凸轮轴加工自动线机械手结构设计.doc

摘 要毕业设计说明书设计（论文）题目：凸轮轴加工自动线机械手结构设计学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：指导教师：本设计包含全部说明书及配套CAD图纸QQ229780692 2010年06月10日摘要本次设计的多功能机械手为凸轮轴加工自动线机械手，该自动线由上料装置、上料机械手、送料机械手、拉杆、前后移动油缸、下料装置和专用机床组成。其机械手主要由手爪、手腕、手臂、行走机构。具备上料、下料、前后、上下和横移等多种功能，并按照自动线生产纲领完成以上动作。本机械手抓重标准为3公斤，机械手手臂上下伸缩，前后、左右移动等三个自由度，机身采用悬挂式直角坐标，驱动方式采用液压驱动，并且选择YBP-40型限压式变量叶片泵，驱动电动机的功率为4千瓦。共有7个控制移动的液压油缸，该设计采用机械挡块定位方式，控制方式为继电线路固定程序。机械手手臂前后可移动1800毫米，上下升降350毫米，横移最大50毫米。本次设计用于加工油泵凸轮轴，完成淬火前所有加工工序，使用机械手来完成零件的上下料及工序间的输送工作。关键词：机械手；直角坐标；机械挡块；液压；继电线路固定程序IIAbstractAbstractThe design of manipulator is muti _ function the cycle, the robot machining camshaft by feeding device, the cycle manipulator, feeding on the linkage manipulator, and mobile devices, cylinder and special machine. It mainly by hand, robot wrist, arm, walks the organization. With the materials, materials, and up-down and horizontal displacement functions, and the cycle according to production program. Finish above These robots catch criteria for 3 kilograms, manipulator arm fluctuate adjustable, mobile, three dof, airframe adopt hanging rectangular, driven by hydraulic drive, and the way YBP - 40 type selection pressure type vane pump variables, motor power for 4 KWH. There are 7 control mobile hydraulic cylinder, the design adopts mechanical block block localization way, the control mode for the relay route fixed programs. Mobile robot arm around 1800 mm, movements, the largest 350mm 50 mm. This design for oil pump camshaft, finish machining processes all before quenching, using manipulator to complete part of the batch processes between transport work。KeyWords：Manipulator, rectangular,mechanical block, hydraulic, relay route fixed programs6目 录目录摘要IAbstractII1 前言11.1 机械手的基本概念11.2 机械手的用途说明11.3机械手的研究意义11.4机械手的发展状况21.5机械手的组成和分类41.5.1机械手的组成41.5.2机械手的分类41.6 设计指导思想应达到的技术性能要求62 机械手设计方案论证72.1机械手的总体结构设计72.1.1 机械手的运动自由度72.1.2工作空间82.1.3额定负载92.1.4机械手结构形式92.1.5定位精度102.1.5机械手的技术规格参数103 机械手各组成部件设计计算123.1 抓取机械设计123.1.1抓取机械机构的基本要求123.1.2 手抓夹紧力的计算133.1.3手爪的驱动装置的选择与驱动力计算153.2手腕机构153.2.1手腕的作用和动作153.3手臂设计163.3.1机械手手臂应满足的基本要求163.3.2为满足基本要求而采取的机构、工艺性措施173.3.3手臂伸缩运动的结构设计173.3.4手臂升降运动的结构设计203.3.5手臂回转运动的结构设计223.3.6手臂结构设计综合评价233.4缓冲装置设计243.4.1缓冲方式的确定243.5定位机构设计263.6机械手驱动系统选择264 机械手液压系统的设计274.1液压系统的组成和型式274.1.1液压系统的类型和特点284.2油缸的密封294.2.1活塞式油缸的泄漏与密封294.3控制调节阀的选择334.3.1方