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文档简介

4.6阶段3子程序流程图图4-6 阶段3子程序流程图4.7调整1子程序流程图图4-7 调整1子程序流程图4.8调整2子程序流程图图4-8 调整2子程序流程图4.9前进子程序流程图图4-9 前进子程序流程图4.10后退子程序流程图图4-10 后退子程序流程图4.11左转子程序流程图图4-11 左转子程序流程图4.12右转子程序流程图图4-12 右转子程序流程图4.13 FIQ中断子程序流程图图4-13 FIQ中断子程序流程图4.14 IRQ4中断子程序流程图图4-14 IRQ4中断子程序流程图4.15 IRQ5中断子程序流程图图4-15 IRQ5中断子程序流程图4.16 电机控制子程序流程图图4-16 电机控制子程序流程图4.17 A/D转换子程序流程图图4-17 A/D转换子程序流程图4.18避障子程序流程图图4-18 避障子程序流程图4.19避崖子程序流程图图4-19避崖子程序流程图4.20灭火子程序流程图图4-20 灭火子程序流程图4.21延时子程序流程图图4-21 延时子程序流程图4.22 51系统主程序流程图图4-22 51系统主程序流程图4.23 DS18B20测温子程序流程图图4-23 DS18B20测温子程序流程图4.24温度显示子程序流程图图4-24 温度显示子程序流程图4.25报警子程序流程图图4-25 报警子程序流程图5 系统调试1 在场地用黑色胶布围一个长方形区域，里面先没有放置蜡烛，将小车随意放置到区域里启动。小车在线框内随意走动，碰到黑线时则绕开继续行走，小车不会报警也不会启动风扇，如此一直走，车盖上的4位7段温度显示器显示此时的室温。2 在场地用黑色胶布围一个长方形区域，里面任意位置放置一根蜡烛，将小车随意放置进去，小车先沿一定路线行走，一检测到火源蜂鸣器立即产生蜂鸣声，并调整车身快速向火源前进，接近火源时降慢车速直到到达距火源一定距离后启动风扇灭火。为保证结果正确进行反复测试结果都能将火源吹灭。3 观察4位7段温度显示器对比此时的室温，两个温度值很接近，将温度传感器接近高温物体，温度显示器显示的温度值随之增加，移开高温物体时显示值也下降。4 结论：
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