CANopen 学习总结 主要知识点(原创).doc

现场总线CANopen学习总结笔记通过对现场总线CANopen设计与应用的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语CANopen-das standardisierte , eingebttete Netzwerk,中文是现场总线CANopen设计与应用。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。本书的内容简介介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分：第一部分由第13章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。第二部分由第45章组成，主要介绍CANopen的基本核心工作机制和CANopen主站设备的特点。第三部分由第68章组成，主要介绍CANopen 应用中的设备子协议规范。第四部分，主要介绍CANopen 协议的应用及调试的方法和工具。很荣幸，我手上看的这本书是Holger 亲笔签名的书，读起来的感觉就是不一样。哈哈。闲话少说，直入主题。因为我也算是学习CANopen 的小白，主要采用总结归纳知识点的方式来读。以下就是总结了CANopen的主要知识点和一些自己的理解。书看一遍，刚入味，各种不懂；再看一遍，重新理解之前不明白的，整合知识点，将其联系起来。首先我觉得还是先看一下CAN总线，了解什么叫CAN ，即CAN总线的基本定义、基本原理、CAN协议等等，从而了解得知CAN协议主要是针对物理层与数据链路层的协议规范。其中比较重要的知识点有：CAN总线上的电平；CAN控制器；CAN报文的格式、其中 数据帧重点熟悉； CAN总线错误检测等。然后，再进入现场总线CANopen设计与应用 的学习。第一章，了解通信层模型、兼容性等级、以及对象的描述和定义。兼容性等级包括：不兼容、相容、共存、匹配、合作、兼容、可互换。兼容级别逐渐升高，可互换为最高级。为了达到各种不同的兼容性等级，所有的过程数据、配置参数的诊断信息都必须用同一个对象模型来描述，CANopen规范用通过3套属性来描述一个对象： 1.对象描述-包括对象名称及其唯一的标识符（索引） 2.入口描述-可以为数组和记录（子索引） 3.值定义描述-详细规定了对象的含义其中对象的描述与定义中的入口描述里新的理解点是：如果入口描述为变量，其子索引总是00h，数组和记录的子索引00h的数据类型通常为UNSIGNED8, 并且是最高子索引。第2章 物理层主要有位定时和位填充、高速收发器、网络拓扑结构、连接器。CANopen 的物理层相当于CAN控制器中采用的子层PLS（物理信号）、MAU（介质访问单元）和MDI（介质专用接口），这些子层均位于驱动模块中并通过连接器和电缆实现。位定时 其实就是针对各种不同的数据传输速率设定的采样点。分为4个部分：同步段、传播段、相位段1和相位段2。而位定时的采样点恰好介于相位段1和2之间。位填充可以表示为5个相同极性的位后面插入一个不同极性的填充位，而根据第3章里报文格式中得知，位填充只适合对帧起始SOF 到CRC场之间的范围内的数据进行处理。填充位可以由接收CAN控制器自动去除填充，因此CAN报文物理层上的长度取决于待传输的位格式。收发器芯片具有一个Rx引脚和一个Tx引脚，这些引脚可直接将二进制信号输入到CAN控制器中或微控制器中的CAN模块，CAN_H CAN_L端口直接与两条总线导线连接。另外用户可以利用一个外部电阻，通过一个可选端口来改变脉冲沿斜率。网络拓扑结构 ISO11898-2 标准规定了一种带2个终端电阻的线性总线结构，在总线两端接上终端电阻可以避免导线上的信号反射。注意终端电阻的使用，总线导线的长度和类别选择。连接器采用9针D-Sub连接器的引脚分布。第三章主要有报文格式 和 错误的检测、限制和处理。3.1 报文格式CAN 规范定义，隐性电平的逻辑为1，显性电平逻辑为0. 有一个助记的是：显灵（显零），记住一个，另一个当然知道是隐1了。CAN总线上传输的帧有4个类型：数据帧、远程帧、错误帧、超载帧。标准格式的数据帧组成： 帧起始（SOF）：指示一个数据帧和远程帧的开始，包含一个确定的显性位。 标识符场（CAN-ID）：标识符场由11位组成，用于表示确定的待传输消息，数值作侍传输消息的优先级。 远程传输请求位（RTR）：用于区分数据帧还是远程帧。当为显性时传输数据帧，隐性为远程帧。 控制段：由6位组成，其中有4位DLC （数据长度代码）。DLC表示此帧在数据段中的传输字节数。 数据段：08字节，包含此帧传输的实际有效信息。 CRC段：循环冗余校验。用来识别是否接收错误的数据。 应答段：应答间隙位的电平值可以用来提示本网络中没有接收器正确收到了当前发送的消息。 帧结束： 由7位隐性电平的位组成。 帧间空间（ITM）已经不属于前一条帧的组成单元。 错误帧： 主动错误标志由6个连续显性电平的位组成，这违反了CAN填充规则，所以网络中所有的设备都可以识别出这种错误标志。由主动错误标志转为被动错误标志。错误界定符由8个隐性电平位组成，用于结束错误帧。过载帧：通常由尚未 处理完上一帧消息的CAN控制器发出，可以用于延迟网络中其他设备发送下一条消息。过载标志由6个连续显性电平位组成，且必须在帧空间ITM的前两个位之内开始。 过载界定符由8个隐性电平组成，用于结束过载帧。 过载帧不会影响错误计数器的读数，这接收错误计数器REC在发送过载标志检测到的位错误 REC不加1的原因吧。CAN位信息的传输使用不归零编码（NRZ）的方式。NRZ:信号电平的一次反转代表1，电平不变化表示0，并且在表示完一个码元后，电压不需回到0. 好处是 在一个位时间间隔里，只需要进行一次扫描就可以检测到电平。缺点是当出现一些极性相同的连续位时，没有可用的信号边沿来同步接收器。CAN总线仲裁与填充原理需要注意。3.2错误的检测、限制和处理有5种检测机制检测错误：位错误填充规则错误CRC错误应答错误格式错误所有CAN协议控制器都内置两个错误计数器，一个接收错误计数器REC，一个是发送错误计数器TEC。错误计数器的值大于127小于255时，设备进入被动错误状态；当错误计数器的值小于127时，设备处于主动错误状态；当错误计数器大于255时，设备进入总线脱离（BusOff）状态。错误计数器的增减规定有8个。如果某一过载帧中检测出错误，刚只有处于错误主动状态的设备才能允许发送一个错误标志。第4章 ，应用层，为重点章。主要包含知识点 基本原理、通信对象、对象字典、网络管理系统、CAN标识符分配、节点ID分配。4.1 基本原理为了便于统一观察CANopen设备，我们引入一种基本的设备模型，其包含：通信单元、应用过程、对象字典。通信单元由CAN收发器、CAN控制器和CANopen协议栈组成，协议栈中包括通信对象（PDO和SDO）和状态机。对象字典是应用单元与通信单元之间的接口，实际上是设备的所有参数列表。CANopen协议中定义了3种不同类型的通信关系：分别为主机-从机模型、客户端-服务端模型以及生产者-消费者模型。主机-从机模型仅用于网络管理（NMT），每组主机-从机模型都需要一个CAN标识符。客户端-服务器描述的是两个设备之间的通信关系。需要两个CAN标识符，只用于SDO通信。生产者-消费者模型描述一个生产者和一个或多个消费者的一对多通信关系，只需要一个CAN标识符。4.2 通信对象CANopen应用层详细描述了各种不同类型的通信对象（COB），分4种类型：过程数据对象（PDO）服务数据对象（SDO）预定义对象网络管理对象过程数据对象（PDO）：1.通信参数通信参数用来描述PDO特性。通信参数按照定义好的地址保存在设备对象，用户可以通过服务数据对象对通信参数进行访问。通信参数记录有5个可用的子条目：COB标识符、传输类型、禁止时间、事件计数器和同步初始值。前两项为必选。2. PDO的CAN标识符COB标识符（COB-ID）位于通信参数的子索引01h上，COB标识符是一个32位值，010位是CAN标准帧标识符。只有在预操作状态下才能对PDO的COB标识符进行访问。3. PDO链路如果使用生产者-消费者模型在不可编程的NMT从机之间直接进行数据交换，用户还必须为这些从机配置适当的CAN标识符，使生产者的CAN标识符和消费者的CAN标识符一致，这种方法叫做PDO链路。4. PDO 的通信类型 PDO的通信类型有事件驱动、远程请求或轮询、同步传输。事件驱动是当输入值发生改变的时候，数据立即被发送出去。PDO通信参数索引02h为PDO 传输类型，其定义了触发TPDO传输或处理收到的RPDO的方法。传输类型有 0 ， 1240 ， 241251 ，252 ，253 ，254、255 。书中的表4.2 PDO传输类型 “” 表示选中的类型，而并非是不支持的意思。 5.禁止时间和事件计时器禁止时间（子索引03h）的功能相当于PDO发送过滤器，在PDO输入数据第一次变化时，无等待地直接发送该PDO数据，之后PDO输入数据再发生变化时就不会立即触发PDO发送。禁止时间可以避免PDO占用全部总线带宽，从而妨碍发送最低优先级的PDO 。子索引（05h）为异步PDO传输设置一个事件计时器。子索引06h（同步初始值）定义了同步计数器的初始值，在传输同步信息时，同步计数器不断递增以进行同步。6. PDO通信的优化在优化中具有决定性意义的是保留足够的总线带宽可供其他功能使用。需要注意PDO通信的优缺点，总线负载，“浪涌”的概念，其中总线负载是指多个循环范围内的CAN总线占有率的平均值。另外，还有一个相当重要的PDO通信 参数-PDO映射参数。PDO映射参数包含指向PDO需要发送的过程数据的指针（利用索引和子索引表示）。那么说明索引与子索引的组合就是一个指针，应该可以这样理解。PDO映射参数的子索引00h表示的是映射对象的数量。所有映射过程参数的最大长度都不能超过8字节，分为静态PDO映射、可变PDO映射、动态PDO映射。其中静态PDO无法修改，可变PDO可以修改，不过要遵守修改方法。而动态PDO映射是指设备处于操作状态时，对其进行PDO配置。7. 复用PDO MPDO融合了PDO和SDO的主要特性，其指定了地址（索引和子索引）的过程数据将通过一个独有的CAN消息以高速广播的方式传播。(11.28)其中有两个寻址方式，一个是源模式寻址，一个是目标模式寻址。主要应用领域一是通过传输过程数据地址实现传输任意数量的数据，无需设置PDO。二是群发消息。优点：MPDO映射记录子索引值为255，而普通PDO在064之间。缺点：需要更多的带宽。总结：PDO是用来传输实时数据。4.2.2 服务数据对象SDOCANopen 设备为用户提供了一种访问内部设备数据的标准途径，设备由一种固定的结构（对象字典）管理。对象字典的条目可以通过服务数据对象(SDO)来访问，由此需要成对的SDO服务器和客户端。SDO之间的数据交换通常都是由SDO客户端发起的，这好比是对象字典是在一间房子里面的管家，SDO服务器是门禁系统，SDO客户端是邮递员，当有邮递员来的时候，会发起门铃以告诉门禁要来送信（数据）。SDO之间交换至少需要两个CAN报文才能实现，而且两个CAN报文的CAN标识符不能一样。一个CAN标识符为节点地址（有服务器的设备）+1536（600h）的CAN报文用于确定的协议信息。一个CAN标识符为节点地址（有服务器的设备）+1408（580h）的CAN报文来应答。SDO传输有三个类型：加速SDO传输、分段SDO传输、块传输。加速SDO传输适用于：传输数据不超过4字节，所以整个传输过程只需要2条CAN报文。传输效率为0.06250.25。分段SDO传输适用于：超过4字节的传输数据。传输效率为0.2180.432。为了弥补这一不足，引入一种扩展SDO传输方式，效率更高，速度更快，传输量更大-块传输。其中块传输进行写操作和读操作有所不同，不过两者都要求有较高的缓冲能力，否则会发生溢出。在传输发生溢出时，写操作和读操作可以不需要重新发新之前发送过的块段，而是重新安排块大小以适合传输。块传输的效率为0.1420.836。4.2.3同步在通过网络进行通信的应用中，发送和接收之间必须相互协调和同步。CANopen便引入同步对象。同步对象是指不含数据字节或只含有一个数据字节的CAN报文。同步对象的CAN标识符为80h,用户可通过“循环周期”和“同步窗口长度”来对同步机制进行参数设置。循环周期是指同步对象通过总线发送的这段时间。同步PDO必须在同步对象发送完毕之后的同步时间窗口范围内发送。同步对象只适用于已经工作在同步模式的PDO。如果只将发送方的TPDO配置成同步传输，且把接收方的RPDO定义为事件驱动，可以大大改变时间特性。如果使用了同步计数器，还可以在PDO通信参数中配置同步初始值。4.2.4 发送设备错误信号CANopen 网络设备中出现的错误大致分为两类：一是通信错误，二是应用错误。其中紧急报文由标准化机制发送。紧急报文包含以下信息：紧急错误代码、索引1001h(错误寄存器)和协议或制造商定义信息。紧急错误代码中有不同的代码值，代表不同的错误。4.3 对象字典 对象字典是所有数据结构的集合，这些数据涉及设备的应用程序、通信以及状态机，对象字典利用对象来描述CANopen 设备的全部功能，并且它也是通信接口与应用程度之间的接口。CANopen协议已经将对象字典进行分配，用户可以通过同一个索引和子索引获得所有设备中的通信对象，以及用于某种设备类别的对象。4.3.1 对象字典的分配 在索引6000h9FFFh中，可以找到用于标准化设备子协议的对象描述。一个复杂的现场设备包括多个CANopen设备，CANopen设备里又包含一个通信专用的设备状态机和多个逻辑设备，而每个逻辑设备又包含多个虚拟设备。一个现场设备可以包含一个或多个CANopen设备，当然可以包含连接到其他总线系统和网络的接口，从而形成一个网关。4.3.2 通信参数的描述对象字典中的索引1000h1FFFh描述设备在CANopen网络中通信及交换数据所必须具备的基本功能：1. 用于设备描述的对象2. 用于错误显示的对象3. 制造商状态寄存器4. 同步参数5. 设备监控6. 保存以及恢复默认参数7. 用于时间报文和紧急报文的参数8. 用于SDO服务器和SDO客户端的参数9. PDO参数10. 保留参数1. 设备类型参数的结构（设备类型索引1000h）可用来描述所使用的设备子协议或应用规范。结构由设备子协议编号和附加信息组成。由以下对象也可用来描述设备属性： 索引 1008h :制造商设备名称 索引 1009h :制造商硬件版本 索引 100Ah:制造商软件版本，此外，还有一个可以详细描述设备的对象-相同对象，它属于一种结构，包含最多4个数据类型为Unsigned32 的条目。制造商ID为必选项。2. 用于错误显示的对象（索引1001h和1003h）错误寄存器是一个8位寄存器，其中所包含的错误信息可以通过紧急报文来发送。错误存储器是一个包含多达254个基本单元的数据场，这些基本单元提供近期引发紧急报文的错误列表。子索引00h表示错误存储器中错误的个数。3. 同步参数（索引1005h，1006h，1007h，1019h）同步报文COB标识符参数（1005h）是一个32位对象。包含有CAN标识符、3个控制位：第31位预留位，第30位确定设备为发送还是接收同步报文，第29位用来区分11和29位标识符。通信循环周期(索引1006h)是针对同步报文发送方面而言，该参数设置同步周期。同步窗口长度（1007h），在同步窗口时间范围内，PDO传输必须在同步报文发送之后才能进行。同步计数器溢出参数（1019h）包含一个8位值，该值可以用来同步报文中的计数器。5. 设备监控（索引100Ch、100Dh、1016h、1017h）有两个参数可以用于配置心跳功能。索引1017h： 生产者心跳报文时间间隔，表示的是发送心跳报文的周期。网络中的所有设备会对心跳报文进行分析，确定设备故障。索引1016h：消费者心跳时间间隔，它最多可以包含127个条目，条目记录了被监控设备节点ID以及时间。用来监控设备，我们引入2个新的参数“保护时间”（索引100Ch）和“寿命因子”（索引100Dh）。6. 保存以及恢复默认参数。设备启动或通过NMT主机复位后，设备对象字典中的参数就会进行初始化。之后可以利用SDO把字典中的默认参数设备成新的参数，通常这就代表了PDO参数的设置以及设备监控和同步机制的建立。下面有两种配置设备参数的方法 ：第一种是由配置管理器进行分配，好处是可以集中保存所有网络信息，并且用一个结构相同的设备替换另一个设备后，不再需要进行专门的设备配置。第二种是配置信息分布在网络中。如果在网络调试过程中只对设备进行一次配置，将配置信息保存在非易失性存储器，则无需中央配置管理器集中保存信息，又可以缩短网络启动时间。“保存参数”对象（索引1010h）中包含四个选项： 子索引 01h 保存整个对象字典的参数 子索引 02h 保存通信参数 子索引 03h 保存子协议参数 子索引04h7Fh 保存制造商相关的参数组“恢复默认参数”（索引1010h）是用来恢复设备默认的配置参数，即出厂设置。为了防止意外恢复默认参数，便定义了一个恢复默认参数命令。默认值只有在设备复位之后才生效。7. 用于时间报文和紧急报文的参数要想通过时间报文发送网络时间，就必须给时间报文分配一个CAN标识符。该CAN标识符记录在COB标识符参数1012h中。与时间报文相似，在对象字典1014h 同样也给紧急报文设定一个CAN标识符。但COB-ID紧急报文参数中的第30位是不可用的，固定为0。为了避免总线因持续发送高优先级的紧急报文而无法进行通信，可以在对象字典1015h（禁止时间紧急报文）中设定一个禁止发送紧急报文的时间。仅当禁止时间结束之后，才允许重新发送紧急报文。8. 用于SDO服务器和SDO客户端的参数SDO服务器和SDO客户端的参数的对象类型均为复杂数据类型，子索引01h包含客户端发往服务器报文的COB标识符，子索引02h包含服务器发往客户端报文的COB标识符。 注意用于SDO报文的COB标识符参数的结构9. PDO参数一个CAN open设备最多可以有512个TPDO和512个TPDO,对PDO参数用两个参数来配置。(1)PDO通信参数 ，PDO通信参数的数据类型索引为0020h(2)PDO映射参数 ，PDO映射参数的数据类型索引为0021h用于PDO消息的COB标识符参数的结构中，子索引01h除了包含所使用的CAN标识符之外，还包含有效位，远程帧，和11/29位标识符。02h 定义了PDO的传输类型，03h定义PDO 禁止时间。禁止时间为100s,作用是禁止PDO连续发送从而占用大量的总线资源，只有当PDO发送完成之后间隔一个禁止时间才能发送下一个PDO。PDO映射参数最多有64个数据类型为Unsigned32 的子索引。这些32位值包含索引和子索引以及待传输过程数据的长度。注意PDO映射参数的结构。如果支持可变映射，用户可以改写子索引。这意味着可以利用SDO访问来改变映射。有如下规定： 1对于总是定义有效子索引条目数量的子索引00h 来说，当子索引 00h的值为0时，映射关系取消，这时其他的子索引才能更改，这也是子索引00h 的另一个特点，即使子索引00h的值改为0，其他子索引也是可以访问的。 2用户向子索引写入新的值，即新的映射关系，写之前必须先检查要写的子索引是否存在和需要检查新的过程数据是否允许映射到PDO中。 3用户把新的映射参数的数目写到子索引00h 中，在应答SDO传输之前，CANopen协议栈还要检查写入的数目是否与映射条目的数目一致。10.保留参数4.3.3对象字典的实现一般来说用户希望能够快速地访问索引，所以需要通过一种查找算法来找到合适的条目。有一种CANopen 结构，可以访问大多数的对象字典。CANopen软件通过固定的索引/子索引来访问对象列表中的条目，对象列表提供一个指向存储器中某个变量的指针，应用程序可直接通过变量名称来访问所需的条目。对象字典列表就构成了索引/子索引与对应变量名称之间的接口。4.4 网络管理系统网络管理系统（NMT）负责启动网络和监控设备。在CANopen网络中只允许有一个活动的NMT主机，通常为中央控制器。4.4.1 NMT服务与协议所有CANopen 设备都具有NMT从机功能，通常NMT从机都由NMT主机来启动、监控和重启。每一个NMT从机还必须配有一个单独的设备标识符，即节点ID。为方便管理设备，所有的设备都内置一个内部状态机。状态之间的转变由内部事件或者NMT主机外部触发。CANopen设备启动并完成内部初始化之后，就会自动进入预操作状态，在预操作状态中，用户可以通过SDO服务器读取对象字典中的所有参数，并借此配置设备的参数。在预操作状态下还可以启动同步服务功能，同步报文生产者在发送启动报文消息之后，马上开始循环发送同步报文，从而使其他设备同步。在该状态同样可以启动心跳机制来监控设备。从预操作状态到运行状态的过程改变由NMT主机发起，NMT主机必须把Start_Remote_Node 发送到所有的设备（节点1127），这意味着仅用一条由NMT主机发送的CAN消息，就可以使整个网络进入到工作状态。在NMT初始化中有两个复位，一个是复位应用，一个是复位通信。这样NMT主机要么可以复位整个应用程序，要么也可以只复位CANopen参数。控制设备状态的NMT指令(模块控制服务)，通过具有最高优先级的CAN标识符来发送，该类型的指令包含2个数据字节。第一个字节确定要发出的指令，也叫CS（Command Specifier 指令说明符），第二个字节是指定CANopen 设备节点ID，如果为0，则以广播的方式将指令发送给所有的设备。4.4.2 设备监控 CANopen 规范中，监控设备的服务和协议用于检测网络中的设备是否在线或设备所处的状态。其中NMT指令在应用层中进行确认，CANopen网络管理系统以下几种用于设备监控的功能：生命迹象报文（心跳报文）：它是一种周期性地发送一个或多个设备的消息，设备之间可以相互监视。NMT从机监控（节点保护）：NMT从机通过远程帧周期性地监控从机状态。NMT主机监控（寿命保护）：通过收到用于监视从机的远程帧来间接监控NMT主机状态。注意：本书作者Holger建议使用心跳报文，因为这种方法可以实现更加灵活的监控机构，而不需要远程帧。若采用心跳机制，CANopen设备将根据生产者心跳时间间隔参数（索引1017h）设置的周期发送心跳报文。所谓“心跳”，指的是生产者/消费者之间的一种通信。采用心跳机制的好处在于，如果设备的通信对象发生故障，而且这个设备是必不可少的话，设备就会立即检测到对象的故障。采用节点/ 寿命保护，用户必须在NMT主机中设置一个包含CANopen设备监视时间的表格。在监控过程中，主机将根据表格中设备的时间，通过远程帧周期性地查询所有的设备，设备则会有包含当前状态值和历史值的数据帧来应答。此外还要发送一个“翻转位” 用于区分当前状态和历史状态值。因此，微控制器必须在两次查询时间改变翻转位。对象字典中索引（100Dh）包含“寿命因子”，该系数与保护时间相乘得到的时间，就是主机查询设备的最迟时间。4.5 CAN标识符的分配所有的CANopen 设备必须定义好CAN标识符，然后再根据优先级的高低将标识符分配给所有设备，缩短CANopen 网络重启和配置时间。4.5.1 预定义主/从连接集预定义主/从连接集的11位CAN标识符包含一个4位功能代码和一个7位节点ID。功能代码用来设定服务类型，节点ID将消息明确地与设备对应起来。例如:通信对象功能代码CAN-ID相应的对象字典广播消息同步报文0001b080h1005/1006/1007/1028h点对点消息Emergency0001b081h0FFh1014h1015h功能代码为0001b 的网络管理指令，具有最高优先级，并且只限于NMT主机发送。为了让设备同步时间更精确，我们给同步报文设置第二高的优先级。设置节点ID的方法有：利用DIP拨码开关，单独的配置接口或层设置服务LSS来设置。NMT错误对象一般用于启动报文或心跳报文。如果要在CAN open设备之间建立其他的PDO、SDO、紧急事件和心跳连接，则必须利用默认SDO通道对CANopen 设备进行配置，这也是PDO交叉通信必不可少的条件。4.5.2 设备的基本功能CANopen 设备在网络中正常工作时并不需要具备CANopen 通信子协议中规定所有参数和服务，只需要具备下列这些基本的功