搭积木机器人搭建调试详细说明.doc

1.搭积木机器人按照组装图示1-1组装好机器人（建议：组装之前先将所需的伺服电机连接到伺服电机调试软件上，将各电机的位置都调到“0”位，以方便程序的演示，点击转动角度不大的可以不考虑（具体连接及调试过程后边详细说明）；2.伺服电机连接AS-SERVOA高级伺服电机控制卡AS-SERVOA高级伺服电机控制卡外观如图2-1：电路板上有8个输出插针可供电机使用，一般情况下，为了方便调试，都按从下到上的顺序使用前5个插针就可以。即电机的顺序自下而上依次为.5。AS-SERVOA高级伺服电机控制卡的安装如下：排母ASBUSB排母ASBUSA首先取下能力风暴机器人上盖，将AS-SERVOA高级伺服电机控制卡的ASBUSA、ASBUSB排针对准能力风暴机器人主板上的ASBUS总线排母ASBUSA和ASBUSB插好。注意排针与主板上的排母不要错位，方向不能插反，否则会损坏扩展卡。伺服电机连接线和延长线的安装：首先，伺服电机上的插座接线颜色为咖，红，黄，它们分别是GND，V+（电源），S（信号）。延长线颜色分别是白，红，黑，它们分别是GND，V+（电源），S（信号）。将它们连接起来，按照伺服电机卡的输出排针上的标示插好，注意线不要接反。电源使用能力风暴机器人上的电源即可。在测试伺服电机控制卡前，首先要设置卡地址。Mp3卡地址通过地址编码开关OS0-OS3（对应编码编号为5、6、7、8）来设置，地址分别对应0x4000-0x7000，测试时我们将OS0（5号开关）拨为ON，其余为OFF，即表明此时伺服电机控制卡地址为0x4000。如图2-2：3.调试机器人使用软件：能力风暴VJC1.6 及伺服电机调试软件1.0（注意：能力风暴1.6和能力风暴2.0均可以做调试用，但是一台电脑上只能安装其中之一，否则调试软件都将不能使用；与能力风暴2.0 配套的调试软件为Robei 调试器）使用硬件：组装好的机器人，能力风暴智能机器人（1.6的测试软件使用能力风暴As U，2.0使用能力风暴As U）。本次调试说明使用能力风暴2.0：一.将伺服电机控制卡连接好机器人之后，按要求安装到能力风暴机器人的排母上，之后将能力风暴机器人与电脑相连接，2.0使用并口连接线，即USB口连接线。a.能力风暴2.0安装流程如下：当您双击安装程序VJC2.0Setup.exe 时，此时安装软件会检测您的电脑有没有安装VJC2.0 运行时所需要的必须文件。检测后可能会弹出下面的对话框。图3-1 安装.NET Framework2.0 提示如果您看到这个对话框就说明安装软件检测到您的电脑没有安装VJC2.0 运行时所需要的必须文件Microsoft.NET Framework2.0。此时您要点击”确定”按钮。会依次出现以下界面。如果您的电脑中安装了Microsoft.NET Framework2.0.就不会弹出上面的对话框。此时安装软件会进行下一步检测。6 图3-2 .NET Framework2.0 安装进程图3-3 .NET Framework2.0 安装下一步您只要根据向导提示来安装Microsoft.NET Framework2.0 就可以了。当出现下面对话框时，说明您已经安装完成Microsoft.NET Framework2.0 了。点击”完成”进行下一步操作。7 图3-4 .NET Framework2.0 安装完成安装软件还会继续检测VJC2.0 运行时所需要的软件。如果您看到下面对话框说明您的电脑没有安装USB 转串口驱动程序（使用USB 连接线连接机器人与电脑时需要安装USB转串口驱动程序），此时您应该点击”确定”按钮。如果没有出现下面的对话框说明您的电脑安装了USB 转串口驱动。您可以等待下一步检测。图3-5 提示安装USB 下载口驱动当您点击”确定”按钮后会出现下面对话框提示您安装USB 转串口驱动程序。您要点击”Install”按钮。等待下一步安装。图3-6 提示Install USBUART Bridge当你看到下面的图片时，说明你已经成功安装USB 转串口驱动了。8图3-7 安装USB 下载口驱动完成点击”确定”按钮进行下一步安装。此时会出现下面对话框。您可以按提示进行安装VJC2.0。如果您看到安装成功的提示那么恭喜您您已经成功安装VJC2.0 了。图3-8 安装VJC2.0如果您安装VJC2.0 成功会在桌面上出现这个图标。您可以开始使用VJC2.0 软件了。使用USB 连接线将机器人连接到电脑上并按下机器人电源按钮时，您会在电脑到屏幕右下角看到发现新硬件的提示如图3-9：并会弹出找到新硬件向导对话框如图3-10此时，点击对话框中的”是，仅这一次”选项，并点击下一步按钮。然后会切换到搜索硬件会话框向导如图3-11：等待搜索结果，搜索到软件后会出现如下图3-12所示的对话框。这时您应该点击”仍然继续”按钮让安装完成。安装完成第一个硬件提示后还会提示安装下一个硬件，会弹出如图3-10 所示的对话框，选择”是，仅这一次”选项，然后会切换到如下图3-13 所示的对话框，这时您就可以等待它自动安装完成。当您进行完以上步骤的时候，您可以在设备管理器中查看电脑是否有下图3-14 蓝条所示的硬件设备。当您看到此设备时，说明机器人已经与电脑连接好了，我们就可以进行下面的操作了。二.能力风暴与电脑连接好后，能力风暴的充电指示等会亮起，说明二者已经连接，然后打开能力风暴的电源开关和高级伺服电机控制卡的电源切换开关，若伺服电机电源指示灯亮，说明控制卡与能力风暴连接正常，否则不正常，关闭能力风暴机器人电源之后，拔下控制卡，重新插入排母（警告：在拔插控制卡之前，一定保证能力风暴机器人电源处于关闭状态，否则会烧坏控制卡）。三.双击打开，出现如下界面：单击“设置”选项，在“驱动卡类型”一栏中选择“高级驱动卡”，如图：，“插入延时（秒）”一栏可以设定每两步之间的时间间隔，调试器默认为1.0即1秒钟，根据需要可以自行设定，最适宜范围为0.5到2.0。之后单击“文件”“读取驱动程序”，出现如下图：双击该文本复制代码到剪贴板，然后双击打开，出现如图界面：选择“JC代码程序”，点“确定”，进入JC代码程序编辑页面，“Ctrl+V”将伺服电机驱动卡程序代码粘贴进去，然后在能力风暴机器人电源打开的情况下点击按钮，将程序下载到能力风暴机器人。注意：下载程序时，能力风暴电源一定要处于打开状态，高级控制卡电源最好也打开，当然控制卡电源不打开不影响下载程序，但是影响调试。下载完成后，如下图提示：然后按下能力风暴的“运行”按钮，响一声时候，显示屏上出现“loading”如下图提示：，之后单击调试器上的“刷新端口”命令，然后再点“连接”，“嘀”一声后，显示器显示：然后，再按一下“运行”显示屏显示“connected”如下图：调试器界面变为下图所示：表示已连接机器人。三.用调试器调试机器人。连接好之后，拖动调试器上的滑块即可调节机器人各电机的角度和速度，从而完成各个动作。但是，每完成一个动作，都要点一下右边代码区域的“生成代码”按钮，生成一次代码如下图：生成的代码如下：/*高级驱动卡动作2*/SVA_Pos(0,255,17,-7,-46,78,-6,0,0,0);/角度SVA_Pos(1,255,0,0,0,0,0,0,0,0);/角度SVA_Pos(2,255,0,0,0,0,0,0,0,0);/角度SVA_Pos(3,255,0,0,0,0,0,0,0,0);/角度SVA_Speed(0,255,20,20,20,20,20,20,20,20);/速度SVA_Speed(1,255,20,20,20,20,20,20,20,20);/速度SVA_Speed(2,255,20,20,20,20,20,20,20,20);/速度SVA_Speed(3,255,20,20,20,20,20,20,20,20);/速度SVA_GO(0, 255);/执行SVA_GO(1, 255);/执行SVA_GO(2, 255);/执行SVA_GO(3, 255);/执行wait(1.0);我们只需要用到OS1，故只有SVA_Pos(0)可用，所以，每一步生成的有用的代码如下：SVA_Pos(0,255,17,-7,-46,78,-6,0,0,0);/角度SVA_Speed(0,255,20,20,20,20,20,20,20,20);/速度SVA_GO(0, 255);/执行wait(1.0);其余生成的代码均为多余，均可删除。按照预先设定的机器人的动作，逐步调整并生成全部代码之后，点击“复制代码到剪切板”，新建一个文本文档，将代码粘贴进去，并保存。然后在能力风暴VJC2.0的JC代码程序页面新建一个空白的JC代码工程，将“模型搭建报告”文件夹中的“搭积木机器人”的JC测试源代码粘贴进去。提示：源程序文件为只读文件，打开之后不能修改，所以，需要复制之后，粘贴到空白的JC工程里面才能修改。如图，然后在头文件处加上“#include AS_UIII_LIB.h”，如下图：然后，将/* 初始位置()0-11，1-0，2-0，3-133，4-77*/ SetupServoAngle(0, 11); SetupServoAngle(1, 0); SetupServoAngle(2, 0); SetupServoAngle(3, 133); SetupServoAngle(4, 77); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(3.0);/* 拾积木0(); 0-45，1-90， 4-87 3-109 0-15 3-120 4-31转向杯子，2-0，3-128放到位置 0-92*/ SetupServoAngle(0, 45); SetupServoAngle(1, 90); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(4, 87); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(3, 115); SetupServoAngle(2, 10); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(0, 15); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(3, 120); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(4, 31); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(2.0); SetupServoAngle(2, 0); SetupServoAngle(3, 128); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(0, 60); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); /*拾积木1(); 0-70张开爪，1-180竖放爪，2-35，3-115放到位置 4-96转向 0-13夹注积木 4-31转向杯子， 2-0，3-128，1-90放到位置 0-92*/ SetupServoAngle(0, 70); SetupServoAngle(1, 180); SetupServoAngle(2, 35); SetupServoAngle(3, 115); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(4, 92); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(0, 13); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(4, 31); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(3.0); SetupServoAngle(1, 90); SetupServoAngle(2, 0); SetupServoAngle(3, 128); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(0, 60); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); /*拾积木2(); 4-69，2-53 3-97， 0-13 3-128 4-31 0-50*/ SetupServoAngle(4, 69); SetupServoAngle(2, 53); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(3, 98); SetupServoAngle(2, 0); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(0, 13); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(3, 128); SetupServoAngle(2, 0); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(1.0); SetupServoAngle(4, 31); SetupServoStartRotate(0x0F,0x0F); wait(3.0); SetupServoAngle(0, 50