企业培训_fanuc机器人培训教材

FANUC机器人培训车身生产部 周春晖2010年9月16日 安全操作规程 1 示教和手动机器人1 请不要带者手套操作示教盘和操作盘 2 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会 3 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势 4 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹 并确认该线路不受干涉 5 机器人周围区域必须清洁 无油 水及杂质等 2 生产运行1 在开机运行前 须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务 2 须知道所有会左右机器人移动的开关 传感器和控制信号的位置和状态 3 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置 准备在紧急情况下按这些按钮 4 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成 因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 一 机器人的简单介绍二 机器人示教器的介绍三 机器人程序的相关知识四 机器人系统I O与PLC的通讯五 机器人与焊机的通讯六 机器人与SCA涂胶机的通讯 主要内容 机器人点焊机由焊接变压器 焊接控制箱 焊接电缆 机器人 机器人焊枪 气路系统 冷却系统和电源组成 机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的 各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 见图 控制器包括 试教盒 TP 操作面板及其电路板 主板 主板电池 I O板 电源供给电源 PSU 急停单元 伺服放大器 变压器 风扇单元 线路断路器 再生电阻 二 认识机器示教器TP TP的作用1 点动机器人2 编写机器人程序3 试运行程序4 生产运行5 查阅机器人的状态 I O设置 位置 焊接电流 TP上的开关 LED指示灯功能 FAULT显示一个报警出现 HOLD显示暂停键被按下 STEP显示机器人在单步操作模式下 BUSY显示机器人正在工作 或者程序被执行 或者打印机和软盘驱动器正在被操作 RUNNING显示程序正在被执行 GUNENBL显示信号被允许WELDENBL显示弧焊被允许 DRYRUN显示在测试操作模式下 使用干运行 I OENBL显示信号被允许JOINT显示示教坐标系是关节坐标系 XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系 TOOL显示示教坐标系是工具坐标系 屏幕菜单 MENU 介绍 UTILITIES显示提示TESTCYCLE为测试操作指定数据MANUALFCTNS手动执行执行宏指令ALARM显示报警历史和详细信息I O显示和手动设置输出 仿真输入 输出 分配信号SETUP设置系统FILE读取或存储文件USER显示用户信息SELECT列出和创建程序EDIT编辑和执行程序DATA显示寄存器 位置寄存器和堆码寄存器的植STATUS显示系统和弧焊状态POSITION显示机器人当前的位置SYSTEM设置系统变量 Mastering 功能菜单 FCTN 介绍 ABORT强制中断正在执行或暂停的程序DisableFWD BWD使用TP执行程序时 选择FWD BWD是否有效CHANGEGROUP改变组 只有多组被设置时才会显示 TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳过正在执行的等待语句 当等待语句被释放 执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处QUICK FULLMENUS在快速菜单和完整菜单之间选择UNSIMALLI O取消所有I O信号的仿真设置CYCLEPOWER重新启动机器人 输入 输出I O介绍 输入 输出信号包括以下 外部输入 输出UI UO操作者面板输入 输出SI SO机器人输入 输出RI RO数字输入 输出DI DO 512 512 组输入 输出GI GO 0to65535最多16位 模拟输入 输出AI AO 0to1638315位数字植 输入 输出设备有以下3种类型 ModelAModelBProcessI OPC板其中ProcessI O板可使用的信号线数最多 最多是512个 外部I O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号 可以执行以下功能 选择程序开始和停止程序从报警状态中恢复系统其他 机器人通电 1 接通电源前 检查工作区域包括机器人 控制柜等 检查所有的安全设备是否正常 2 将控制柜面板上的断路器置于ON位置 机器人关电 1 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 2 将控制柜面板上的断路器置于OFF位置 通过TP操作机器人 1 机器人模式选择开关MODESWITCH为 T1或T2 2 TPON OFF开关置于ON位置 3 按住DEADMAN开关 4 按住 SHIFT 键 坐标系的选择 速度的选择 1 JOINT 针对机器人6个轴的运动 2 TOOL 工具坐标系 3 WORLD JGFRM USER 1 直接按住 速度 键 2 按住 SHIFT 加 速度 键 对机器人控制柜进行简单讲解 三 机器人程序的相关知识了解 3 1如何选择机器人程序3 2删除程序文件3 3复制程序文件3 4创建一个新程序3 5查看和修改程序信息3 6机器人示教修正点3 7运动指令讲解3 8手动执行程序3 9手动I O控制3 10执行宏程序 3 1如何选择机器人程序 1 通过程序目录画面创建程序 按SELECT键显示程序目录画面 2 选中目标程序后 按ENTER键确认 3 2删除程序文件 1 按SELECT键进入程序目录画面后 移动光标选中要删除的程序 画面1 2 按F4YES或F5NO 确认或取消删除操作 3 3复制程序文件 1 按SELECT键进入程序目录画面后 移动光标选中要复制的程序 画面1 2 按F1COPY显示为复制文件起程序名的画面 见画面2 3 起好名字后 按F4YES或F5NO 确认或取消复制操作 3 4创建一个新程序 1 按SELECT键显示程序目录画面 2 选择F2CREATE3 移动光标到程序名 按ENTER键 使用功能键和光标键起好程序名 Word默认程序名 UpperCase大写 LowerCase小写 Options符号4 起好程序名后 按ENTER键确认 按F3EDIT结束登记 3 5 查看和修改程序信息 1 按SELECT键进入程序目录画面 画面1 2 按F2DETAIL显示程序信息 画面2 3 移动光标到要修改的项目 进行具体修改 4 按F1END退出 3 5 查看和修改程序信息 CreateDate创建日期ModificationDate最后一次编辑的间Copysource拷贝来源Positions是否有点Size文件大小Programname程序名SubType子类型Comment注释GroupMask组掩码 定义程序中有哪几个组受控制 Writeprotection写保护Ignorepause是否忽略Pause 3 6机器人示教修正点 1 移动光标到要修正的运动指令的开始处 2 示教机器人到需要的点处3 按下SHIFT键的同时 按F5TOUCHUP记录新位置 画面2 3 7运动指令讲解 语句 LP 1 1000mm secCNT301 运动类型Joint关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动Linear直线运动 工具在两个指定的点之间沿直线运动Circular圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2 位置数据类型P 一般位置 PR 位置寄存器3 速度单位速度单位随运动类型改变 速度范围 1到100 1到2000mm sec 1到12000cm min 0 1到4724 0inch min 1到2000deg sec 4 终止类型FINE CNT CNT0 FINE 3 8手动执行程序 1 在TP上执行单步操作1 将TP开关置于ON 画面1 2 移动光标到要开始的程序行处 画面3 3 按STEP键 确认STEP指示灯亮 画面2 4 按住SHIFT键的同时 按一下FWD键开始执行一句程序 程序开始执行后 可以松开FWD键 程序行运行完 机器人停止运动 3 8手动执行程序 2 为TP上执行连续操作1 按STEP键 确认STEP指示灯灭 画面4 2 按住SHIFT键的同时 按一下FWD键开始执行程序 程序开始执行后 可以松开FWD键 程序运行完 机器人停止运动 3 9手动I O控制 1 强制输出 以数字输出为例 1 按MENU键选择5I O 显示I O画面 见画面1 2 按F1TYPE选择Digital 3 通过F3IN OUT选择输出画面 4 移动光标到要强制输出信号的STATUS处 5 按F4ON强制输出 F5OFF强制关闭 见画面2 3 9手动I O控制 2 仿真输入信号 以数字输入为例 1 按MENU键选择5I O 显示I O画面 见画面1 2 按F1TYPE选择Digital 3 通过F3IN OUT选择输入画面 4 移动光标到要仿真输入信号的SIM处 5 按F4SIMULATE仿真输入 F5UNSIM取消仿真输入 见画面2 3 10执行宏程序 1