pwm输出控制伺服电机转向.doc

pwm输出控制伺服电机转向资源：1、伺服电机。PWM输出周期在一定范围内，舵机的转向会和PWM的占空比成正比例关系。2、HCS12的PWM输出。方案：1、HCS12中的PWM模块，通过硬件进行PWM输出。2、HCS12中的ECT的比较输出模块，通过比较输出进行PWM的输出。鉴于PWM模块为输出PWM专用模块，通过设置相应寄存器即可实现PWM输出，简单方便，而且精确。故选用PWM模块进行PWM输出。说明：1、通过PWM控制舵机的转角，舵机接口一般为3根线，黑色地线，红色为电源线，一般采用4.8V和6V两种标准。另外一根线为控制信号线。2、通过级联方式实现16位PWM输出。3、周期为18MS20MS即输出周期为56Hz50Hz。4、对齐方式为PWM左对齐方式。5、输出极性为起始高电平。6、脉宽为1100us1900us不等，实现-45到45的转向角。7、通过级联方式实现16位PWM输出。通道PWM45组成通道A。8、时钟源选择。BusBlock：24MHz。void pllclk(void) /24MHz SYNR=0x02;/PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1) REFDV=0x01; CLKSEL=0x80;/选定PLL时钟9、PWM时钟。通道时钟周期2us输出周期20MSPWM输出频率：50Hz。预分频：8分频3MHz PWMPRCLK=0x66分频：6分频 500kHz ClockSX=ClockX/(2*PWMSCLX) PWMSCLx=ClockX/ClockSX*2=3M/(500k*2)=3=0x03通过两次分频可得通道时钟周期为：100US即10KHZ通道A时钟频率选择PWMPRCLK和PWMSCLA;通道B时钟频率选择PWMPRCLK和PWMSCLB;周期计算公式： 左对齐方式：输出周期=通道时钟周期*（PWMPERx+1）PWMPERx=输出周期/通道时钟周期-1 =20MS/2us-1 =9999=0x270f10、占空比设置：左对齐起始输出高电平： 占空比=(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1)*100% PWMDTYx=占空比*(PWMPERx+1)/100%根据公式：(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1)*100%=脉宽宽度/输出周期*100%PWMDTYx=(脉宽宽度*PWMPERx)/输出周期-1 =(脉宽宽度*9999)20000-1脉宽宽度=旋转角度*(400)/45+1500(us)通过循环即可以求出伺服电机转动角度对应的PWMDTx的值。PWMDTYx28=859,855,850,846,841,837,832,828,824,819,815,810,806,801,797,792,788,784,779,775,770,766,761,757,752,748,744,740,735,731,726,722,717,713,708,704,700,695,691,686,682,677,673,668,664,660,655,651,646,642,637求PWMDTYx值的程序如下：#includevoid main()long int i,X,y;X=25;for(i=-25;i=25;i+)y=X*(400)/45+1500;printf(angle:%3dpulse:%duscycle:20MSPWMDTYx:%dPWMPERx:9999n,X,y,(int)(9999.0/20000.0)*y)-1);X-;CODE:#include #include #pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128/=/16位PWM输出控制伺服电机转动/author: yangtze/time:2009/4/21/=/#define PWMPERx0x270F;unsigned int PWMDTYxtable=0x035b,0x0357,0x0352,0x034e,0x0349,0x0345,0x0340,0x033c,0x0338,0x0333,0x032f,0x032a,0x0326,0x0321,0x031d,0x0318,0x0314,0x0310,0x030b,0x0307,0x0302,0x02fe,0x02f9,0x02f5,0x02f0,0x02ec,0x02e8,0x02e4,0x02df,0x02db,0x02d6,0x02d2,0x02cd,0x02c9,0x02c4,0x02c0,0x02bc,0x02b7,0x02b3,0x02ae,0x02aa,0x02a5,0x02a1,0x029c,0x0298,0x0294,0x028f,0x028b,0x0286,0x0282,0x027d;void pllclk(void)/24MHzSYNR=0x02;/PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)REFDV=0x01;CLKSEL=0x80;/选定PLL时钟void PWMServoMotor_init(void)/PWM初始化设置PWMPRCLK=0X66;/设置通道周期PWMSCLA=0X03;PWMSCLB=0X03;PWMCLK=0XFF;PWMPOL=0X00;/起始输出为高电平PWMCAE=0X00;/波形左对齐PWMCTL=0XFC;/选择级联方式输出void PWM_Pulse(unsigned int PWMPERx,unsigned int PWMDTYx)/PWM输出周期和占空比设置 PWMPERH=(PWMPERx8)&0X00FF; PWMPERL=PWMPERx&0X00FF; PWMPER4=PWMPERH;/设置输出周期 PWMPER5=PWMPERL; PWMDTYH=(PWMDTYx8)&0X00FF; PWMDTYL=PWMDYx&0X00FF; PWMDTY4=PWMDTYH;/设置脉宽 PWMDTY5=PWMDTYL; PWME=0X18;/通道45使能开void main(void)unsigned int PWMDTYx;PWMDTYx=PWMDTYxtable5;pllclk();PWMServoMotor_init();PWM_Pulse(PWMPERx,PWMDTYx);EnableInterrupts;for(;) /上次编写直流电机驱动的程序时，本来是用16位的PWM调制，可是最后使用的却仅仅只是8位的。这次又是在使用PWM模块，认真的去研究了这个模块的 使用方式，才知道，16位的和8位的最大的区别不是周期长短或者是占空比大小什么的。事实上位数上的差别，影响影响最大的是调制精度。位数越大，能设定的 通道周期越小，这样在设定的周期和占空比上，就能更精确。而不是之前理解的那样，能提供更大的输出周期。分享一个xs128的PWM程序。/-/功能说明：MC9S12XS128-PWM例程/使用说明：实现通道3(PTP3)输出频率为1KHz，占空比为50%的方波，用示波器观察/-/#include /* common defines and macros */#include derivative.h /* derivative-specific definitions */-初始化函数-/-时钟初始化程序-/void PLL_Init(void) /PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1) /锁相环时钟=2*16*(2+1)/(1+1)=48MHzREFDV=1; /总线时钟=48/2=24MHzSYNR=2;while(!(CRGFLG&0x08);CLKSEL=0x80; /选定锁相环时钟/-PWM初始化程序-/void PWM_Init(void)PWME_PWME3=0x00;/ DisablePWM 禁止 PWMPRCLK=0x33; / 0011 0011 A=B=24M/8=3M时钟预分频寄存器设置PWMSCLA=150; / SA=A/2/150=10k 时钟设置PWMSCLB=15; / SB=B/2/15 =100k 时钟设置 PWMCLK_PCLK3=1; / PWM3-SB 时钟源的选择PWMPOL_PPOL3=1; / Duty=High Time 极性设置PWMCAE_CAE3=0; / Left-aligned 对齐方式设置PWMCTL=0x00; / no concatenation 控制寄存器设置 PWMPER3=100; / Frequency=SB/100=1K 周期寄存器设置PWMDTY3=50; / Duty cycle = 50% 占空比寄存器设置PWME_PWME3=1; / EnablePWM 使能/-