一种矢量伺服电梯门机控制器说明书资料.doc

CABR Construction Machinery Technology Co.,Ltd矢量伺服门控制器用户手册CABR-SCSE-01矢量伺服门控制器200V级为了安全使用本产品，请务必阅读该说明书，理解使用方法后，正确使用。请妥善保管该说明书，并将其交至最终用户手中。LangFang CABR Construction Machinery Technology Co.,Ltd.前言感谢您使用CABR-SCSE系列矢量伺服门控制器！本使用说明书详细叙述了关于CABR-SCSE系列矢量伺服门控制器在安装、运行过程中的相关使用指导及注意事项。在使用前，请认真阅读本使用说明书，理解并掌握使用方法后，正确使用。一般注意事项l 请严格按照使用说明书进行操作。错误操作会影响正常运转，并降低使用寿命或引发故障。l 请妥善保管使用说明书。若发生损坏或遗失，需要时请向本公司联系订购。l 由于产品改进或规格变更，使用说明书会有适当的改动，恕不另行通知。 拿到产品时确认l 受损或缺少部件的矢量伺服门控制器，切勿安装！ 注意l 搬运时，请托住机体底部。l 请安装在金属等阻燃物体上。l 请不要安装在可燃物附近。l 安装过程中，请避免碎棉纱、纸张、木屑、金属、液体等异物侵入矢量伺服门控制器内或附着在矢量伺服门控制器上。危险l 请勿拆卸矢量伺服门控制器的外壳，内有高压，有触电危险！l 接线前，请确认输入电源是否处于断开状态！l 接线作业必须由电气工程人员进行！l 接地端子请一定要可靠接地！警告l 请确认供电电源的电压与矢量伺服门控制器的额定电压是否一致，否则可能损坏设备或引发火灾！l 请勿对矢量伺服门控制器进行耐电压试验！l 请勿将供电电源线接到矢量伺服门控制器的U、V、W端子上！l 通电中，请勿变更接线或拆装端子！目录 一、矢量伺服门控制器简介1 1、矢量伺服门控制器型号和铭牌的确认1 2、产品的外观 2二、安装说明 3 1、使用环境3 2、安装3 3、螺钉规格4 4、配线注意事项4 5、主电路、接地端子的配线5 6、控制电路端子的配线57、通讯端子的配线5三、操作说明6 1操作面板各部分的名称和功能 7 2电机参数调谐 8 3全闭环位置控制 9 4门宽自学习 10 5运行曲线调整 11 6正常运行和试运行 12 7 堵转报警调整 12 8力矩调整 129 速度调整 1310 收放门刀微调 1311功能代码 13F1.基本参数13F2.距离参数13F3.速度参数14F4.时序参数14F5.扭矩参数14U1.状态监视15U2.端子监视15U3.故障记录16U4.当前故障信息记录 16 OP：系统操作参数17 12故障诊断及对策 17一、矢量伺服门控制器简介1 矢量伺服门控制器型号和铭牌的确认请检查外观，确认本控制器上是否有严重划伤或污垢。产品搬运时造成的损伤不属于本公司的保修范围。请确认控制器的型号是否与订购的产品一致。型号请参阅控制器铭牌上的”MODEL”栏。如果发现产品有不良情况，请立即与本公司销售处联系。1.1包装内容的确认名称型号数量单位备注矢量伺服门控制器CABR-SCSE-011台1.2铭牌1.3控制器型号的查阅方法CABR - SCSE - 01 1 2 3 1- 凯博公司名称代码；2- 控制器产品系列代码；3- 控制器产品版本号；2 产品的外观整体外观二、安装说明1使用环境项目规格场所室内周围温度-10+50周围湿度595%RH（不结露）环境无油雾、腐蚀性气体、易燃性气体、蒸汽、尘埃等的场所；金属粉末、油、水等异物不会进入控制器内部的场所；不会因为急剧的温度变化而结露；2安装2.1安装方向立式安装2.2安装方式2.2.1 门机底板顶部安装2.2.2 门机底板内部悬挂安装3螺钉规格固定用螺钉规格名称型号数量标准备注十字槽盘头螺钉M4*104个GB/T 818-2000门机底板顶部安装门机底板内部悬挂安装螺母M44个GB/T 41-2000平垫M44个GB95-2002弹垫M44个GB/T 859-1987六角头螺栓-全螺纹-C级M5*124个GB/T 5781-2000门机底板顶部安装螺母M54个GB/T 41-2000平垫M54个GB95-2002弹垫M54个GB/T 859-19874配线注意事项4.1电源电压必须在铭牌额定输入电压范围内。4.2为了防止触电及火灾等灾害并降低干扰，必须连接接地线。4.3驱动电路输入侧和输出侧的连接线以及控制电路端子的连接线必须分别配线。5主电路、接地端子的配线端子描述端子名称端子用途说明备注单相电源输入L主电源输入L相通过螺丝压紧电源线N主电源输入N相通过螺丝压紧电源线PE地线通过螺丝压紧地线变频输出W控制器输出W相将电机D型4针插头与此连接具有防错设计，选择正确方向安装V控制器输出V相U控制器输出U相PE地线按照电气设备技术标准，200V级应连接在实施了D种接地工程后的接地极。接地用电线应用较粗、横截面积较大的电线，且接线应尽可能短，接地电阻100以下。6控制电路端子的配线端子描述端子名称端子用途说明备注控制输入与门状态输出X4光幕短接输入公共端-光幕执行光幕输入此信号点为常开非保持型，需要保持信号输入维持运行动作XC输入公共端控制器输入信号的内部电源24VcomX1开门短接输入公共端-开门执行正常开门X2关门短接输入公共端-关门执行正常关门X3慢关门短接输入公共端-慢关门执行慢关门YC输出公共端开门到位、关门到位的输出公共端设置F1.14.=1更改为常闭输出Y1开门到位输出公共端-开门到位 开门到位时断开Y2关门到位输出公共端-关门到位 关门到位时断开MC堵转公共端堵转公共端M1堵转常闭堵转发生时断开M2堵转常开堵转发生时导通编码器输入ENCODER编码器接头将电机D型9针插头与此连接上电前请安装好7通讯端子的配线端子描述端子名称端子用途说明备注通讯端子24VG通讯地通讯地端MOD+通讯+通讯正极MOD-通讯-通讯负极控制输入与门状态输出单相电源输入通讯端口编码器输入变频输出驱动与控制回路端子分布配线图三、操作说明1 操作面板各部分的名称和功能操作面板界面用户通过操作面板可对CABR-SCSE-01矢量伺服门控制器进行参数修改、状态监视与测试运行控制等操作。操作面板按键功能介绍表按键功能说明MENU菜单/退出键选择参数的组别及回退、退出的功能，长按为复位强制停止运行在状态监视界面长按为强制停止运行功能UP增加键选择参数代码，增大设定值时请按此键DOWN减小键选择参数代码，减小设定值时请按此键ENTER确定/移位键确定修改参数值及进入菜单、下级参数组一键自学习首次上电长按为一键自学习功能 双色LED灯：绿灯（准备就绪）、红灯（运行中）、熄灭（未准备好，需复位）。注意： 当处于参数监视选择界面时，右下角小数点闪烁表示该项为正在修改的参数代码项。 当处于参数设定界面时，数值闪烁表示该项为正在修改的设定值项。2电机参数调谐CABR-SCSE-01矢量伺服门控制器采用全闭环位置控制，通过编码器学习门宽距离，需要进行电机自学习操作，采用参数设置配合内部计算控制减速点与到位。（1） 检查外围接线且确保控制器处于非运行状态。（2） 编码器信号检查：使用操作器查看U2.06.参数，用手将门板移动至门中部同时观察数值是否在04096连续循环变化。（3） 带载调谐时，控制器上电后通过操作面板设置OP3.=3执行动态电机磁角度调谐操作，电机将带动门板轻微动作同时面板上显示调谐电流，当操作面板不再显示电流数值后完成带载调谐。机械检查上电拉动门板到门中部U2.06.编码器信号正常OP3.=3电机磁角度动态调谐控制器数码管显示电流停止显示电流无故障代码调谐结束是否是否电机调谐流程图相关参数设定：参数功能设定范围备注OP3.自学习3：电机磁角度动态调谐10：门宽自学习按实际需要设置OP4.参数初始化0：默认初始化参数出厂无需设置U2.06.编码器反馈脉冲04096仅监测，不可更改3全闭环位置控制全闭环位置控制需要在首次运行前正确自学习门宽距离，设置开、关门曲线的参数，实现加减速控制和到位的处理。3.1 矢量伺服门控制器相关信号配线驱动控制配线图3.2 相关参数设定：参数名称设定范围备注A1.06.编码器类型6：磁编码器F1.14.输出点常开常闭点选择0：Y1、Y2为常开点1：Y1、Y2为常闭点（默认）按实际需要设置4 门宽自学习门宽自学习期间门将执行开关门动作，请确保动作区域内无人员停留，保证安全。门宽自学习流程如图所示：确认开关门顺畅选择自学习参数OP3.=10启动门宽自学习控制器以F3.04.的速度百分比执行开门将F1.12.取反开门到位堵转后执行关门关门后自学习完成门宽数据存储在F2.01.门宽自学习结束是否门宽自学习流程图相关参数设定：参数名称设定范围备注OP3.自学习3：电机磁角度动态调谐10：门宽自学习按实际需要设置F1.12.运行逻辑方向选择0：正方向（默认）1：反方向按实际需要设置F2.01.自学习门宽1005000mm仅监测，不可更改注：快捷自学习方法A 将门拉到半开门位置。B 矢量伺服门控制器上电。C 按住ENTER键2s以上，控制器显示TUNE并自动开始磁角度和门宽自学习，控制器显示END后自学习结束。5运行曲线调整5.1同步门刀开关门运行曲线(F2.05.)(F2.02.)皮带变形量(F2.05.)开门到位区(F2.02.)关门蠕动距离(F2.06.)自学习门宽(F2.01.)收放门刀距离(F2.04.)关门机械限位蠕动速度(F3.02.)最高运行速度(F3.01.)关门加速度(F4.04.)开门减速度(F4.03.)开门加速度(F4.02.)关门减速度(F4.05.)开门曲线（达到速度上限）关门曲线（未达到速度上限）同步门刀开关门运行曲线5.2异步门刀开关门运行曲线厅门机械限位皮带变形量(F2.05.)开门到位区(F2.02.)关门蠕动距离(F2.06.)(F2.05.)(F2.02.)自学习门宽(F2.01.)蠕动速度(F3.02.)关门机械限位最高运行速度(F3.01.)关门加速度(F4.04.)开门加速度(F4.02.)关门减速度(F4.05.)开门曲线（达到速度上限）关门曲线（未达到速度上限）关门爬行距离/蠕动速度下降%(F2.04.) / (F3.03.)开门减速度(F4.03.)异步门刀开关门运行曲线5.3开关门控制过程说明：a) 当开门信号有效时，轿门通过皮带变形量F2.05.后以F4.02.速率加速至F3.01.速度上限运行。b) 控制器自动计算减速点以F4.03.速率减速至开门机械限位并且从距离开门限位F2.02.的位置处自动输出开门到位信号。c) 开门到位堵转时以F5.01.*F5.08.力矩输出，而后降低力矩零速保持原地，直到有关门信号输入。d) 当关门信号有效时，以F4.04.速率加速至F3.01.速度上限运行。e) 控制器自动计算减速点以F4.05.速率减速至蠕动距离点，轿门转入蠕动速度F3.02.运行。f) 轿门以蠕动速度爬行完关门蠕动距离F2.06.。g) 当设置为同步门刀结构时，电机将带动皮带在收放门刀距离F2.04.内自动加速、减速完成收放门刀动作。h) 当设置为异步门刀结构时，电机将带动皮带以F3.03.蠕动速度下降%逐渐减速直到完成F2.04.关门爬行距离。i) 当关门到达机械限位后控制器转为以F5.01.*F5.04.保持力维持F4.08.的时间, F4.08=0时，一直有保持力。5.4相关参数设定：参数名称设定范围备注F1.06.门刀类型选择0：同步门刀1：异步门刀按实际需要设置F2.02.校正距离(mm)0.0100.0默认设置20.0F2.04.收放门刀距离/关门爬行距离（mm）0.0200.0按实际需要设置F2.05.开门爬行距离（mm）0.010门宽自学习所得F2.06.关门蠕动距离（mm）0.025.0按实际需要设置F3.01.最高运行速度（mm）0.12.0门宽自学习所得F3.02.蠕动速度%050按实际需要设置F3.03.蠕动速度下降%09（越大衰减越快）异步门刀生效F4.08.输出停止延时（s）0600按实际需要设置F5.04.关门保持扭矩限值%0100按实际需要设置6正常运行和试运行（1）自学习成功之后，即可正常运行，若需要试运行，可修改参数F1.11.=1（为0时正常运行），在状态监视菜单，双击ENTER键（第四个按钮），门开，输出开门到位；再次按ENTER键，门关上，输出关门到位。如果做开门动作，输出关门到位，则为运行逻辑反向。（2）演示模式运行需使用操作面板调整参数F1.11.=1、F1.08.=1。执行一次试运行后门机开始开关门的测试运行；如需停止在演示过程中把F1.08.=0即可。（3）查看开关门次数使用操作面板，开关门次数在F1.02.。7堵转报警调整（1）关门堵转误动作。方法：调整关门堵转检出阀值F5.05.。（2）关门堵转检测灵敏度。方法：调整堵转检出时间F5.06.。8力矩调整（1）开关门力不足。方法：先调整动作力矩上限F5.01.，使用F5.02.控制开门力矩百分比，F5.03.控制关门力矩百分比。（2）关门保持力矩调整。方法：调整关门保持力矩上限F5.04.。9 速度调整（1）开门速度慢。方法：增大开门加速度F4.02.与开门减速度F4.03.。（2）关门速度慢。方法：增大关门加速度F4.04.与关门减速度F4.05.。（3）进一步提升速度。方法：减少最大加减速时间F4.01.数值。（不推荐）10 收放门刀微调（1）轿门撞门。方法：增大收放门刀距离F2.04.，门刀应该在门板关闭后开始收放。（2）厅门撞门。方法：增大关门蠕动距离F2.06.。11 功能代码F1.基本参数参数功能说明设定范围出厂设定F1.01.当前位置作为显示项F1.02.开关门次数开关门计数，每次关门到位或开门到位加102320F1.03.带轮直径(mm)同步带轮的直径10.05000.038.8F1.04.减速比带减速箱时使用0.150.0001.000F1.05.电机类型内置的电机参数组序号02550F1.06.门刀类型选择0：同步门刀 1：异步门刀0、11F1.07.障碍记忆功能选择0：无效 1：有效0、10F1.08.演示模式功能选择0：无效 1：有效0、10F1.09.堵转重开功能选择0：无效 1：有效0、11F1.10.开门堵转检出功能0：无效 1：有效0、10F1.11.运行模式选择0：正常运行 1：试运行0、10F1.12.运行逻辑方向选择0：正向 1：反向0、10F1.13.CAN通讯前后门选择0：前门 1：后门0、10F1.14.输出点常开常闭点选择0：输出常开 1：输出常闭0、11F1.15.输入方式选择0：端子输入 1：CAN输入0、10F2.距离参数参数功能说明设定范围出厂设定F2.01.自学习门宽(mm)从控制器自学习门机的门宽得到1005000400F2.02.校正距离(mm)到位信号的有效距离0.0100.020.0F2.03.安全触板距离(mm)安全触板短接开始位置到关门到位位置的距离025090F2.04.收放门刀距离/关门爬行距离(mm)收门刀动作的位移量0.0200.020.0F2.05.开门爬行距离（mm）到达终端位置和电机堵转位置之差0.010.00.0F2.06.关门蠕动距离(mm)关门定位完成到收门刀开始之间的距离，以蠕动速度运行0.025.00.0F2.07.关门锁定距离(mm)程序保留参数，目前设定无效。0.09.95.0F2.08.放门刀距离(mm)放门刀动作的位移量0.0200.020.0F2.09.开门卸荷距离(mm)开门到位后,向后移动卸荷距离0.010.02.0F3.速度参数参数功能说明设定范围出厂设定F3.01.最高运行速度(m/s)门板运行的最高线速度0.102.000.60F3.02.蠕动速度%终端区里的运行速度，以F3.01.的速度为100%050.02.5F3.03.蠕动速度下降%异步门刀时收刀速度逐渐下降以避免撞门095F3.04.校正速度%上电第一次运行校正位置及门宽自学习的速度，以F3.01.的速度为100%05014F3.05.关门速度%关门最高运行速度，以F3.01作为100%的基准0100100F4.时序参数参数功能说明设定范围出厂设定F4.01.最短加减速时间（s）驱动门宽自学习学到的最短加减速时间0.012.500.80F4.02.开门加速度等级选择开门加速度等级选择194F4.03.开门减速度等级选择开门减速度等级选择194F4.04.关门加速度等级选择关门加速度等级选择195F4.05.关门减速度等级选择关门减速度等级选择192F4.06.停止延时（s）在开关门终端位置撤消开关门信号后维持蠕动运行的时间0.05.02.0F4.07.收放门刀加减速时间（s）收放门刀加速度时间选择0.012.501.50F4.08.输出停止延时（s）在关门到位位置撤消门信号后到切断电机电流的延时时间(如设为0则不切断电机电流)06000F4.09.急停减速时间（s）断开控制信号信号或反转时的减速停止时间01.000.5F4.10.力矩撤销时间（s）在关门到位位置电机输出力矩的撤销过程时间02.50.2F4.11.加速上拐角时间（s）02.50.3F4.12.加速下拐角时间（s）02.50.15F4.13.减速上拐角时间（s）02.50.15F4.14.减速下拐角时间（s）02.50.4F5.扭矩参数参数功能说明设定范围出厂设定F5.01.动作扭矩限值%驱动门机运动时输出的力矩上限%0.0900.0120.0F5.02.开门动作转矩%开门动作时输出力矩上限%1100100F5.03.关门动作转矩%关门动作时输出力矩上限%110070F5.04.关门保持扭矩限值%保持关门状态下的输出力矩上限%110030.0F5.05.堵转检测阀值%检测堵转状态的力矩阀值%0.099.060.0F5.06.堵转检出时间（s）达到堵转力矩阀值后的报警判断时间0.12.00.3F5.07.校正超时阀值(S)当位置校正时间超过这个阀值，控制器输出故障报警0.025.05.0F5.08.开门保持扭矩限值%保持开门状态下的输出力矩上限%110080.0U1.状态监视以下所示为状态监视参数参数功能说明最小单位U1.01.目标频率（Hz）目标频率的监视/设定（单位显示依O2.04.设定）0.01HzU1.02.输出频率（Hz）输出频率的监视（单位显示依O2.04.设定）0.01HzU1.03.反馈频率（Hz）反馈频率的监视（单位显示依O2.04.设定）0.01HzU1.04.电机速度（1RPM）电机速度的监视1RPMU1.05.输出电流（A）输出电流的监视0.1AU1.06.输出转矩（%）控制器输出力矩的监视（相对额定输出力矩%）0.1%U1.07.输出电压（V）控制器输出电压的监视0.1VU1.08.输出功率（KW）控制器输出功率的监视0.1KWU1.09.主回路直流电压（V）控制器主回路直流电压的监视0.1VU1.10.散热器温度（）控制器散热器温度的监视1U1.11.电机温度()电机温度的监视1U1.12.累计运行时间(H)控制器累计运行时间的监视0HU2.端子监视以下所示为端子监视参数参数功能说明最小单位U2.01.输入/出端子状态U2.06.编码器反馈脉冲用于监视PG反馈输入的脉冲计数1Pls/0.1U2.07.编码器脉冲变化率用于评估PG信号受干扰的程度1PlsU2.09.编码器UVW相序当前UVW状态1U2.16.软件版本号例：DS670代表DS系列，软件版本号670U3.故障记录以下所示为故障记录参数参数功能说明最小单位U3.01.故障记录1最近第一次发生的故障内容U3.02.故障1重复次数最近第一次发生的故障的重复次数1U3.03.故障1时的累计运行时间最近第一次故障发生时的累计运行时间1HU3.04.故障记录2最近第二次发生的故障内容U3.05.故障2重复次数最近第二次发生的故障的重复次数1U3.06.故障2时的累计运行时间最近第二次故障发生时的累计运行时间1HU3.07.故障记录3最近第三次发生的故障内容U3.08.故障3重复次数最近第三次发生的故障的重复次数1U3.09.故障3时的累计运行时间最近第三次故障发生时的累计运行时间1HU3.10.故障记录4最近第四次发生的故障内容U3.11.故障4重复次数最近第四次发生的故障的重复次数1U3.12.故障4时的累计运行时间最近第四次故障发生时的累计运行时间1HU3.13.故障记录5最近第五次发生的故障内容U3.14.故障5重复次数最近第五次发生的故障的重复次数1U3.15.故障5时的累计运行时间最近第五次故障发生时的累计运行时间1HU3.16.故障记录6最近第六次发生的故障内容U3.17.故障6重复次数最近第六次发生的故障的重复次数1U3.18.故障6时的累计运行时间最近第六次故障发生时的累计运行时间1HU4.当前故障信息记录以下所示为当前故障信息记录参数参数功能说明最小单位U4.01.故障记录当前发生的故障记录 U4.02.频率指令(Hz)当前故障发生时的频率指令0.01HzU4.03.输出频率(Hz)当前故障发生时的输出频率0.01HzU4.04.反馈频率(Hz)当前故障发生时的反馈频率0.01HzU4.05.输出电流(A)当前故障发生时的输出电流0.1AU4.06.指令力矩(%)当前故障发生时的指令力矩（相对额定输出力矩%）0.1%U4.07.输出电压(V)当前故障发生时的输出电压1VU4.08.直流母线电压(V)当前故障发生时的直流母线电压1VU4.09.散热器温度()当前故障发生时的散热器温度1U4.10.输入/出端子状态当前故障发生时的输入/出端子状态U4.15.控制器报警时的辅助信息当前报警的辅助信息OP.系统操作参数在系统操作参数（A参数）中，可以进行参数存取密码、自学习、初始化等的设定。参数功能内容设定范围出厂设定OP1.参数存取密码1用于用户参数修改的加密权限。设定密码后与之相对应的用户参数无法进入修改状态。000099990000OP2.参数存取密码2000099990000OP3.自学习0：线间电阻（静止型）1：线间电阻及电机漏抗%（静止型）3：电机磁角度动态调谐10：门宽自学习0,1,3,100OP4.复位内置参数 0：标准型初始化0320OP5.故障记录清零故障记录监视内容清零0,10OP6.试运行门机模式下无效OP7.重写E2PROM保存参数到E2PROM0OP8.系统密码用于系统参数修改的加密权限。设定密码后系统参数无法进入修改状态。0000FFFFOP9.超级模式未使用12故障诊断及对策排除故障后再启动前，请用下面的任意方法进行故障复位。按下数字式操作器上的ENTER键撤销报警，并按MENU键重新启动控制器。报警显示内容原因对策控制器变速中过电流l 负载过大，加减速时间过短l 控制器输出侧发生短路、接地l 检查电机插头是否短路l 检查电机参数是否正确l 适当降低运行速度控制器稳速中过电流l 负载过大l 控制器输出侧发生短路、接地l 检查电机插头是否短路l 检查电机参数是否正确l 减少负载测试运行控制器模块过流或过热l 负载过大l 控制器输出侧发生短路、接地l 控制器IPM模块损坏l 检查电机插头是否短路l 检查电机参数是否正确电机过载电机电流保护引起控制器过载保护动作l 负载过大，加减速时间过短l 电机额定电流设定不正确l 检查电机参数是否正确l 避免持续长