陀螺仪光学陀螺.ppt

激光陀螺概述 机械陀螺 刚体转子和振动陀螺仪 捷联惯导系统 大角度大速率转子陀螺难满足 激光光纤陀螺出现基本原理 Sagnac效应 工作物质是激光束 全固态陀螺优点结构简单 性能稳定 动态范围宽 启动快 反应快 过载大 可靠性高 数字输出发展1960激光器出现1963Sperry制成首台激光陀螺样机1970s中精度突破 达惯性级1980s初开始应用于各个领域 早期研制的机构Honeywell 三角形谐振腔 机械抖动偏频Litton 四边形谐振腔 机械抖动偏频Sperry 三角谐振腔 磁镜偏频国内研制 应用状况1970s中后期开始研制 1990前后进入实用1990s中后期应用达到高峰面临问题成本较高 体积偏大 不能完全适应捷联系统的要求 光纤陀螺概述 光纤陀螺仪 适应捷联系统需求而出现 基本原理 同激光陀螺 只是激光束来自外部 用光导纤维做传播环路 优点 成本低 体积小 重量轻 发展 1970s光纤技术发展1976年犹它大学瓦里提出设想和演示1978麦道研制出第一个实用光纤陀螺1980s后 Littion Honeywell Draper等公司以及英 法 德 日 苏等国也展开了研制 国内1980s初 原理研究 试验 少数大学 1980s末 实质性研制2000s 进入实用阶段精度 国外0 0010 h国内0 010 h Sagnac干涉仪光路 Sagnac干涉激光陀螺测量的基础 提出 由Sagnac于1913年 Sagnac干涉仪光路传播当干涉仪相对惯性空间无转动 则正反绕行的A B两路光程La Lb L 当干涉仪以 相对惯性空间旋转 则会引起两路光程不等 推导光程差分离点的切向线速度 v在分束点两侧光路上的投影都为 光束a逆行一周 回到分束点时多走了一段光程 另有 Sagnac干涉仪光程差 求解方程组 得到 类似地 对于光束b 可以求得 两束光回到分束点时 光程差 考虑到c远大于L 上式近似为 光程差与输入角速度成正比 该结论对其它形状的环路也成立 迈克尔逊实验 矩形面积A 600 300m2光源波长 0 7 m计算得 L 0 175 m 即 4干涉条纹只移动了1 4条纹间距如果用来测量0 0150 h的角速度 则干涉条纹将只移动1 400条纹间距测量精度无法保证 激光陀螺结构 激光陀螺相对干涉仪的改进无源谐振腔 激光谐振腔测量光程差 谐振频率差 谐振腔结构 激光管 光源 反射镜 光路 激光管 氦氖气体 端面镜片谐振腔结构及原理介质受激 从基态到高能态 粒子数反转分布光通过激活物质 获得增益 环形腔 获得足够大的增益反射膜厚度 4 获得所需波长选择环路周长 形成同相驻波端面镜片 获得偏振光 设激光环绕一周的光程为L 是激光波长 的整数倍q 即 L q激光频率为Vq 则Vq c故Vq c q L 当谐振腔以 绕其平面法线旋转Va c q LaVb c q Lb两束激光的频差 两束激光的频差正比于输入角速度其干涉条纹以一定的速度移动 激光陀螺频差产生 激光陀螺频差测量 例 三角形谐振腔边长 111 76mm 激光波长 0 6328 m 用来测地球转动角速度 激光陀螺结构工艺 激光介质 氦氖气体 频谱纯度高 反向散射小 腔体材料 熔凝石英 Cer vit陶瓷 谐振腔尺寸 周长200 450mm 谐振腔形状 三角形 四边形 优缺点 K 4A L 装配组合 分离式 整体式 整体式激光陀螺介绍谐振腔和光路反射镜的安装 反射膜 凹面 半透 氦氖气体阴阳电极 双阳极控制回路 凹镜 激励电压 激光陀螺三轴整体 三轴整体式 用于捷联惯导系统集三个谐振腔于一块腔体材料 两种三轴整体式光路方案1 三角形的光路方案 9反射镜 2 四边形的光路方案 6反射镜 优点 体积小 重量轻 结构简单 可靠性好 第二代激光陀螺技术 工艺改进对陀螺仪性能的影响 Cer vit陶瓷取代熔凝适应 提高了稳定性并解决了氦气泄漏采用光胶和接触焊的方法 避免了环氧树脂杂气对介质的污染 新的反射镜涂层工艺 解决了涂层变质问题 激光陀螺零偏误差 激光陀螺误差源 不同于转子陀螺 误差分类 零偏误差 输入角速度为零时激光陀螺的频差输出 0 h 主要原因 郎缪尔流效应 直流放电 激活原子移向阳极阳极的激活原子向阴极扩散两种作用综合 形成郎缪尔流导致激光在介质中传播时折射率不同 造成附加光程差及频差输出补偿措施 双阳极方案 激光陀螺标度因数与自锁误差 标度因数误差 激光陀螺频差输出公式 K值不稳定 也会引起输出误差K值大小的影响因素 谐振腔周长谐振腔形状激光波长 0 6328 1 15 3 39 K值稳定性控制途径 激光波长 谐振腔周长280mm 0 010 h 5 10 6120mm 0 10 h 3 10 4 自锁效应 自锁区 L L典型值 3600 h 激光陀螺自锁原因及对策 产生原因 反射镜的反向散射 顺时针传播光束A的反向散射A A 和逆时针传播光束B相耦合频率牵引 B与A 频率趋同 类似地 A与B 也频率趋同最终A与B频率趋同 无频差输出 克服自锁效应的途径 正面途径 尽力减小自锁区 提高光学元件质量和气体纯度 间接途径 偏频 输出偏置量 0 工作点移出自锁区 激光陀螺机械抖动偏频 机械恒定偏频 使激光陀螺绕输入轴相对基座以足够大的 0恒速旋转 缺点 陀螺体积重量增大 0难控机械抖动偏频 采用高频角振动 谐振腔按曲线1的相对基座振动当基座相对惯性空间无转动时 谐振腔按曲线1相对惯性空间振动输出频差均值为零当基座以 A相对惯性空间旋转谐振腔按曲线2相对惯性空间振动正半周输出频差平均值大于负半周陀螺输出频差均值不为零输出均值能够反映 A的大小和方向 激光陀螺磁镜偏频 引入机械抖动后的输入输出曲线 机抖偏频是目前最成熟的偏频方案 尤其适用三轴整体式的激光陀螺 磁镜偏频 横向克尔磁光效应对称入射的线偏振光 施加垂直于入射面的横向磁场产生相位差或光程差把激光陀螺的一个反射镜做成磁镜磁场周期性变化 产生周期性偏频 光纤陀螺Sagnac干涉仪的改进 圆形环路Sagnac干涉仪 光路分析 当干涉仪相对惯性空间无转动两束光绕行一周的光程相等 绕行时间 当干涉仪绕法向轴以 转动 则两束光出现光程差对于a束光 并且 光纤陀螺原理公式 求解La得到 类似地 对于光束b 两束光之间的光程差 两束光之间的相位差 对于N匝光纤环的情况 K称为光纤陀螺的标度因数在光纤线圈半径一定的情况下 可通过增加线圈的匝数提高测量的灵敏度直径10cm内可缠绕500 2500米 光纤陀螺相位偏置 光纤陀螺原理图 光路分析 当光纤线圈绕中心轴无旋转 检测器上产生峰值干涉条纹检测器输出电流最大 当光纤线圈绕中心轴旋转产生相差 干涉条纹横移检测器输出电流改变 在 0附近 灵敏度最低 对策 增加相位偏置 工作点移至 2处 光纤陀螺交流相位偏置 固定相位偏置 幅值难以稳定控制 交流相位偏置 交变幅值为 2 当输入相移 0 检测器的输出情况 如上 当输入相移 0 检测器的输出情况如下 I均值大小的改变量与 成正弦 正负可由一次谐波相位判断相位调制 相位调制器 PM 光纤陀螺开环干涉型 PM相位调制器PSD相敏解调器 工作原理 发自LR的光被SL分成两束两束光分别从光纤线圈两端进入分别从光纤线圈另一端导出中间都经过相位调制器PM两束光经SL汇合 由检测器D接收 输出电流经过相敏解调器PSD解调得到直流分量 正比于 开环干涉型缺点 存在明显非线性测量范围较小精度较低 光纤陀螺闭环干涉型 引入伺服放大器SF和相位变换器PT 构成闭环系统 闭环测量原理 检测器D的输出经PSD解调解调信号经SF放大驱动相位变换器PT相位变换器