AP-201固定翼自驾仪数据手册.docx

AP系列自驾仪系统AP-201自动驾驶仪数据手册2015年3月成都纵横自动化技术有限公司AP-201自驾仪是成都纵横自动化技术有限公司AP System系列的专业级、全功能飞控与导航系统。集成了战术级精度的MEMS惯性传感器，采用Freescale高性能MPC5200处理器，完全非线性GPS/SINS解算频率为200Hz，控制回路更新频率为200Hz，姿态误差小于0.6度；集成了Novatel高精度的实时差分GPS接收机，具有厘米级定位精度；内置传输距离可达60Km的数传电台；采用J30J航空连接器，具有丰富的接口资源，是各种具有自主起降功能的专业无人机的理想选择。性能特点 厘米级的位置及高度精度，支持固定及移动平台的滑跑起降，支持撞网、空中挂索等多种精确回收方式； 集成了高精度IMU组合模块、动静压传感器、磁传感器、以及RTK GPS模块，姿态误差小于0.5度； 全部传感器在-40 C +85 C范围内都进行了温度补偿； 采用高性能GPS/SINS/AHRS算法，具有200Hz更新频率，GPS信号不好时自动平滑切换为AHRS模式； 在AHRS模式下也能进行速度位置推算，10分钟无GPS信号下位置推算误差小于1Km； 可为用户提供CAN、RS232、RS485、RS422等通信接口，多达24路的输入输出接口，6路16Bit的AD等； 提供标准接口协议支持硬件在回路的系统仿真； 内置32MByte数据存储器，可以完整记录48小时的飞行数据； 内置1W发射功率的900MHz跳频数传电台，通信距离可达30Km60Km。主要用途 固定翼无人机(支持滑跑自主起降、撞网及空中挂索) 无人直升机(支持自主起降及协调转弯航线)关键指标DGPS接收机数据更新频率可接收RTK定位精度冷启动锁星时间10 Hz差分GPSGPS/GLONASS/BeiDou1cm+1ppm30Km电气参数供电：DC输入，电压范围826V功耗：7W物理特性外形尺寸：1258550mm重量：460克使用环境存储温度：-55C+85C使用温度：-40C+70C（校准温度范围）机械尺寸连接器定义AP-201自驾仪连接器采用J30J-51微矩形航空标准连接器，具有插接紧密，接触牢靠，抗振动性高等特点。引脚引脚定义类型电平功能1TPU_A0O5V数字信号输出A0（PWM）2TPU_A3O5V数字信号输出A3（PWM）3GND*地4TPU_B8O5V数字信号输出B85TPU_B11O5V数字信号输出B116GND*地7TPU_B0I5V数字信号输入B08TPU_B3I5V数字信号输入B39GND*地10ADIN4I5V16bit A/D模拟输入11ADIN1I5V16bit A/D模拟输入12GND*地13RS422_TXD+ORS422RS422串口TX+14GND*地(编程跳线)15GND*地(SBUS)16GND*地(COM2)17GND*地(COM1)18GND*地(电源)19TPU_A1O5V数字输出A1（PWM）20TPU_A4O5V数字输出A4（PWM）21TPU_A6O5V数字输出A6（PWM）22TPU_B9O5V数字信号输出B923TPU_B12O5V数字信号输出B1224TPU_B14O5V数字信号输出B1425TPU_B1I5V数字信号输入B126TPU_B4I5V数字信号输入B427TPU_B6I5V数字信号输入B628ADIN5I5V16bit A/D模拟输入29ADIN2I5V16bit A/D模拟输入30RS422_RXD+IRS422RS422串口RX+31*PROGRAMI5V编程跳线32+5V_OUTO5V5V电平33COM2_RXD_RS232IRS232COM2 RX34COM1_RXD_RS232IRS232COM1 RX35VINI主电源输入826V36TPU_A2O5V数字输出A2（PWM）37TPU_A5O5V数字输出A5（PWM）38TPU_A7O5V数字输出A7（PWM）39TPU_B10O5V数字信号输出B1040TPU_B13O5V数字信号输出B1341TPU_B15O5V数字信号输出B1542TPU_B2I5V数字信号输入B243TPU_B5I5V数字信号输入B544TPU_B7I5V数字信号输入B745ADIN6I5V16bit A/D模拟输入46ADIN3I5V16bit A/D模拟输入47RS422_RXD-IRS422RS422串口RX-48RS422_TXD-ORS422RS422串口TX-49SBUS_RXDITTLSBUS RX50COM2_TXD_RS232ORS232COM2 TX51COM