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文档简介

1 纯滞后对象的控制算法 在工业生产的控制中 有许多控制对象含有较大的纯滞后特性 被控对象的纯滞后时间 使系统的稳定性降低 动态性能变坏 如容易引起超调和持续的振荡 对象的纯滞后特性给控制器的设计带来困难 纯滞后补偿控制 史密斯 Smith 预估器大林 Dahlin 算法 2 Smith预估控制是一种广泛应用的对纯滞后对象进行补偿的控制方法 实际应用中 表现为给PID控制器并接一个补偿环节 该补偿环节称为Smith预估器 Smith预估补偿是在系统的反馈回路中引入补偿装置 将控制通道传递函数中的纯滞后部分与其他部分分离 其特点是预先估计出系统在给定信号下的动态特性 然后由预估器进行补偿 力图使被延迟了的被调量超前反映到调节器 使调节器提前动作 从而减少超调量并加速调节过程 如果预估模型准确 该方法能后获得较好的控制效果 从而消除纯滞后对系统的不利影响 使系统品质与被控过程无纯滞后时相同 3 史密斯 Smith 预估器 设被控对象传递函数为 史密斯预估器的原理 与D s 并联一个补偿环节 用来补偿对象中的纯滞后环节 这个补偿环节叫做预估器 它的传递函数 GP s 是G s 中不含纯滞后特性的部分 4 由预估器与D s 组成总的补偿控制器 简称补偿器 增加补偿环节后的结构图 经过补偿后的闭环传递函数 5 经过补偿后的闭环系统 因其滞后特性e s相当于已到了闭环回路之外 它相当于下面的系统 它不影响系统的稳定
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