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一、单项选择题1.闭环系统前向传递函数是（ C ） A.输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比B.输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比C.输出信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比D.误差信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比2.一阶系统的时间常数为T，其脉冲响应为（ C ） A. B. C. D.3.0型系统跟踪斜坡信号的稳态误差为（ B ）A.0 B. C.常数 D. 4.如果典型二阶系统的单位阶跃响应为减幅振荡(又称阻尼振荡)，则其阻尼比（ C ） A0 B=0 C0z1p10，则实轴上的根轨 迹为（ A ） A.（-，-p2,-z1,-p1B.(- ,-p2 C.-p1,+ D.-z1,-p118.PID调节器的积分部分消除系统的（ D ）A.瞬态误差 B.干扰误差 C.累计误差 D.稳态误差19.由电子线路构成的控制器如图，它是( B ) A.超前校正装置 B.滞后校正装置 C.滞后超前校正装置 D.超前滞后校正装置 20.某串联校正装置的传递函数为Gc(S)=K(0+变化的闭环根轨迹图,系统稳定的K值范围。解： 系统有两对重极点 -p1,2=-1, -p3,4=-4 1) 渐进线 2）轴上的根轨迹为两点s=-1 s=-5也为分离点。分离角均为 3)根轨迹与虚轴的交点坐标。系统特征方程（ s + 1）2 ( s + 4 ) 2+K=0 即 s4+10s3+33s2+40s+16+K=0 令s=j代入特征方程，得 4-j103-332 +j40+16+K=0 令上式实部虚部分别等于0，则有 = 3） 该系统根轨迹如下图所示。j J2-4-2.5-1由图可知，当0K 4s3+4s2+4s+s+a=0 = 等效开环传递函数为 G(s)= 由0变化为一般根轨迹。1） 开环极点-p1=0, -p2,3=0.5。2） 渐进线与实轴的交点-=-1/3，渐进线倾角=60，180，300。3） 实轴上的根轨迹在区间4） 分离点由P(s)Q(s)-P(s)Q(s)=0，得3s2+2s+0.25=0，解得s1=-0.5为起点，s2=-0.17为分离点。A=0.074。5） 根轨迹与虚轴的交点。令s=j，代入特征方程得-j3- 2+j0.25+0.25a=0 = 6） 该系统根轨迹如下图所示jj0.5-0.5（2）=1时，对应实轴上的根轨迹的分离点，s1,2=-1/6，a=0.074。因为n-m=32， 所以开环极点之和，求的另一实轴上的极点坐标 -0.17-0.17-3=-0.5-0.5 = 系统闭环传递函数为17、系统开环传递函数为 ，试绘制K由0+变化的闭环根轨迹图 解：等效轨迹方程为 ，当K由0+变化时为零度根轨迹。1） 1开环零点-z1=0,-z2=-1,开环极点-p1=2。N-m=-1,有一个无穷远的极点。2） 实轴上的根轨迹在区间2，3。3） 分离点和会合点Q(s)P(s)-P(s)Q(s)=0 = s2-4s-2=0 解得s1=4.45为分离点，s2=-0.45为会合点。K1=0.10，K2=9.90 4)根轨迹与虚轴的交点特征方程为 Ks2+(K-1)s+1=0 令s=j，代入特征方程得 -K2+j(k-1)+2=0 = = 2j18、已知控制系统的传递函数为 将其教正为二阶最佳系统，求校正装置的传递函数G0（S）。解：系统的G0(s)= 作出此系统的Bode图：0.11020304011020-201002001000-40L()dB L()=