DORNA东菱EPS系列伺服技术手册.doc

交流全数字伺服驱动器 EPS 系列 基础技术手册 非常感谢您选购 EPS 系列交流伺服驱动器 在您使用驱动器之前 请仔细阅读本技术手册 按照手 册上的规范操作 安全注意事项 1 安全注意事项 使用前请仔细阅读 在产品的安装 运行 维护和检查前请仔细阅读本技术手册 在熟 悉了有关设备的知识 安全信息和全部注意事项后再使用本产品 请将 此技术手册妥善保存 以备随时查阅 如果您不能解决产品出现的问题 请及时联系我们 由于产品的改进 手册内容可能变更 恕不另行通知 在未得我公司授权下 用户对产品的改动我公司将不承担任何 责任 产品的保修将因此作废 注意下列警告 以免伤害人员 防止器件损坏 下面的 危险 和 警告 符号是按照其事故危险的程度标出的 危险 指示一个潜在的危险情况 如果使用不当 会产生 危险状况 有导致人员重伤甚至死亡的可能 警告 指示一个潜在的危险情况 如果使用不当 可能会 产生危险状况 有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可 能 或者发生物件损坏 下列符号表示哪些是禁止的操作 哪些是必须遵守的 表示必须操作 表示禁止操作 安全注意事项 2 警告 请请安安装装一一个个外外部部紧紧急急 刹刹车车装装置置 以以便便在在紧紧 急急情情况况下下能能及及时时断断开开 电电源源 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致人人身身伤伤 害害 触触电电 火火 灾灾 器器件件损损坏坏等等 情情况况 不不要要让让产产品品碰碰到到水水 溅溅 腐腐蚀蚀性性气气体体 可可燃燃 气气体体和和可可燃燃物物 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致火火灾灾 伺伺服服驱驱动动器器和和伺伺服服电电 机机都都要要可可靠靠接接地地 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电 不不要要把把手手插插入入驱驱动动 器器 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致灼灼伤伤或或触触 电电 至至少少要要在在电电源源切切断断十十 分分钟钟 才才可可以以对对机机器器 进进行行搬搬运运 接接线线和和检检 查查等等操操作作 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电 在在试试运运行行时时接接上上电电 机机 但但不不要要接接负负载载 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致机机件件损损 坏坏 遵遵守守规规定定的的电电压压 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电 人人 身身伤伤害害或或火火灾灾 不不要要更更改改 拆拆卸卸或或自自 行行修修理理驱驱动动器器 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电或或人人 身身伤伤害害 确确保保电电路路接接线线正正确确 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电 人人 身身伤伤害害或或机机件件火火 灾灾 目 录 1 目 录 第一章第一章 功能和构成功能和构成 3 1 1 EPS 系列驱动器技术规格 3 1 2 EPS 系列驱动器功能 4 1 3 EPS 系列驱动器命名规则 5 1 4 EPS 系列驱动器外形尺寸 6 1 5 EPS 系列驱动器适配电机 14 1 6 各部分名称 17 第二章第二章 安安 装装 19 2 1 环境条件 19 2 2 驱动器安装场合 19 2 3 安装方向和间隔 20 2 4 电机的安装 21 2 5 伺服驱动器安装示意图 21 2 6 电缆应力 22 第三章第三章 接接 线线 23 3 1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成 23 3 2 标准接线 24 3 4 编码器信号端子 CN3 32 3 5 I O 接口原理 34 3 6 电源系统电路 38 第四章第四章 参参 数数 39 4 1 参数功能 39 第五章第五章 监控与操作监控与操作 49 5 1 面板操作 49 5 2 监视方式 DISP 50 5 3 参数设置 SET P 53 目 录 2 5 4 参数管理 EEPOP 53 5 5 速度试运行 55 第六章第六章 报警与处理报警与处理 57 6 1 驱动器报警 57 6 2 报警处理 58 第七章第七章 伺服电机伺服电机 63 7 1 型号命名 63 7 2 电机安装尺寸 76 附附 录录 83 第二章 安装 3 第一章 功能和构成 1 1 EPS 系列驱动器技术规格 表 1 1 驱动器技术规格 控制回路电源 单相 AC220V 15 10 50 60Hz 主回路电源 三 单相 AC220V 15 10 50 60Hz 温度工作 0 55 存贮 20 80 湿度小于 90 无结露 环境 振动小于 0 5G 4 9m S2 10 60Hz 非连续运行 控制方式IGBT PWM 正弦波控制 控制模式 位置控制 速度控制 转矩控制 位置 速度控制 位置 转矩控制 速度 转矩控制 内部位置控制 内部速度控制 内 部转矩控制 试运行控制 控制输入 伺服使能 报警清除 位置偏差清零 指令脉冲禁止 CCW 驱动禁止 CW 驱动禁止 控制方式选择 零速 箝位 控制输出 伺服准备好 伺服报警 机械制动释放 位置 速 度到达 零速检出 转矩限制中 Z 相输出 编码器反馈 2500p r 15 线增量型 差分输出 500 p r 15 线增量型 差分输出 通讯方式 RS232 RS485 显示与操作 5 位 LED 显示 4 个按键 制动方式通过内置 外接制动电阻能耗制动 冷却方式风冷 热传导膜具 高速强冷风扇 适配电机可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围 22KW 1 2 EPS 系列驱动器功能 表 1 2 驱动器功能一览表 第二章 安装 4 外部输入脉冲形式脉冲 方向 CW CCW A B 两相 最大指令脉冲频率500Kpps 差分输入 电子齿轮1 1800 1800 推荐 1 50 50 脉冲输入指令禁止 信号位有效时 指令脉冲输入被禁止 可 通过参数屏蔽此信号 位置 控制 内部位置指令8 种位置设定 外部速度指令0 10V DC 零速钳位通过此功能使得速度保持为 0 速度控制范围1 3000 速度 控制 内部速度指令3 种速度设定 外部转矩指令0 10V DC 内部转矩指令3 种转矩设定 控制 功能 转矩 控制 转矩控制范围 外部转矩指令 0 300 内部转矩指令 0 300 驱动禁止当 CCWL CWL 信号有效时 电机在 CCW CW 方向输出零速保持力矩 监视功能 转速 当前位置 指令脉冲积累 位置偏差 电机转矩 电机电流 转 子位置 指令脉冲频率 运行状态 输入输出端子信号等 保护功能 过压 欠压 过流 过速 过载 Z 脉冲丢失 编码器出错 EEPROM 错误 位置超差等 报警功能工作异常时输出报警号 同时 5 个 LED 小数点位闪烁 信号显示在显示部分显示外部输入 输出信号的 ON OFF 状态 增益调整在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能 报警记录可记忆包括当前报警在内的 4 个报警记录 第二章 安装 5 1 3 EPS 系列驱动器命名规则 EPS T A 01D5 1 2 3 0000 输入相数 额定电压 编码器类别 额定功率 硬件版本 产品代号 产品系列 工厂代码 产品系列 产品系列 EPS 系列 产品代号 产品代号 T 表示通用型 H 表示横机专用型 W 表示袜机专用型 K 表示 数控专用型 E 表示经济型 G 表示高性能型 硬件版本 硬件版本 版本 A 版本 B 额定功率 额定功率 1 功率的位数增加到 位 单位为 KW 2 表示小数点 只适用于 100KW 以下 100KW 以上伺服功率都为整数 若驱动器的功率为整数 则 位数字中不出现 符号 示例 0011 表示 11KW 0001 表示 1KW 若驱动器的功率不为整数 则 位数字中才出现 符号 命名 规定按以下 标准 0 功率 1KW 规定 D 在百位 例 0D05 为 0 05KW0D75 为 0 75KW 1KW 功率 100KW 规定 D 在十位 例 01D5 为 1 5KW18D5 为 18 5KW 编码器类别 编码器类别 1 增量式 2 绝对式 3 省线式 4 旋转变压器 额定电压 额定电压 2 代表 220 伏级 4 代表 380 伏级 输入相数 输入相数 1 代表单相 3 代表三相 第二章 安装 6 工厂代码 工厂代码 四位阿拉伯数字 只对工厂内部公开 如有疑问与我司售后联系 1 4 EPS 系列驱动器外形尺寸 220V 系列 EPS TA HA0D40121 EPS TA HA0D75121 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 第二章 安装 7 图 1 1 EPS TA HA0D40121 EPS TA HA0D75121伺服驱动器外形尺寸 EPS HB EB KB0D40121 EPS HB EB KB 0D75121 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 第二章 安装 8 图 1 2 EPS HB EB KB 0D40121 EPS HB EB KB 0D75121 伺服驱动器外形尺寸 EPS TA0001123 EPS TA02D3123 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 第二章 安装 9 图 1 3 EPS TA0001123 EPS TA02D3123伺服驱动器外形尺寸 EPS WB HB EB KB0001123 EPS WB HB EB KB02D3123 伺服驱动器外形 尺寸 单位 mm 图 1 4 EPS WB HB EB KB 0001123 EPS WB HB EB KB 02D3123伺服 第二章 安装 10 驱动器外形尺寸 EPS TA02D7123 EPS TA05D5123 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 第二章 安装 11 图 1 5 EPS TA02D7123 EPS TA05D5123伺服驱动器外形尺寸 380V 系列 EPS TA0001143 EPS TA02D3143 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 第二章 安装 12 图 1 6 EPS TA0001143 EPS TA02D3143伺服驱动器外形尺寸 EPS TA02D7143 EPS TA07D5143 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 第二章 安装 13 图 1 7 EPS TA02D7143 EPS TA07D5143伺服驱动器外形尺寸 EPS TA08D5143 EPS TA0022143 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 第二章 安装 14 图 1 8 EPS TA08D5143 EPS TA0022143伺服驱动器外形尺寸 第二章 安装 15 1 5 EPS 系列驱动器适配电机 1 5 1 220V 系列 电机型号电机型号9 号参数号参数功率功率 kw 转速转速 rpm 转矩转矩 N M 60DNA 02DB1AKS 2 0 230000 64 60DNA 04DB1AKS 3 0 430001 27 80DNA 05DB1AKS 5 0 530001 59 90DNA 05DB1AMS 5 0 530001 59 110DNA 04CB1AKS 10 0 420001 91 130DNA 06AB1AMS 10 0 610005 73 80DNA 08DB1AKS 5 0 7530002 37 80DNA 08CB1AKS 5 0 7520003 5 90DNA 08DB1AKS 5 0 7530002 37 90DNA 08CB1AKS 5 0 7520003 5 110DNA 09CB1AMS 11 0 820003 82 80DNA 10DB1AKS 5 1 030003 18 90DNA 10DB1AKS 5 1 030003 18 130DNA 10DB1AMS 11 1 030003 18 130DNA 10CB1AMS 16 1 020004 8 130DNA 10BB1AMS 17 1 015006 37 130DNA 10AB1AMS 19 1 010009 55 110DNA 12DB1AMS 11 1 230003 82 110DNA 12CB1AMS 14 1 220005 7 130DNA 12CB1AMS 17 1 220005 7 110DNA 15DB1AMS 14 1 530004 8 130DNA 15CB1AMS 17 1 520007 16 130DNA 15BB1AMS 19 1 515009 55 130DNA 15AB1AMS 21 1 5100014 33 110DNA 18DB1AMS 14 1 830005 7 130DNA 20CB1AMS 20 2 020009 55 130DNA 20BB1AMS 21 2 0150014 33 180DNA 20CB1AMS 20 2 020009 55 180DNA 20BB1AMS 21 2 0150014 33 180DNA 27BB1AMS 22 2 7150017 2 130DNA 30DB1AMS 21 3 030009 55 130DNA 30CB1AMS 22 3 0200014 33 180DNA 30CB1AMS 22 3 0200014 33 第二章 安装 16 电机型号电机型号9 号参数号参数功率功率 kw 转速转速 rpm 转矩转矩 N M 180DNA 30BB1AMS 22 3 0150019 1 180DNA 30AB1AMS 22 3 0100028 6 180DNA 37AB1AMS 22 3 7100035 130DNA 40DB1AMS 22 4 0300012 7 180DNA 40CB1AMS 22 4 0200019 1 180DNA 40BB1AMS 22 4 0150025 5 130DNA 45DB1AMS 22 4 5300014 33 180DNA 45CB1AMS 22 4 5200021 5 180DNA 45BB1AMS 22 4 5150028 6 180DNA 50CB1AMS 22 5200023 8 180DNA 55BB1AMS 22 5 5150035 1 5 2 380V 系列 电机型号电机型号9 号参数号参数功率功率 kw 转速转速 rpm 转矩转矩 N M DNBB11 0D80CB1AMS100 820003 8 DNBB13 0001DB1AMS111 030003 18 DNBB13 0001CB1AMS111 020004 8 DNBB13 0001BB1AMS101 015006 37 DNBB13 0001DB1AMS111 010009 55 DNBB11 01D2DB1AMS111 230003 8 DNBB11 01D2CB1AMS101 220005 7 DNBB13 01D2CB1AMS101 220005 7 DNBB11 01D5DB1AMS111 530004 8 DNBB13 01D5CB1AMS101 520007 16 DNBB13 01D5BB1AMS101 515009 55 DNBB13 01D5AB1AMS101 5100014 33 DNBB11 01D8DB1AMS111 830005 7 DNBB13 0002CB1AMS102 020009 55 DNBB13 0002BB1AMS192 0150014 33 DNBB18 0002CB1AMS102 020009 55 DNBB18 0002BB1AMS192 0150014 33 DNBB18 02D7BB1AMS212 7150017 2 DNBB13 0003DB1AMS183 030009 55 DNBB13 0003CB1AMS183 0200014 33 DNBB18 0003CB1AMS183 0200014 33 第二章 安装 17 电机型号电机型号9 号参数号参数功率功率 kw 转速转速 rpm 转矩转矩 N M DNBB18 0003BB1AMS213 0150019 1 DNBB18 0003AB1AMS213 0100028 6 DNBB18 03D7AB1AMS203 7100035 DNBB13 0004DB1AMS224 0300012 7 DNBB18 0004CB1AMS204 0200019 1 DNBB18 0004BB1AMS214 0150025 5 DNBB13 04D5DB1AMS224 5300014 33 DNBB18 04D5CB1AMS224 5200021 5 DNBB18 04D5BB1AMS224 5150028 6 DNBB18 0005CB1AMS225200023 8 DNBB18 05D5BB1AMS225 5150035 DNBB18 07D5BB1AMS225 5150047 7 第二章 安装 18 1 6各部分名称 1 6 1 伺服驱动器各部分名称 第二章 安装 19 1 6 2 伺服电机各部分名称 第二章 安装 20 第二章 安 装 2 1 环境条件 伺服驱动器使用 保存环境条件如表 2 1 所示 表 2 1 驱动器环境条件 环 境条 件 运行0 C 55 C 不冰冻 环境温度 保管 20 C 65 C 不冰冻 运行 环境湿度 保管 90 RH 以下 不结露 空气 室内 不受阳光直接照射 无腐蚀性气体 无可燃性气体 无油雾 无尘埃 标高海拔 1000m 以下 振动0 5G 4 9M S2 以下 2 2 驱动器安装场合 1 电气控制柜内的安装 驱动器的使用寿命与环境有很大关系 所以在考虑电气控制柜设计时 应 考虑控制柜内所有器件 设备的配置及布局情况 以保证驱动器安装环境 散 热环境满足驱动器环境条件 2 伺服驱动器附近的发热设备 伺服驱动器在高温条件下工作 其使用寿命会明显缩短 并可能会发生故 障 所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 55 C 以下 3 伺服驱动器附近有震动设备 采用各种防振措施 保证驱动器不受振动影响 振动保持在 0 5G 4 9M S2 以下 4 伺服驱动器在恶劣条件下使用 第二章 安装 21 驱动器在恶劣条件下使用时 接触腐蚀性气体 潮湿 金属粉尘 水以及 加工液体 都可能会使驱动器发生故障 所以在这些环境下安装时 必须采取 防护措施 保证驱动器的工作环境 5 伺服驱动器附近有干扰设备 伺服驱动器附近有干扰设备时 对驱动器的电源线以及控制线有很大的干 扰影响 可能使驱动器产生误动作 可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各 种抗干扰措施 保证驱动器的正常工作 注意加入噪声滤波器后 漏电流会增 大 为了避免这种情况 应使用隔离变压器 提高电源质量 特别注意驱动器 的控制信号线较容易受到干扰 要有合理的走线和屏蔽措施 2 3 安装方向和间隔 1 安装方向 伺服驱动器正常安装是在垂直方向 高度适当 操作面板朝前 2 安装固定 安装时 用螺钉固定驱动器 3 安装间隔 当安装两台或两台以上的驱动器时 驱动器之间以及与其他设备间的安装 间隔距离为 驱动器之间距离 25mm 驱动器与其他设备距离 100mm 为了 保证驱动器的性能和寿命 请尽可能地留有充分的安装间隔 4 散热 若伺服驱动器安装在电气控制柜内 建议在电气控制柜内安装散热风扇 保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热 安装外接制动电阻时务必安 装在散热好的位置 远离电气线路 塑料制品等 保证制动电阻充分紧贴机箱 金属表面固定 绝对不能悬空 或安装在塑料板 木板上 最好给予风扇对吹 处理 以保证制动电阻的散热良好 5 安装时注意避免异物进入驱动器 在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱 动器内部 注意油 水 金属屑等能否从控制柜缝隙或风扇进入伺服驱动器 如有这种情况 请采取防护措施 保证驱动器的工作环境 第二章 安装 22 2 4 电机的安装 1 避免将电机电缆浸没在油或水中 2 在安装 拆卸耦合部件到电机轴端时 严禁直接敲打轴端或编码器 否 则 有可能使编码器永久损坏 另外 尽量使轴端对齐到最佳状态 3 严禁油 水 金属屑等进入电机插头 应做好安全防护 否则有可能因 短路造成工作不正常或编码器 电机的永久损坏 2 5 伺服驱动器安装示意图 安装一台伺服驱动器时 图 2 1 单台驱动器安装间隔 第二章 安装 23 安装两台或两台以上伺服驱动器时 图 2 2 多台驱动器安装间隔 2 6 电缆应力 1 确保电缆不因外部应力或自身重力而受到力矩或垂直负荷 尤其是在电 缆出口处和端子连接处 2 伺服电机带动工作台在移动的用途中 应该确保电缆有足够的长度和弯 曲半径 避免对电缆施加过大的应力 损害电缆的寿命 3 应避免电缆的外皮受到锐利的切割 机械边角的碰擦 辗压等 第三章 接线 24 第三章 接 线 注 意 进行接线或检修作业时 必须先断开电源 因伺服驱动器内部有大容量电 解电容 所以即使切断了电源 内部部分电路仍有高压 在电源切断后 最少等待 10 分钟以上 等到充电指示灯熄灭后 才能接线或检修驱动器 和电机 否则可能触电 驱动器输出端子 U V W 和电机 U V W 必须正确对应 注意不能用 调换三相端子的方法来使电机反转 这一点与异步电机完全不同 更不要 使端子短路 若相序出错 就会出现电机不能启动 运转异常等不可意料 的情况 电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错 为避免感应干扰 编码器信号线应和动力线分开走线 最好给信号线加上屏蔽 3 1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成 图 3 1 伺服驱动器 EPS TA0003123 0000 与外围设备的连接图 第三章 接线 25 3 2 标准接线 1 配线 1 电源端子 TB 线径 R S T U V W PE 端子线径 1 5mm AWG14 16 L1 L2 端子线径 1 0mm AWG16 18 驱动器功率越大需要 TB 端子线径越粗 接地 接地线 PE 应尽可能粗 驱动器接地线与伺服电机接地线一点接 地 接地电阻 100 端子连接必须连接牢固 建议电源采用三相隔离变压器供电 提高电源质量和抗干扰能力 请安装非熔断性 NFB 断路器 以便驱动器出现故障时能及时切断电源 建议安装噪声滤波器 NF 磁力接触器 MC 电抗器 L 防止外部 杂波进入电源 减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰 2 通讯信号 CN1 控制信号 CN2 编码器信号 CN3 线径 建议采用屏蔽电缆 最好采用双绞屏蔽电缆 线径 0 12mm AWG24 26 线长 电缆长度尽可能短 控制信号线 CN2 电缆不超过 5 米 编码器信号 电缆长度不超过 15 米 编码器电源和地线应分别采用 4 组以上芯线并联 走线 远离动力线 防止干扰进入 请给相关线路中的感性元件 如线圈等 安装浪涌吸收元件 直流线圈反 向并联续流二极管 交流线圈并联阻容吸收回路 3 注意事项 电缆及导线必须固定可靠 并避免靠近驱动器散热器和电机 以免因受热 而降低绝缘性能 各个线路必须连接准确后方可上电运行 第三章 接线 26 2 典型用法接线 1 位置控制方式 330 P P OZ OZ 14 13 8 4 5 FG 19 20 24 22 S ON 24V IN SIGN PULS SIGN SIGN PULS PULS P表示多股胶合线 位置指令 伺服使能 24V 连接器壳体 屏蔽线连在连接器壳体上 注 光耦输出 最大使用电压DC30V 最大使用电流50mA 12 11 10 9 CCWL CWLZO 编码器 信号输出 ALM报警输出 Z脉冲差分输出 Z脉冲集电极输出 330 OB OB 15 16 OA OA 17 18A脉冲差分输出 B脉冲差分输出 S RDY 伺服准备好 24VGND 21 1 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 COM DC24V由用户自备 伺服驱动器 U V W P B 伺服电机 刹车 编码器 BRKEMS24V 2 1 4 3 CN1 外部再生电阻 R S T L1 L2 MC MC MC MCCB AC220V 三相 50 60HZ CN3 VCC 6 GND 5 RX 4 RS 3 TX 2 RS 1 2 26 23 EPS系列 6 5 16 15 7 8 9 10 20 14 13 12 11 A A B B Z Z U U 5V GND PE V V W W PE CN2 7 3 27 28 CN2 BRK OFF 机械制动释放 ZSP 零速检出 COIN 定位完成 TLC 转矩限制中 25COM 232或485通讯 CN2 偏差计数器清零 CLE A CLR 报警清除 INH ZEROSPD C MODE 控制方式选择 零速箝位 指令脉冲输入禁止 图 3 2 位置控制方式与 130 电机接线图 第三章 接线 27 2 速度 转矩控制方式 OZ OZ 14 13 8 4 5 FG 19 20 24 22 S ON 24V IN 伺服使能 24V 连接器壳体 屏蔽线连在连接器壳体上 注 光耦输出 最大使用电压DC30V CCWL CWL ZO 编码器 信号输出 ALM报警输出 Z脉冲差分输出 Z脉冲集电极输出 OB OB 15 16 OA OA 17 18A脉冲差分输出 B脉冲差分输出 S RDY 伺服准备好 24VGND 21 1 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 COM DC24V由用户自备 伺服驱动器 U V W P B 伺服电机 刹车 编码器 BRKEMS24V 2 1 4 3 CN1 外部再生电阻 R S T L1 L2 MC MC MC MCCB AC220V 三相 50 60HZ CN3 VCC 6 GND 5 RX 4 RS 3 TX 2 RS 1 2 26 23 EPS系列 6 5 16 15 7 8 9 10 20 14 13 12 11 A A B B Z Z U U 5V GND PE V V W W PE CN2 7 3 27 28 BRK OFF 机械制动释放 ZSP 零速检出 COIN 定位完成 TLC 转矩限制中 25COM 232或485通讯 S REF 33 GNDA 36 CN2 内部速度1 SPD1 SPD INV A CLR SPD INV反转信号 报警清除 SPD2 ZEROSPD T SEL2 C MODE T SEL2 控制方式选择 内部转矩1 零速箝位 内部转矩2 内部速度2 GNDA 36 T REF 31 10K 10K 图 3 3 速度 转矩控制方式与 130 电机接线图 第三章 接线 28 3 3 端子功能 1 电源端子 TB 表 3 1 1 EPS 0D40121 EPS 0D75121 驱动器电源端子 符号信号名称功能 R T 主回路电源 主回路电源输入端子 AC220V 50 60Hz L1 L2 控制回路电源 控制回路电源输入端子 AC 220V 50Hz 60Hz U V W 伺服电机 接入端 伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺 服电机 U V W 端子正确对应连接 详见 7 1 章节 注意不要接错 PE系统接地 接地端子 接地电阻 100 伺服电机 输出和电源输入公共一点接地 表 3 1 2 EPS 0001123 EPS 05D5123 驱动器电源端子 TB 符号信号名称功能 R S T 主回路电源 单相或三相 主回路电源输入端子 AC220V 50 60Hz L1 L2 控制电源 单相 控制回路电源输入端子 AC 220V 50Hz 60Hz P B 外部制动电阻接 入端 驱动器输出功率较大 内部制动电阻不 足以消耗多余能量时 需在 P B 端接 外部制动电阻 U V W 伺服电机 接入端 伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺服 电机 U V W 端子一一对应连接 详 见 7 1 章节 注意不要接错 PE系统接地 接地端子 接地电阻 100 伺服电机 输出和电源输入公共一点接地 2 通讯端子 CN1 第三章 接线 29 CN1 为通讯插件 可以利用 RS232 RS485 进行参数读取与设置 通信端子有 两种规格 分别如下 2 34 56 1 12 34 56 表 3 2 通讯端子 CN1 输 入 端 子 信 号 名 称 符 号功 能 I O 方式 CN1 6VCC 5V CN1 5 通讯口 电源 GND 5V GND CN1 4Rx 信号接收 接到 PC 的 RS232 传送端 CN1 2 RS 232 通讯 Tx 信号传送 接到 PC 的 RS232 接收端 CN1 1RS 信号传送差分 端 CN1 3 RS485 通讯 RS 信号传送差分 端 类型 3 3 控制端子 CN2 CN2 插座为孔式 插头为针式 用于与上位机连接 第三章 接线 30 EPS 驱动器控制信号端子 插头为例 表 3 3 控制端子 CN2 功能说明 引脚号信号名称符号功能 I O 方式 CN2 31 转矩模拟 量输入 T REF 转矩模拟量输入端子 范围 0 10V DC CN2 33 速度模拟 量输入 S REF 速度模拟量输入端子 范围 0 10V DC CN2 35 36 模拟 输入地 GNDA模拟信号输入输出地 CN2 17OA CN2 18 A 相输出 OA CN2 15OB CN2 16 B 相输出 OB CN2 14OZ CN2 13 Z 相输出 OZ 提供来自长线驱动器的编码器差分信号 A B 和 Z 相 的差分输出 未隔离 用参数 No 25 可以改变 A 相与 B 相输出的 分频系数 用参数 No 26 可以选择 A 相与 B 相之间的 逻辑关系 类型 5 CN2 22 控制信号 电源 COM 输入端子的电源正极 用来驱动输入端子的 光电耦合器 DC12 24V 电流 100mA 第三章 接线 31 引脚号信号名称符号功能 I O 方式 CN2 1计数器清零 CLE SPD1 CN2 2 指令脉冲输 入禁止 INH SPD2 1 在位置控制方式下 PA4 0 1 1 CLE 信号 默认低电平 有效时 用于 将位置偏差信号清为 0 1 2 INH 信号 默认低电平 有效时 指令 脉冲输入被禁止 可用参数 NO 29 指 令脉冲禁止输入无效 禁止此信号 2 速度控制方式下 PA4 1 SPD2 CN2 2 SPD1 CN2 1 速度指令切换选择 11外部模拟量速度指令 10内部速度 1 PA131 01内部速度 2 PA132 00内部速度 3 PA133 1 与 COM 断开 0 与 COM 闭合 类型 1 报警清除 信号 A CLR 报警清除端子 默认低电平有效 A CLR 有效 清除系统报警 A CLR 无效 保持系统报警 CN2 21 速度反向信 号 SPD INV 速度指令方向取反信号 速度控制模式有效 若 CN2 21 与 COM 断开 则速度指令方向 不变 若 CN2 21 与 COM 闭合 则速度指令方向 取反 类型 1 CN2 20 CCW 驱动禁止 CCWL类型 1 CN2 19 CW 驱动禁止 CWL 当 CCWL CWL 信号有效时 电机在 CCW CW 方向停转 输出零速保持力矩 当 接受到 CW CCW 方向上位机控制信号 才 可正常工作 用于机械超限开关 默认输入驱动器信 号为低时 电机停止 可通过参数 PA64 选择输入逻辑电平 可通过设置参数 PA06 驱动禁止输入无 效 屏蔽此信号 类型 1 CN2 24伺服使能S ON 有效 允许驱动器工作 默认低电平 无效 驱动器输出关断 停止工作 电机处 于自由状态 S ON 信号有效后 至少等待 50ms 才 可以输入任何命令 请不要用 S ON 信号来频繁运转或停止 电机 类型 1 引脚号信号名称符号功能 I O 方式 第三章 接线 32 CN2 23零速箝位 Z E R O S P D T S E L 2 类型 1 CN2 26 控制方式选 择 C MODE T S E L 1 1 与 COM 断开 速度指令被认为是 0 可用参数 PA08 零速输入选择 禁止此 信号 2 当 PA04 控制方式选择 3 4 或 5 时 控制方式选择如下表 3 在转矩控制方式下 PA4与 COM 断开与 COM 闭合 3位置控制模式速度控制模式 4位置控制模式转矩控制模式 5速度控制模式转矩控制模式 1 与 COM 断开 0 与 COM 闭合 T SEL1 CN2 26 T SEL2 CN2 23 转矩指令切换选择 11外部模拟量转矩指 令 01内部转矩 1 PA135 10内部转矩 2 PA136 00内部转矩 3 PA137 类型 1 CN2 25 控制信号电 源 COM 输出端子的光电耦合器公共端 CN2 7 机械制动释 放 BRK O FF 当失电制动器释放时 此输出 晶体管 导 通 类型 2 CN2 4伺服准备好S RDY S RDY 有效 控制电源和主电源正常 驱动 器没有报警 输出伺服准备好 默认低电平 S RDY 无效 驱动器有报警 输出伺服未准 备好 默认高电平 类型 2 CN2 5伺服报警ALM ALM 报警 驱动器检测到有故障时 输出伺 服报警信号 默认高电平 ALM 未报警 伺服驱动器无故障时 输出 伺服正常 默认低电平 类型 2 CN2 8Z 相输出ZO 伺服电机的光电编码器 Z 相脉冲输出 集电 极开路输出 类型 2 CN2 3定位完成COIN 当正向定位完成时 此输出 晶体管 导通 类型 2 CN2 27转矩限制中TLC在转矩限制中输出导通 类型 2 引脚号信号名称符号功能 I O 方式 第三章 接线 33 CN2 28零速检出ZSP 当电机转速低于 PA51 零速 设定值时输出 导通 类型 2 CN2 9PULS CN2 10 指令脉冲输 入 PULS CN2 11SIGN CN2 12 指令脉冲方 向输入 SIGN 指令脉冲的输入端子 指令脉冲可以三种不同方式输入 利用 PA28 选择下列中的一种 1 正交 A 和 B 输入 2 CW CCW 脉冲输入 3 指令脉冲 方向输入 类型 3 3 4 编码器信号端子 CN3 CN3 插座为孔式 插头为针式 用于与电机编码器连接 建议采用双绞屏 蔽电缆 当线缆长度超过 10 米时 电源和地线最好用多根芯线 且线径 0 15mm 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 10987654321 EPS 驱动器编码器信号端子 插座为例 第三章 接线 34 表 3 4 编码器信号端子 CN3 端子号信号名称符号功能I O CN3 7 CN3 8 CN3 17 CN3 18 5V CN3 9 CN3 10 CN3 19 编码器电源 GND 伺服电机光电编码器用 5V 电源 电 缆长度超过 10 米时 线径应加大 CN3 20屏蔽地PE 电机 驱动器 机箱公共地 需要与编 码器屏蔽层连接 CN3 2编码器 A 输入A CN3 1编码器 A 输入A 与伺服电机光电编码器 A 相连接 CN3 4编码器 B 输入B CN3 3编码器 B 输入B 与伺服电机光电编码器 B 相连接 CN3 6编码器 Z 输入Z CN3 5编码器 Z 输入Z 与伺服电机光电编码器 Z 相连接 CN3 16编码器 U 输入U CN3 15编码器 U 输入U 与伺服电机光电编码器 U 相连接 CN3 14编码器 V 输入V CN3 13编码器 V 输入V 与伺服电机光电编码器 V 相连接 CN3 12编码器 W 输入W CN3 11编码器 W 输入W 与伺服电机光电编码器 W 相连接 类型 4 3 5 I O 接口原理 1 开关量输入接口 第三章 接线 35 图 3 4 类型 1 开关量输入接口 1 外部电源由用户提供 但是必须注意 如果电源的极性接反 可能导 致伺服驱动器损坏 2 电源要求 DC12 24V 建议为 DC24V 电流 100mA 2 开关量输出接口 max 25V 伺伺服服驱驱动动器器 max 70mA 图 3 5 类型 2 开关量输出接口 1 外部电源由用户提供 但是必须注意 如果电源的极性接反 可能导 致伺服驱动器损坏 2 输出为集电极开路形式 最大电流 70mA 外部电源最大电压 25V 如果超过限定要求或输出直接与电源连接 可能导致伺服驱动器损坏 3 如果负载是继电器等电感性负载 必须在负载两端反并联续流二极管 如果续流二极管接反 可能导致伺服驱动器损坏 3 脉冲量输入接口 第三章 接线 36 330 330 PULS PULS SIGN SIGN 伺伺服服驱驱动动器器 图 3 6 类型 3 脉冲量输入接口的差分驱动方式 1 在差分驱动方式下 建议采用 AM26LS31 等类似的 RS422 线驱动器 为了使传送的脉冲数据有很好的抗干扰能力 建议采用差分驱动方式 2 如果采用集电极开路的半导体回路连接 驱动回路如下 图 3 6 类型 3 脉冲量输入接口的驱动方式 第一种接法 2 需要串联限流电阻 R 规格如下 输入电源 VDc R 阻值电阻 R 功率 12V1K 1 2W 24V2K 1 2W 5V不串电阻 第三章 接线 37 330 330 R R PLUS PLUS SIGN SIGN VDC 图 3 7 类型 3 脉冲量输入接口的差分驱动方式 第二种接法 需要串联限流电阻 R 规格如下 输入电源 VDc R 阻值电阻 R 功率 12V1K 1 2W 24V2K 1 2W 4 伺服驱动器光电编码器输入接口 330 X X 伺伺服服驱驱动动器器 X A B Z U V W 电电机机侧侧 图 3 8 类型 4 伺服驱动器光电编码器输入接口 接收伺服电机编码器输出的 A B Z U V W 信号 5 长线驱动器 差分输出 输出接口 第三章 接线 38 OA OA OB OB OZ OZ AM26LS31 或或等等效效品品 AM26LS32 或或等等效效品品 A B Z 控控制制器器伺伺服服驱驱动动器器 图 3 9 类型 5 长线驱动器输出接口 1 长线驱动器输出非隔离信号 2 用长线接收器接受这些信号 在输入端之间接一个约 330 的电阻 注 伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地 伺服驱动器通过功率晶体管开关 向伺服电机供电 如果配线和接地线的排线不当 就会受到晶体管的开关噪声 的影响 为了防止这种情况 必须可靠接地 为了防止触电 必须将伺服驱动器的保护接地 PE 端子与控制箱的保护 接地 PE 端子连接起来 本手册中所有符号 表示一对双绞线 第三章 接线 39 3 6 电源系统电路 750W 以下驱动器采用单相 220V 电源供电 750W 以上建议采用隔 离变压器三相 AC220V 电源供电 下面画出了驱动器分别用单 三相电源供电 的连接图 1 三相 AC220 电源输入时 图 3 10 三相 220V 驱动器外部接线图 注 单相 AC220 电源输入时 电源仅接 R T 端 第四章 参数 40 第四章 参 数 注 意 参数设置不当 可能导致运行不稳定 请谨慎操作 表中带 的参数 修改后能反映在显示中 但是不在控制中生效 必须执 行对 EEPROM 的参数写入操作 并重新上电后才会有效 其余参数修改值 实时生效 表中带 标志的参数为只读参数 用户修改无效 表中带 标志的参数功能正在开发中 4 1 参数功能 表 4 1 参数功能 密码 58 序 号 参数 名称 功 能 设置范围 默认值 00密码 用于防止参数被误修改 设置其他参数前 务必将本参数设置为 58 设置完成后将本参数修改 确保参数不被误修改 0 9999 58 01 载波 频率 PWM 载波频率 KHz 无需调整 5 15 15 功 能 选 择 参 数 02 软件 版本 本参数仅用于查看软件版本 第四章 参数 41 03 初始显 示状态 选择驱动器上电后数码管的初试显示状态 0 显示电机转速 1 显示电机回馈脉冲低四位 2 显示电机回馈脉冲高四位 3 显示位置接收指令低四位 4 显示位置接收指令高四位 5 显示位置偏差 6 显示编码器线数 7 显示速度输入命令 9 显示扭矩输入命令 13 显示电机平均电流 15 显示脉冲输入频率 16 显示主电路电压 0 35 0 序 号 参数 名称 功 能 设置范围 默认值 03 初始显 示状态 17 显示一转中转子位置 18 显示输入端子状态 19 显示输出端子状态 20 显示编码器状态 21 显示控制方式 22 显示运行状态 25 显示报警记录 1 26 显示报警记录 2 27 显示报警记录 3 28 显示报警记录 4 08 10 12 14 29 34 保留 0 35 0 选择驱动器的控制模式 设置 值 第一方式第二方式 0位置控制模式 1速度控制模式 2转矩控制模式 3位置模式速度模式 4位置模式转矩模式 5速度模式转矩模式 6 内部位置控制模式 7内部速度控制模式 0 7 0 04 控制模 式选择 由 CN2 26 C MODE 来切换第一 第二方式 功 能 选 择 参 数 05 转矩限制 输入无效 可以禁止模拟转矩限制信号输入 逆时针或顺时针 1 输入无效 正常响应转矩输入信号 0 输入有效 屏蔽转矩输入信号 0 1 1 第四章 参数 42 06 驱 动禁 止输 入无 效 值 输 入 控制输入连接到 COM 操作 接通 L 正常 CCW 限位开关不动 作 CCWL CN2 20 开路 H CCW 方向行 程被禁止 CW 方向允许 接通 L 正常 CW 限 位开关不动作 0有 效 CWL CN2 19 开路 H CW 方向行程 被禁止 CCW 方向允许 1无 效 CCWL 和 CWL 输入都无效 顺时针 和逆时针方向的运动都允许 0 1 1 序 号 参数 名称 功 能 设置范围 默认值 07 零速输入 功能选择 速度控制方式下 ZEROSPD 信号 CN2 23 脚 功能 选择 值ZEROSPD 信号功能 0ZEROSPD 信号有效时 电机零速箝位 1ZEROSPD 信号有效时 电机给定零速 0 1 1 08 零速信号 有效选择 允许和禁止零速箝位 ZEROSPD 信号 CN2 23 脚 有效 无效之间切换 速度控制模式下此参数有效 值ZEROSPD 信号有效无效选择 0ZEROSPD 输入无效 1ZEROSPD 输入有效 0 1 1 09 驱动器型 号选择 根据 1 5 EPS 系列驱动器适配电机 设置合适的 驱动器型号选择参数 一定要选择与伺服电机匹配的驱动器型号 否则会 出现意外情况 0 50 15 功 能 选 择 参 数 10 模拟输出 通道选择 模拟输出监控 0 电机转速 0 5V 5V 对应最大转速 1 电机转矩 0 5V 5V 对应最大转矩 2 电机电流 0 5V 5V 对应最大电流 3 输入脉冲频率 0 5V 对应 0 500K 4 速度命令 0 5V 对应 10V 10V 5 扭矩命令 0 5V 对应 10V 10V 0 8 0 第四章 参数 43 11 位置环增 益 设定位置环调节器的比例增益 定义位置控制的响 应曲线 此参数设置太大 会使系统运行部稳定 引起震 荡或超调 500 8000 2200 12速度前馈 可以设定位置控制中速度前馈量 此值设定 越高 位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越好 此值设定太大 会使系统不稳定 容易产生振荡和 超调 0 100 0 13 前馈滤波 时间常数 可以设定插入到速度前馈部分的初级延时滤波器时 间常数 用此功能来减少速度的超调 失调 0 8100 0 增 益 滤 波 参 数 14 速度环增 益 设定速度环调节器的比例增