自动控制之第2章修改.ppt

2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 1 第二章 控制系统的数学模型 自动控制理论 普通高等教育 九五 部级重点教材 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 2 描述系统运动的数学模型 自动控制理论 状态变量描述状态方程是这种描述的最基本形式 适用于多变量控制系统 时变系统 非线性系统 MIMO 建立系统数学模型的方法 实验法解析法 输入 输出描述微分方程是这种描述的最基本形式 传递函数 方框图等其它模型均由它而导出 SISO 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 3 第一节列写系统微分方程的一般方法 线性系统的叠加原理 自动控制理论 用表示系统输入r t 和输出c t 之间动态关系的微分方程可对系统进行描述 线性定常系统线性时变系统非线性系统 线性系统与非线性系统根本区别 线性系统满足叠加原理 非线性系统不满足叠加原理 举例 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 4 叠加原理 自动控制理论 结论 对于线性系统 一个输入的存在不影响另一个输入引起的输出 即 对线性系统 各个输入产生的输出是互不影响的 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 5 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 自动控制理论 分析系统工作原理和系统中变量的关系 确定系统的输入量与输出量选择合适的中间变量 根据基本的物理定律 列写出系统中每一个元件的输入与输出的微分方程式消去其余的中间变量 求得系统输出与输入的微分方程式对非线性项加以线性化 Note 列写好的微分方程式与输入有关的各项放在等式右边 与输出有关的各项放在等式的左边 各阶导数项按降幂排列 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 6 举例 自动控制理论 图2 1 L C电路 例2 1图示为一RLC电路 求Uc与Ur的微分方程式 消去中间变量 则有 上式为RLC电路的数学模型 描述了该电路在Ur作用下 电容电压Uc的变化规律 解 由基尔霍夫定律得 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 7 系统元件的负载效应 自动控制理论 Note 对电路按回路或支路列写个元件的微分方程 若系统中含有n个独立的储能元件 则微分方程为n阶 负载效应 也称耦合 对于由两个以上物理元件组成的系统而言 若其中一个元件的存在 使另一个元件在相同输入下的输出受到影响 则有如前者对后者施加了负载 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 8 自动控制理论 例2 2 试写出图2 2电路的微分方程 图2 2R C滤波网络 例题补充 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 9 自动控制理论 例2 3 求外力F t 与质量块m位移 t 之间的微分方程 解由牛顿第二定律列出方程 即 式中 为阻尼第数 为弹簧的弹性系数 ky t 弹性拉力 阻尼器阻力 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 10 自动控制理论 第二节非线性数学模型的线性化 非线性数学模型线性化的假设 变量对于平衡工作点的偏离较小非线性函数不仅连续 而且其多阶导数均存在 微偏法 在给定工作点邻域将此非线性函数展开泰勒级数 并略去二阶及二阶以上的各项 用所得的线性化方程代替原有的非线性方程 设一非线性元件的输入为x 输出为y 它们间的关系如图2 9所示 相应的数学表达式为 图2 9非线性特性的线性化 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 11 自动控制理论 在给定工作点A x0 y0 附近 将上式展开为泰勒级数 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 12 自动控制理论 第三节传递函数 传递函数的定义 设线性定系统的微分方程式为 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 13 Note 一般将外界输入作用前的输出的初始条件称为系统的初始状态或初态 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 14 1 传递函数是由系统的微分方程经拉氏变换后求得 而拉氏变换是一种线性变换 因而这必然同微分方程一样能象征系统的固有特性 即成为描述系统运动的又一形式的数学模型 2 由于传递函数包含了微分方程式的所有系数 因而根据微分方程就能直接写出对应的传递函数 即把微分算子用复变量s表示 把c t 和r t 换为相应的象函数C s 和R s 则就把微分方程转换为相应的传递函数 反之亦然 单位脉冲响应及应用 自动控制理论 小结 系统单位脉冲响应g t 与传递函数G s 的关系是时域t到复数域s的单值变换关系 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 15 如果已知系统的单位脉冲响应g t 则利用卷积积分求解系统在任何输入r t 作用下的输出响应 即 下面以一个R C电路 图2 11 为例 说明卷积积分的应用 该电路的微分方程为 自动控制理论 图2 11R C电路 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 16 自动控制理论 1 单位阶跃输入 由于 2 单位斜坡输入 3 正弦输入 式中 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 17 传递函数的性质 自动控制理论 传递函数只取决于系统本身的结构和参数 与外施信号的大小和形式无关若系统输入已给定 则系统的输出完全取决于其传递函数传递函数只适用于线性定常系统传递函数为复变量S的有理分式 它的分母多项式S的最高阶次n总是大于或等于其分子多项式的最高阶次m 即n m传递函数不能反映非零初始条件下系统的运动过程传递函数可以是有量纲的 也可以是无量纲的 eg一个传递函数是由相应的零 极点组成物理性质不同的系统 环节或元件可以具有相同类型的传递函数一个传递函数只能表示一个输入与一个输出的关系 它不能反映系统内部的特性 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 18 自动控制理论 图2 12多输入多输出系统 由图2 12得 对于多输入 多输出的系统 要用传递函数关系阵去描述它们间的关系 例如图2 12所示的系统 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 19 自动控制理论 典型环节的传递函数 特点 输出不失真 不延迟 成比例地复现输入信号的变化 比例环节 惯性环节 特点 输出量延续地反映输入量的变化规律 微分方程 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 20 自动控制理论 积分环节 特点 环节的输出量与输入量对时间的积分成正比 即有 图2 13积分环节模拟电路图 例如图2 13所示的积分器 其传递函数为 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 21 微分环节 理想的微分环节的输出与输入信号对时间的微分成正比 即 图2 14微分环节模拟电路图 1 实际的微分环节 如图2 14所示 它的传递函数为 自动控制理论 2 直流测速发电机 如图2 15所示 图2 15直流测速发电机 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 22 振荡环节 特点 如输入为一阶跃信号 则环节的输出却是周期振荡形式 微分方程 自动控制理论 具有式 2 33 形式的传递函数在控制工程中经常会碰到 例如 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 23 自动控制理论 1 R L C电路的传递函数 2 弹簧 质量 阻尼器系统的传递函数 3 直流他励电动机在变化时的传递函数 上述三个传递函数在化成式 2 33 所示的形式时 虽然它们的阻尼比 和1 T所含的具体内容各不相同 但只要满足0 1 则它们都是振荡环节 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 24 自动控制理论 纯滞后环节 图2 16纯滞后环节模拟电路图 则 如果 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 25 自动控制理论 第四节控制系统的方框图和传递函数 绘制系统方框图的一般步骤 1 写出系统中每一个部件的运动方程式2 根据部件的运动方程式写出相应的传递函数 一个部件用一个方框表示在框中填入相应的传递函数 3 根据信号的流向 将各方框单元依次连接起来 并把系统的输入量置于系统方框图的最左端 输出量置于最右端 例2 5绘制图2 18所示电路的方框图 1 列方程 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 26 自动控制理论 2 画出上述两式对应的方框图 3 将两方框图按信号的流向依次连接 求得2 19C的系统方框图 例2 6绘制图2 2所示R C网络方框图 1 列方程 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 27 自动控制理论 2 画出上述四式对应的方框图 如图2 20a所示3 根据信号的流向 将各方框单元依次连接起来 就得到图2 20b所示的方框图 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 28 自动控制理论 方框图的等效变换 1 串联连接 图2 23 通式 2 并联连接 图 2 24 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 29 自动控制理论 由图2 24得 通式 3 反馈连接 图2 25 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 30 自动控制理论 1 负反馈连接 2 正反馈连接 例如 4 引出点移动 1 引出点后移 图2 26 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 31 2 引出点前移 5 综合点移动 1 综合点后移 自动控制理论 2 综合点前移 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 32 自动控制理论 例2 27 求图2 27所示系统的传递函数C s R s 解将图中引出点A后移 然后从内回路到外回路逐步化简 其过程为图2 28所示 图2 27 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 33 自动控制理论 图2 28 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 34 控制系统的传递函数 设系统如图2 30所示 图中R s 参数输入 D s 扰动 1 开环传递函数 系统反馈量B s 与误差信号E s 的比值称为开环传递函数 即 自动控制理论 图2 30 2 参改输入作用下的闭环传递函数 令D s 0 则图2 30变为图2 31 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 35 根据式 2 39 求得 自动控制理论 图2 31 系统的输出为 如果H s 1 则图2 31所示的系统为单位反馈系统 它的闭环传递函数为 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 36 自动控制理论 3 扰动D s 作用下的闭环传递函数 令r t 0 把图2 30改画为图2 32 由该图求得 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 37 图2 33 自动控制理论 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 38 当系统同时受到R s 和D s 作用时 由叠加原理得系统总的输出为 自动控制理论 系统总的误差为 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 39 第五节信号流图和梅逊公式的应用 信号流图也是一种图示法 反它应用于线性系统时必须先将系统的微分议程组变成以S为变量的代数方程组 且把每个议程改写为下列的因果形式 信号流图的基本组成单元有两个 节点和支路 节点在图中用 O 表示 它表示系统中的变量 两变量间的因果关系用一被称为支路的有向线段来表示 箭头表示信号的传输方向 两变量间的因果关系叫做增益 标明在相应的支路旁例一个线性方程为 自动控制理论 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 40 举例说明信号流图绘制的步骤 设一系统的线性方程组为 绘制的步骤如图2 35所示 自动控制理论 图2 35方程组的信号流程 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 41 信号流图的术语和性质 1 术语 1 节点 代表系统中的变量 并等于所有流入该节点的信号之和 2 支路 信号在支路上按箭头的指向由一个节点流向另一个节点3 输入节点或源点 相当于自变量 它只有输出支路 4 输出节点或阱点 它是只有输入支路的节点 对应于因变 5 通路 沿着支路的箭头方向穿过各相连支路的途径 称为通路开通路 通路与任一节点相交不多于一次闭通路 通路的终点也是通路的起点 并且与任何其它节点相交不多于一次6 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上 通过任何节点不多于一次 此通路自然保护区为前向通路7 回路 就是闭环通路8 不接触回路 批一些回路间没有任何公共节点9 前向通路增益 在前向通路中多支路增益的乘积 10 回路增益 回路中多支路增益的乘积 自动控制理论 2020 2 10 第二章控制系统的数学模型 42 2 性质 1 信号流图只适用于线性系统2 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系 信号只能沿着支路上的箭头指向传递3 要节点上可以把所有输入支路的信号叠加 并反相加后的信号传送到甩有的输出支路4 具有输入和输出支路的混合节点 通过增加一个具有单位增益