我们来说说景深数据Depth Data,这是Kinect的Depth.doc

学习资料收集于网络，仅供参考我们来说说景深数据Depth Data，这是Kinect的Depth Camera为我们提供的全新功能，以往的技术只能够通过图像识别来完成的一些工作，我们可以借助景深来帮我们完成了。比如，前景与背景的分离，以前只能将背景设置为蓝屏或者绿屏，但是现在有了景深数据，我们就可以很容易地将前景物体从背景中分离出来。当然，需要特别说明的是，Depth Camera技术是由以色列公司PrimeSense提供的。程序布局在这一章里，我们要完成的工作非常简单，根据物体距离Kinect的远近，设置成不同的颜色。首先，我们要创建一个新的WPF工程，然后添加一个Image控件：然后是MainWindow.xaml.cs中的核心代码，这部分代码与之前的代码大体一致，所以不做过多解释了：/Kinect RuntimeRuntime Runtime nui = new Runtime(); private void Window_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)/UseDepthAndPlayerIndex and UseSkeletalTrackingnui.Initialize(RuntimeOptions.UseDepthAndPlayerIndex | RuntimeOptions.UseSkeletalTracking);/register for eventnui.DepthFrameReady += new EventHandler(nui_DepthFrameReady);/DepthAndPlayerIndex ImageTypenui.DepthStream.Open(ImageStreamType.Depth, 2, ImageResolution.Resolution320x240,ImageType.DepthAndPlayerIndex);private void Window_Closed(object sender, EventArgs e)nui.Uninitialize(); 唯一需要大家注意的是，我们在初始化函数中传递的参数是RuntimeOptions.UseDepthAndPlayerIndex，这表示景深信息中会包含PlayerIndex的信息。接下来，我们就要花点时间来理解DepthAndPlayerIndex的实际结构。理解DepthAndPlayerIndex先来看DepthFrameReady事件处理函数，如下：void nui_DepthFrameReady(object sender, ImageFrameReadyEventArgs e)/ Convert depth information for a pixel into color information byte ColoredBytes = GenerateColoredBytes(e.ImageFrame); / create an image based on the colored bytes PlanarImage image = e.ImageFrame.Image;image1.Source = BitmapSource.Create( image.Width, image.Height, 96, 96, PixelFormats.Bgr32, null, ColoredBytes, image.Width * PixelFormats.Bgr32.BitsPerPixel / 8); DepthFrameReady事件会返回一个ImageFrame对象，其中会包含一个PlanarImage对象。PlanarImage对象会包含一个byte数组，这个数组中包含每个像素的深度信息。这个数组的特点是，从图像左上角开始、从左到右，然后从上到下。该数组中每个像素由两个bytes表示，我们需要通过位运算的办法来获取每个像素的位置信息。如果是Depth Image Type，将第二个bytes左移8位即可。Distance (0,0) = (int)(Bits0 | Bits1 3 | Bits1 5); DepthAndPlayerIndex image类型的第一个bytes前三位包括Player Index信息。Player Index最多包含六个可能值：0， 没有玩家；1，玩家1；2，玩家2，以此类推。我们可以用下面的方法来获取Player Index信息：private static int GetPlayerIndex(byte firstFrame)/returns 0 = no player, 1 = 1st player, 2 = 2nd player.return (int)firstFrame & 7; 设置颜色接下来，我们创建一个bytes数组，用来存储颜色值。if (distance 0)/we are the farthestcolorFrameindex + BlueIndex = 0;colorFrameindex + GreenIndex = 255;colorFrameindex + RedIndex = 255;当然，我们最好是设置几个边界值，来定义不同距离的不同颜色：/equal coloring for monochromatic histogramvar intensity = CalculateIntensityFromDepth(distance);colorFrameindex + BlueIndex = intensity;colorFrameindex + GreenIndex = intensity;colorFrameindex + RedIndex = intensity;const float MaxDepthDistance = 4000; / max value returnedconst float MinDepthDistance = 850; / min value returnedconst float MaxDepthDistanceOffset = MaxDepthDistance - MinDepthDistance;public static byte CalculateIntensityFromDepth(int distance)/formula for calculating monochrome intensity for histogramreturn (byte)(255 - (255 * Math.Max(distance - MinDepthDistance, 0) / (MaxDepthDistanceOffset);最后，把所有代码放在一起，我们设定的颜色值为：蓝色，小于900；900到2000，绿色；大于2000，红色代码如下： private byte GenerateColoredBytes(ImageFrame imageFrame) int height = imageFrame.Image.Height; int width = imageFrame.Image.Width; /Depth data for each pixel Byte depthData = imageFrame.Image.Bits; /colorFrame contains color information for all pixels in image /Height x Width x 4 (Red, Green, Blue, empty byte) Byte colorFrame = new byteimageFrame.Image.Height * imageFrame.Image.Width * 4; /Bgr32 - Blue, Green, Red, empty byte /Bgra32 - Blue, Green, Red, transparency /You must set transparency for Bgra as .NET defaults a byte to 0 = fully transparent /hardcoded locations to Blue, Green, Red (BGR) index positions const int BlueIndex = 0; const int GreenIndex = 1; const int RedIndex = 2; var depthIndex = 0; for (var y = 0; y height; y+) var heightOffset = y * width; for (var x = 0; x width; x+) var index = (width - x - 1) + heightOffset) * 4; /var distance = GetDistance(depthDatadepthIndex, depthDatadepthIndex + 1); var distance = GetDistanceWithPlayerIndex(depthDatadepthIndex, depthDatadepthIndex + 1); if (distance 900 & distance 2000) /we are the farthest colorFrameindex + BlueIndex = 0; colorFrameindex + GreenIndex = 0; colorFrameindex + RedIndex = 255; /Color a player if (GetPlayerIndex(depthData