工业机器人离线编程ABB工业机器人周边模型的放置PPT课件.pptx

4 2工业机器人周边模型的放置 一 工作任务 1 导入周边模型2 利用Freehand工具栏操作周边模型3 摆放周边模型 2020 2 8 2 二 实践操作 1 导入周边模型在图4 14工作站基础上进行周边模型导入的操作导入方法与导入机器人模型类似 基本 导入模型库 设备 propellertable 图4 15 完成导入 图4 16 图4 14基本工作站 图4 15导入周边模型 图4 16完成周边模型导入 2020 2 8 3 二 实践操作 图4 17显示机器人工作区域 图4 18机器人工作区域 2 利用Freehand工具栏操作周边模型1 显示机器人工作区域 如图4 17 图4 18 图4 18中的白色区域为机器人可达范围 工作对象应调整到机器人的最佳工作范围 2020 2 8 4 二 实践操作 2 利用Freehand工具栏操作周边模型2 Freehand工具栏 如图4 19 图4 22 先根据操作需要选择合适的坐标系统 对部件的操作Freehand有移动 旋转两种方式 具体操作如下 图4 19参考坐标系统 图4 20移动 图4 21旋转 图4 22手动关节 2020 2 8 5 二 实践操作 2 利用Freehand工具栏操作周边模型3 移动 如图4 23 图4 26坐标 大地坐标 选择方式 选择部件 点击移动 点击部件 出现移动坐标系 拖动箭头即可移动 图4 24沿X轴方向移动 图4 25沿Y轴方向移动 图4 26沿Z轴方向移动 图4 23移动操作 2020 2 8 6 二 实践操作 2 利用Freehand工具栏操作周边模型4 旋转 如图4 27 图4 30坐标 本地坐标 选择方式 选择部件 点击旋转 点击部件 出现旋转坐标系 拖动箭头即可旋转 图4 28延X轴方向旋转 图4 29延Y轴方向旋转 图4 30延Z轴方向旋转 图4 27旋转 2020 2 8 7 2020 2 8 8 二 实践操作 3 摆放周边模型1 将工作对象导入并放置在机器人工作区域内的合适位置 图4 35 图4 31导入模型后的基本工作站 2020 2 8 9 二 实践操作 3 摆放周边模型2 用 两点法 将 CurveThing 放置到小桌子上 图4 36 图4 41 图4 32两点法摆放模型 1 在 CurveThing 上单击右键 放置 两点 选中 选择部件 和 捕捉末端 单击 主点 从 的第一个坐标框 选中第1点 点击 图4 33两点法摆放模型选择合适的捕捉方式 2 图4 34两点法摆放模型坐标信息 3 图4 35两点法摆放模型选择第1个点 4 2020 2 8 10 二 实践操作 3 摆放周边模型2 用 两点法 将 CurveThing 放置到小桌子上 依次选中第2 3 4点 点击 对应点的坐标值显示于坐标框中 单击应用即可完成 图4 36两点法摆放模型选择第2 3 4点 5 2020 2 8 11 二 实践操作 3 摆放周边模型2 用 两点法 将 CurveThing 放置到小桌子上 图4 37完成放置 2020 2 8 12 二 实践操作 3 摆放周边模型3 根据模型的结构选择合适的放置方法 可以自行练习 一点法 框架法 等放置方法 2020 2 8 13 三 总结 通过基本菜单完成周边模型的导入 利用