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惯性导航AGV1、 简介“随着经济建设对科学技术的需要的提高，以及人们对惯性技术了解的不断普及和深入，惯性技术的应用领域已逐步从军用扩展到民用，从导航/制导扩展到稳定/控制，并正在努力开发具有市场竞争力的新技术和新产品。”“惯性技术的民用领域主要是精密测量和定位。在GPS信号不能进入的水下、冰下、原始森林、隧道以及城市建筑物密集地区，惯性技术在精密导航、测量以及定位方面扔较GPS具有优势。此外，采用高精度的航海和航空重力仪用于陆地和海洋资源的物理勘探，以及采用惯性系统测量勘探深埋地下的各种管道的曲率半径等，都是惯性系统具有优势的应用领域。” “总之，在应用惯性技术进行导航/制导，定位/定向、稳定/瞄准及测量/控制等领域，随着电子技术和计算机技术的迅速发展，高精度卫星导航GPS技术的成熟应用，一个新的时代正在到来，即惯性仪表向全固态发展、惯性系统向以惯性为主的组合系统发展、惯性技术从军用向军民两用方向扩展。”惯性导航AGV与磁导航、激光导航比较2、 新松惯性导航AGV的导航相关传感器：新松惯性导航AGV是多传感器数据融合的产物，包括高精度磁导航传感器、陀螺仪传感器、驱动轮码盘传感器，以及rfid传感器等。1、 高精度磁导航传感器： 以往的磁导航创暖气获得的是以1.2厘米为步长的阶跃距离数据，1.2里面的精度误差对于惯性导航的校正影响比较大，我们在以往磁导航传感器的基础上开发了一款高精度的磁导航传感器，获得的距离数据是以连续的浮点数，大大提高了对惯性导航的校正精度。 高精度磁导航传感器与以往磁导航传感器采用的磁介质不同，高精度磁导航传感器采用的磁介质不是连续磁条，而是每隔一定距离放置的磁钉。根据采用的磁钉的磁场强度不同，可以灵活设计高精度导航传感器的放置高度，这也为将来一些户外的恶劣环境下惯性导航AGV应用打下基础。 2、陀螺仪：陀螺仪通过CAN总线周期性相控制器返回数据。陀螺仪传感器的CAN ID和上报周期等参数只能通过串口进行设置，具体设置方法还可以参考陀螺仪的产品手册。3、 驱动轮码盘：我们采用的测试平台是双轮差动的轮系结构，驱动轮码盘也为提高惯性导航AGV的导航精度提供了重要信息。4、 RFID传感器：RFID传感器在小车上线时可以自动识别节点号，在上线节点比较多的应用现场，为操作人员提供了便利，避免了人工输入节点号时因为疏忽而输入了错误的节点号。3、 新松惯性导航AGV现场施工：惯性导航AGV的陀螺仪传感器不需要地面安装任何介质、只需要为高精度磁导航传感器在地面安装磁钉即可。我们这里定义地标磁钉和辅助磁钉，地标磁钉类似磁导航小车的地标，用作停车、校正节点、校正距离误差和角度误差。辅助磁钉和地标磁钉一起，用作小车自动上线的初始位。需要小车上下的节点，需要安装地标磁钉和辅助磁钉，不需要小车上线的节点，只需要安装地标磁钉。4、 惯性导航总结： 新松惯性导航AGV所采用的测试平台，都是借助单一高精度磁导航传感器和陀螺仪传感器，辅以地面安装的
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