201434待测试程序.doc

#includecommon.h#includeOLED.h#define TSL1401_SI(x) LPLD_GPIO_Output_b(PTE, 10, x)#define TSL1401_CLK(x) LPLD_GPIO_Output_b(PTE, 12, x)void gpio_init(void);void pwm_init(void);void adc_init(void);void put_ccd_data_one(void);void put_ccd_data_two(void);void pit_init(void);void pit0_isr(void);void ccd_single_collection(uint8 *ccd_data);void delayns();void er_zhi_hua(void);uint8 CCD_Line();void dianji(void);void delay(uint32 t);uint32 angle_to_period();/舵机转角转换函数uint8 CCD_Line(u8 *a,u8 *b);uint8 CCD_Line0();ADC_InitTypeDef adc_init_struct;GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;FTM_InitTypeDef ftm_init_struct;PIT_InitTypeDef pit0_init_struct;uint8 value=0;/中断标志uint8 ccd_data128 = 0;/ccd单次采集数据储存数组uint8 ccd_data_one128 = 0; /ccd二值化后的数据uint8 ccd_data_index128=0;uint16 temp=0;/中间变量，查看道路趋势uint16 servo_left=5500;/左面舵机极限值，300Hz，中值为4450,left-5500,uint16 servo_right=3300;/右面舵机极限值uint8 presum=64; /上次的中心值uint8 erpresum=64; /上上次的uint8 errpresum=64; /上上上次的值uint8 lost=0;u8 a0=OLED_Display;u8 a,b;void main (void) /u8 i; /u8 j=30; uint8 k; OLED_Init();/OLED初始化 gpio_init(); /CCD硬件初始化 adc_init(); /ADC 初始化 pwm_init(); /脉冲初始化 LPLD_GPIO_Output_b(PTA,16,0); printf(errorrn); OLED_Clear(); OLED_ShowString(0,0,a0); OLED_Refresh_Gram(); pit_init(); /定时中断 delay(50000); while(1) /delay(1000); ccd_single_collection(ccd_data); for(k=0;k128;k+) ccd_data_indexk=ccd_datak; put_ccd_data_one(); dianji(); / printf(errorrn); /delay(50000); /value=0; /* put_ccd_data_one(); for(i=0;i=5500)pulse_width=5500; else if(pulse_width=3300)pulse_width=3300; return pulse_width;/*搜索直线1*/uint8 CCD_Line(u8 *a,u8 *b) uint8 i=0; uint8 j=0; uint8 k=0; uint8 sum=0; uint8 temp0=0; uint8 temp1=0; uint8 fr=0,fl=0; for(i=66;i=125)i=125; j=i; *a=i; temp0=j; fr=1; /printf(rn %d rn ,j); break; /else break; for(i=61;i3;i-) if(ccd_data_onei+2=0xef&ccd_data_onei+1=0xef&ccd_data_onei=0xef&ccd_data_onei-1=0x22&ccd_data_onei-2=0x22) if(i=3)i=3; k=i-2; *b=i; temp1=k; fl=1; /printf(rn %d rn ,k); break; /else break; if(fl=1&fr=1) fr=0; fl=0; sum=(j+k)/2; if(j-k=15) lost+;if(lost=2)sum=presum;OLED_ShowChar(100,50,F,16,1);return sum; else sum=(j+k)/2; /if(absolute(sum-(erpresum+errpresum)/2)20) errpresum=erpresum; erpresum=presum; presum=sum; /lost=0; OLED_ShowChar(100,60,T,16,1); /return sum; /printf(rn %d rn, sum); return sum; /*/ /return sum; else if(fr=1&fl=0) fl=0; fr=0; sum=(j+temp1)/2-10; /printf(%d,sum); return sum; else if(fr=0&fl=1) fl=0; fr=0; sum=(k+temp0)/2+10; /printf(%d,sum); return sum; else if(fr=0&fl=0) return 64; /初始化PIT0和PIT1通道void pit_init(void) /配置PIT0参数 pit0_init_struct.PIT_Pitx = PIT0; pit0_init_struct.PIT_PeriodMs =5; /定时周期2秒 pit0_init_struct.PIT_Isr = pit0_isr; /设置中断函数 LPLD_PIT_Init(pit0_init_struct); /使能PIT0和PIT1,所有中断是需要调用这个函数的，非常重要 LPLD_PIT_EnableIrq(pit0_init_struct);/电机控制void dianji(void) LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM1,FTM_Ch0,2500); LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM1,FTM_Ch1,0);/*作用： ccd单次采集,严格按照ccd时序编写，没有加入曝光时间，只是输出上次曝光得到的像素点*行参： ccd单次采集数据储存数组*返回值：无*/void ccd_single_collection(uint8 *ccd_data) uint8 i; TSL1401_SI(1); delayns(); TSL1401_CLK(1); delayns(); TSL1401_SI(0); /发送第1个CLK delayns(); TSL1401_CLK(0); ccd_data0 = LPLD_ADC_Get(ADC0, DAD1); for(i=1; i128; i+)/采集第2128个点 delayns(); delayns(); TSL1401_CLK(1); delayns(); delayns(); TSL1401_CLK(0); ccd_datai =LPLD_ADC_Get(ADC0, DAD1);/通过ccd_data数组存储采集的原始数据 TSL1401_CLK(0); /发送第129个clk delayns(); TSL1401_CLK(1); delayns(); TSL1401_CLK(0);/ccd代码执行短延时void delayns() asm(nop);/利用动态阀值，对采集到的数据进行二值化处理void er_zhi_hua(void) uint8 i; for(i=0;i0x5f) ccd_data_onei=0xef;/代表为白线 else if(ccd_data_indexi=0x5f) ccd_data_onei=0x22;/代表为黑线 void pit0_isr(void) /* if(value=0)/如果value没有置位为0，则继续执行主程序，要再次进入中断，要等下一次。 er_zhi_hua(); /数据二值化处理 LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0,FTM_Ch0,angle_to_period();/改变舵机转角 value=1; */ er_zhi_hua(); /数据二值化处理 LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0,FTM_Ch0,angle_to_period();/改变舵机转角/1s=103ms=106us=109ns/*参数500 000对应5s，20us-2,200us-20,2000us=2ms-200,2000 000us=2000ms=2s-200 0000void delay(uint32 t) uint32 i,j; for(i=0;it;i+) for(j=0;j250;j+);/gpio初始化void gpio_init(void) /si对应pta12 gpio_initstruct.GPIO_PTx=PTE; gpio_initstruct.GPIO_Pins=GPIO_Pin10; gpio_initstruct.GPIO_Dir=DIR_OUTPUT; gpio_initstruct.GPIO_Output=OUTPUT_H; LPLD_GPIO_Init(gpio_initstruct); /clk对应pta13 gpio_initstruct.GPIO_PTx=PTE; gpio_initstruct.GPIO_Pins=GPIO_Pin12; gpio_initstruct.GPIO_Dir=DIR_OUTPUT; gpio_initstruct.GPIO_Output=OUTPUT_H; LPLD_GPIO_Init(gpio_initstruct); /作为指示灯1 gpio_initstruct.GPIO_PTx=PTA; gpio_initstruct.GPIO_Pins=GPIO_Pin16; gpio_initstruct.GPIO_Dir=DIR_OUTPUT; gpio_initstruct.GPIO_Output=OUTPUT_H; LPLD_GPIO_Init(gpio_initstruct); /作为指示灯2 gpio_initstruct.GPIO_PTx=PTA; gpio_initstruct.GPIO_Pins=GPIO_Pin15; gpio_initstruct.GPIO_Dir=DIR_OUTPUT; gpio_initstruct.GPIO_Output=OUTPUT_H; LPLD_GPIO_Init(gpio_initstruct);/adc初始化void adc_init(void) /配置ADC采样参数 adc_init_struct.ADC_Adcx = ADC0; adc_init_struct.ADC_DiffMode = ADC_SE; /单端采集，对应的差分采样可以避免共模干扰 adc_init_struct.ADC_BitMode = SE_8BIT; /单端8位精度，不同的精度对应不同的数据变化范围 adc_init_struct.ADC_SampleTimeCfg = SAMTIME_SHORT; /短采样时间 adc_init_struct.ADC_HwAvgSel = HW_32AVG; /4次硬件平均,平均次数越多，最终采集输出的数据波动越小 adc_init_struct.ADC_CalEnable = TRUE; /使能初始化校验 /初始化ADC LPLD_ADC_Init(adc_init_struct); /为了保证复用功能不被占用，最好使能相应ADC通道 /RUSH开发板的电位器使用DAD1通道进行采集 /单端DAD1通道的引脚为(ADC0_DP1) LPLD_ADC_Chn_Enable(ADC0, DAD1); /pwm初始化void pwm_init(void) /电机控制 ftm_init_struct.FTM_Ftmx = FTM1;/使能FTM0通道,每个通道只能同时输出一种频率的pwm ftm_init_struct.FTM_Mode = FTM_MODE_PWM;/使能PWM模式 ftm_init_struct.FTM_PwmFreq = 10000;/PWM频率10000Hz=10KHz，频率越高，纹波越小 LPLD_FTM_Init(ftm_init_struct); LPLD_FTM_PWM_Enable(FTM1,FTM_Ch0,0,PTB0,AL