆斩棘，而不是知难而退，那样永远不可能收获成功，收获喜悦，也永远不可能得到社会及他人对你的认可！课程设计诚然是一门专业课，给我很多专业知识以及专业技能上的提升，同时又是一门讲道课，一门辩思课，给了我许多道，给了我很多思，给了我莫大的空间。同时，设计让我感触很深。使我对抽象的理论有了具体的认识。通过这次课程设计，我掌握了单片机的识别和测试；熟悉了NPN晶体管；了解了继电器控制方法；掌握了按键控制的方法和技术，通过查询资料，也了解了单片机I/O口控制原理。回顾起此课程设计，至今我仍感慨颇多，从理论到实践，在这段日子里，可以说得是苦多于甜，但是可以学到很多很多的东西，同时不仅可以巩固了以前所学过的知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论，才能真正为社会服务，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。在设计的过程中遇到问题，可以说得是困难重重，但可喜的是最终都得到了解决。此次设计也让我明白了思路即出路，有什么不懂不明白的地方要及时请教或上网查询，只要认真钻研，动脑思考，动手实践，就没有弄不懂的知识，收获颇丰。致 谢在两周的课程设计中，我学到了许多只能在实践中学到的东西，如:我发现在实际中单片机的P2口无法驱动继电器，是因为驱动电流的问题。开始我不知道这些，在其他同学的帮助下发现了这个问题。在编程的时候遇到的问题就更大了，幸运的是我认识嵌入式实验班的同学在他的指导下完成了编程，编程过程中像自动控制，功能切换，手动控制如何互相联系都是在他们的帮助下完成。最终我取得了成功，系统按照我的要求正常运行。 在此感谢冯新刚老师，李明辉老师的悉心教导，感谢在这次课设中对我提供支援的同学。参考文献冯博琴,吴宁，微型计算机原理与接口技术，北京，清华大学出版社，2007/8 362页。潘永雄，新编单片机原理与应用，西安，西安电子科技大学出版社，2007/2 312页。谭浩强，C程序设计，北京，清华大学出版社，2005/7 377页。康华光，电子技术基础（模电部分），北京，高等教育出版社，2006/3。阎石，数字电子技术基础，北京，高等教育出版社，2006/5。周润景，Proteus在MCS-51&ARM7系统中的应用百例，电子工业出版社，2006。附 录附录1：元件清单表1 元件清单器件名称数量最小系统板1JRC-21F继电器4按键102K电阻810K电阻10LED发光二极管88050晶体管4杜邦线20插针20电源线1串口1附录2：硬件原理图:附录3：程序清单延时程序：#include #define uchar unsigned charsbit key1=P10;sbit key2=P11;sbit key3=P12;sbit key4=P13;sbit key5=P14;sbit key6=P15;sbit key7=P16;sbit key8=P17;sbit M1=P20; /自动功能键 sbit M2=P21; /手动功能键 uchar flag=0; /手动按键标志位uchar flag1=0; /自动按键标志位 /*用于电机控制延时*/void delay50ms(unsigned char delay) unsigned char j,k; for(delay;delay0;delay-) for(j=200;j0;j-) for(k=248;k0;k-);/*用于按键去抖延时*/void delay5ms(unsigned char delay) unsigned char j,k; for(delay;delay0;delay-) for(j=20;j0;j-) for(k=248;k0;k-);自动模式程序：void zidong() P0=0x00; /00000000 delay50ms(5); P0=0x01; /00000001 delay50ms(15); P0=0x04; /00000100 delay50ms(20); P0=0x10; /00010000 delay50ms(22); P0=0x40; /01000000 delay50ms(10); P0=0x80; /10000000 delay50ms(10); P0=0x02; /00000010 delay50ms(21); P0=0x08; /00001000 delay50ms(15); P0=0x20; /00000010 delay50ms(12); P0=0x40; /01000000 delay50ms(10); P0=0x80; /10000000 delay50ms(10); P0=0x00; /00000000 手动模式