直升机使用说明书.doc

GOOGOLTECH d42bff35ee6fdc9a4f1d4d4e9998c0e7.pdf 固高科技使用说明书双旋翼MIMO系统务必将此说明书交给客户l 非常感谢您选购固高科技GHC系列产品。l 在您使用之前,请仔细阅读此说明书,确保正确使用。l 如果您在使用中遇到技术故障，欢迎随时来电来函咨询。并请将此书妥善保存，以备随时查阅。目录目录1第一章 注意事项21.1开箱后注意事项21.2使用中注意事项2第二章 系统概述32.1双旋翼MIMO系统组成32.1.1 双旋翼MIMO系统实验本体42.1.2 双旋翼MIMO系统电控箱42.1.3 控制平台4第三章系统安装53.1 安装运动控制卡53.2 连线53.3 软件安装6第四章系统使用说明74.1 系统操作步骤7第五章维护及常见故障处理8第一章 注意事项安全警告 在安装、使用和维护前请仔细阅读本手册。指出存在一个潜在的危险，如不避免,可能会导致生命危险或严重伤害。致生命危险或严重伤害。或人身伤害。警告标志不正确的操作可能会导致设备毁坏致生命危险或严重伤害。或人身伤害。禁止操作致生命危险或严重伤害。或人身伤害。必需操作致生命危险或严重伤害。或人身伤害。注意事项1.1开箱后注意事项u 检查产品在运输过程中是否造成损坏u 检查所属配件是否备齐（参照装箱单）u 如果产品内容不符合，有短缺或损坏，请与本公司或经销处联系1.2使用中注意事项u 双旋翼MIMO系统的本体要安放在足够平足够大的地面上，不可倾斜放置第二章 系统概述2.1双旋翼MIMO系统组成双旋翼MIMO系统（简称直升机系统）作为自动控制和航空航天实验系统，可以满足工科院校的自控原理、现代控制理论、控制系统和计算机控制系统课程设计的需求。GHC双旋翼MIMO实验系统是固高科技有限公司为全方位满足自动控制和航空航天课程的教学需要而研制、开发的实验教学平台。双旋翼MIMO实验系统是研究直升机飞行控制技术的平台,它主要由电机、电机驱动器、位置编码器、运动控制器及接口板等元件组成。此系统可以分为直升机实验本体、电控箱及由运动控制卡和PC 机组成的控制平台等三大部分。系统组成框图见图2-1。电控箱控制平台 直升机实验本体 图2-1 双旋翼MIMO实验系统框图2.1.1 双旋翼MIMO系统实验本体平衡块集电环位置传感器螺旋桨电机1螺旋桨电机2位置传感器位置传感器两个直流电机被安装在直升机本体的末端来驱动两个螺旋桨，通过安装在支点和两个螺旋桨中心的编码器把直升机的俯仰角、螺旋桨的翻转角和旋转速度反馈到控制卡，再由用户编写的控制算法计算出控制量发给两个电机进行飞行姿态和速度的控制。主要有以下几个部分组成：u 机械本体u 螺旋桨电机u 位置传感器u 平衡块u 集电环2.1.2 双旋翼MIMO系统电控箱电控箱内安装有如下主要部件：u DC24V/6A直流开关电源u 电机驱动器u 运动控制卡接口板u 电源开关2.1.3 控制平台u IBM PC/AT兼容的PC机（公司不提供），带PCI总线插槽u GT400SVPCI运动控制卡u 演示实验软件第三章 系统安装3.1 安装运动控制卡将数据采集卡从防静电袋取出之前，请将手与有效接地的导体接触，以去除静电。不要用手接触卡上的芯片，以免损坏数据采集卡。检查运动控制卡的外观有无损坏；u 关闭计算机电源，打开机箱；u 将运动控制卡插入空闲PCI槽中；u 用螺钉锁紧运动控制卡和转接头；u 将转接头和卡上的CN2插座用转接电缆连上；u 合上机箱。3.2 连线u 进行连接前，请先确认主电源开关处于关闭状态；u 将运动控制卡的CN1插口和电控箱的CN1插口用屏蔽电缆连结起来；u 将转接头CN2的插口和电控箱的CN2插口用屏蔽电缆连结起来；u 将直升机本体的25芯电缆接到电控箱的25针插口；u 将直升机本体的两个4芯电缆接到电控箱相应的4芯航空插头中；u 将电源线一端插入电控箱插座，另一端接入AC220V/50Hz电源。下一步所用电缆均用于强电，如有破损可能导致人身事故。3.3 软件安装系统所附带的演示和实验软件运行在DOS7.0模式下，也可以在Windows98的DOS Shell中运行。双旋翼MIMO系统附带光盘含如下软件及文件：u README.DOC文档u GT-400运动控制卡用户使用手册u GT-400运动控制卡DOS环境下库函数，应用实例和测试软件u GT-400运动控制卡Windows动态链接库，应用实例和测试软件u 双旋翼MIMO系统用户使用手册u 双旋翼MIMO系统试验指导书u 双旋翼MIMO系统演示和试验软件使用之前请阅读README.DOC，并仔细阅读运动控制卡用户使用手册。u 将双旋翼MIMO系统演示和试验软件拷贝到硬盘相应目录，按照本使用说明书的系统使用说明进行软件操作，也可用BC31打开本软件的工程文件进行程序的修改和编译。u 对于DOS环境下的应用实例，可将实例和库函数直接复制到相应的目录下，然后使用打开相应软件（如BC3.1），建立工程，将实例和库函数添加到工程中进行编译。（请注意编译模式和库函数要相对应）u Windows环境下驱动程序安装；请参阅GT-400运动控制卡用户使用手册附录A。u Windows环境下动态链接库的使用及应用实例，请复制到硬盘相应位置，使用相关软件（如：VC，VB，DP等）打开。u 在进行系统连线、拆卸与安装前，必须关闭系统所有电源。u 使用前请仔细检查连线。u 出现失控时，应立即按电控箱电源开关按钮，并详细检查故障原因。第四章 系统使用说明4.1 系统操作步骤1) 将双旋翼MIMO系统本体足够大（在旋转过程中不会碰到其他物品）并且水平的地面上。2) 将电脑上电。3) 将电控箱上电。4) 进入演示和实验软件的安装目录，运行GHC.exe。5) 键入S时会出现一个提示对话框，如下图所示，界面会提示用户系统是否要启动。用Tab选择确定后，直升机起飞并悬停在软件设定的高度上。如果没有问题，请按Tab键将选中“确定”按钮，然后按回车启动程序运行，否则直接按回车后ESC键取消操作。6) 在用户启动直升机起飞悬停之后，用户点按键盘方向键上，直升机悬停上升到一定高度。7) 在用户启动直升机起飞悬停之后，用户点按键盘方向键下，直升机悬停下降到一定高度。8) 在用户启动直升机起飞悬停之后，用户点按键盘方向键左，直升机逆时针旋转，点击左键的次数越多，直升机旋转的速度越快。9) 在用户启动直升机起飞悬停之后，用户点按键盘方向键右，直升机顺时针旋转，点击右键的次数越多，直升机旋转的速度越快。10) 用户按键盘T键，直升机两个马达关闭，直升机落下，系统停止。11) 按Alt+X退出程序；12) 关闭电控箱电源。13) 关闭电脑电源。u 系统操作时，请严格按上述操作步骤执行。u 关闭电源时务必要先关闭电控箱电源再关闭电脑电源。第五章 维护及常见故障处理u 定期检查直升机各部