机械毕业设计1718自动抄片三自由度气动机械手设计.pdf

2007年 6月第 35卷 第 6期机 床 与 液 压MACH INE TOOL & HYDRAUL ICSJun1 2007Vol135 No16自 动 抄 片 三 自 由 度 气 动 机 械 手 设 计陈 志 彬 1 , 齐 乐 华 1 , 任 远 春 2 , 李 贺 军 2(11西 北 工 业 大 学 机 电 学 院 , 西 安 710072; 21西 北 工 业 大 学 材 料 学 院 , 西 安 710072)摘 要 : 为 了 克 服 现 有 抄 片 机 手 工 操 作 引 起 的 种 种 产 品 缺 陷 , 采 用 模 块 化 、 集 成 化 、 逻 辑 分 析 等 方 法 , 针 对 特 殊 使 用 要求 设 计 了 一 种 应 用 在 高 性 能 纸 基 摩 擦 材 料 抄 片 工 艺 上 的 气 动 机 械 手 , 包 括 机 械 手 硬 件 结 构 、 动 作 流 程 以 及 气 动 控 制 回 路 。采 用 AS_i总 线 整 合 机 械 手 传 感 器 、 终 端 位 置 控 制 器 、 阀 岛 和 控 制 器 等 , 具 有 上 扩 展 能 力 , 可 以 达 到 设 计 使 用 要 求 。关 键 词 : 气 动 机 械 手 ; 抄 片 机 ; AS_i总 线中 图 分 类 号 : TP271 + 132 文 献 标 识 码 : B 文 章 编 号 : 1001 - 3881 (2007) 6 - 117 - 3The D esign of Auto Sheet2mak ing Pneuma tic Robotic M an ipula tor w ithThree D egrees of FreedomCHEN Zhibin1 , Q ILehua1 , REN Yuanchun2 , L I Hejun2(11College ofMechanical and Electrical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi an 710072,China; 21China Research Center of C /C Composites, Key Laboratory of U ltra2high TemperatureComposites, Northwestern Polytechnical University, Xi an 710072, China)Abstract: The sheet2making apparatus used in p roducing a kind of high2performance friction material has some lim itations1Apneumatic robotic manipulator used to refit this sheet2making apparatus was designed through the app roach of modularization, integra2tion and logic analysis1The manipulator was constructured by an integration of various pneumatic cylinders, sensors, valve islands andservo2positioning controller based on actuator2sensor interface (AS_ i) bus1The manipulator realized the requirements of refitting andcan be extended in the future1Keywords: Pneumatic robotic manipulator; Sheet2making apparatus; AS_i bus0 前 言高 性 能 碳 纤 维 增 强 纸 基 摩 擦 材 料 , 具 有 静 /动 摩擦 系 数 比 接 近 1, 制 动 平 稳 、 噪 声 小 、 环 保 等 优 点 ,是 目 前 应 用 在 自 动 变 速 装 置 上 的 最 为 理 想 的 湿 式 摩 擦材 料 。 目 前 国 外 的 纸 基 摩 擦 材 料 成 形 工 艺 十 分 成 熟 ,自 动 化 程 度 高 , 国 内 目 前 同 类 成 型 设 备 主 要 是 抄 片机 , 且 主 要 采 用 人 工 操 作 , 产 品 厚 度 误 差 比 较 大 , 严重 影 响 产 品 质 量 的 稳 定 性 1 。 为 了 提 高 批 量 生 产 的 产品 质 量 和 效 率 , 在 原 有 抄 片 机 上 加 装 机 械 手 是 代 替 手工 操 作 的 有 效 途 径 。机 械 手 是 传 递 机 构 中 的 重 要 部 分 , 通 过 夹 持 机 构将 物 料 从 某 一 位 置 和 方 位 , 按 一 定 运 动 轨 迹 传 递 到 另一 位 置 和 方 位 。 近 年 来 , 机 械 手 在 国 内 外 自 动 化 领 域中 , 特 别 是 在 有 毒 、 放 射 、 易 燃 易 爆 等 恶 劣 环 境 内 ,得 到 了 越 来 越 广 泛 的 应 用 。 其 中 气 动 机 械 手 与 其 它 类型 的 机 械 手 相 比 , 具 有 结 构 简 单 、 造 价 较 低 、 易 于 控制 、 维 护 方 便 、 寿 命 长 等 优 点 , 因 此 气 动 控 制 机 械 手机 构 被 很 多 场 合 所 采 用 。 在 工 业 自 动 化 领 域 里 , 大 量采 用 传 感 器 , 智 能 元 件 的 拼 装 式 气 动 机 械 手 克 服 了 传统 气 动 机 械 手 的 笨 重 、 无 通 用 性 等 缺 点 , 具 有 很 强 的实 用 性 和 通 用 性 2 。 同 时 , 由 于 采 用 总 线 连 接 集 成 系统 , 特 别 是 带 集 成 PLC以 及 总 线 接 口 的 阀 岛 , 提 高了 气 动 控 制 系 统 的 可 靠 性 , 简 化 了 安 装 和 维 修 。 国 外发 展 的 带 新 型 智 能 型 电 磁 阀 的 气 动 定 位 系 统 、 采 用 反馈 控 制 , 当 行 程 为 300mm、 速 度 为 2m / s时 , 定 位 精度 可 达 011mm 3 - 5 。本 文 针 对 纸 基 摩 擦 材 料 抄 片 机 自 动 化 程 度 低 、 产品 质 量 不 稳 定 等 缺 陷 , 设 计 了 自 动 抄 片 气 动 机 械 手 。可 以 与 由 阀 岛 、 AS2i总 线 组 成 的 控 制 系 统 进 行 协 调 ,组 成 完 整 的 机 械 手 。1 气 动 机 械 手 本 体 设 计111 自 动 抄 片 机 总 体 结 构 设 计自 动 抄 片 机 是 在 手 工 抄 片 机 的 基 础 上 加 装 气 动 机械 手 进 行 自 动 化 改 装 而 得 到 的 , 其 总 体 机 构 如 图 1所示 , 与 手 工 抄 片 机 相 比 增 加 了 机 械 手 、 吹 气 罩 9等 ,其 中 气 动 机 械 手 在 抄 片 机 摩 擦 材 料 成 形 过 程 中 的 动 作如 图 2所 示 。1 压 水 辊 5 成 形 网 7 直 线 单 元 9 吹 气 罩13 双 作 用 摆 动 气 缸 14 料 缸图 1 抄 片 机 总 体 结 构 1994-2007 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 1 压 水 辊 2 Y轴 滑 块 驱 动 器 3 Z轴 滑 块 驱 动 器4 手 指 气 缸 5 成 形 网 6 抄 片 机 主 体 7 DGPL直 线 气 缸 8 压 缩 空 气 管 9 吹 气 罩 10 SPC100终端 位 置 控 制 器 11 位 置 传 感 器 12 比 例 方 向 控 制 阀13 双 作 用 摆 动 气 缸图 2 机 械 手 动 作 示 意 图摩 擦 材 料 成 形 后 由 料 缸 支 撑 气 缸 将 料 缸 支 起 90后 (图 1) , 机 械 手 搬 动 压 水 辊 1在 成 形 网 5上 辊 压脱 水 ; 机 械 手 将 成 形 网 5带 摩 擦 材 料 从 托 网 架 上 取下 , 沿 导 轨 7右 行 、 上 行 至 到 工 作 台 上 方 翻 转 180 ;吹 气 罩 9下 行 将 摩 擦 材 料 平 整 吹 下 ; 成 形 网 5、 机 械手 、 料 缸 14复 位 。112 机 械 手 动 作 功 能 设 计为 了 实 现 图 2中 的 一 系 列 功 能 , 机 械 手 动 作 根 据手 工 操 作 的 动 作 顺 序 进 行 设 计 和 优 化 , 使 用 的 是 安 装灵 活 的 三 自 由 度 ( 1 + 1 /2 + 1 /2 + 1, 不 包 含 手 指 )模 块 式 3P1R ( P: 滑 动 关 节 , R: 旋 转 关 节 ) 拼 装 机械 手 。 为 了 安 装 方 便 , 各 个 部 件 都 预 留 了 燕 尾 槽 等 拼装 导 轨 , 导 向 系 统 装 置 集 成 了 电 接 口 和 带 电 缆 及 气 管的 , 使 机 械 手 运 动 自 如 , 具 有 高 刚 性 、 高 强 度 及 精 确的 导 向 和 定 位 精 度 6 - 7 。 图 2中 的 两 台 机 械 手 结 构 对称 、 功 能 相 同 。 单 台 机 械 手 由 5 个 气 缸 拼 装 而 成 :DGPL直 线 单 元 气 缸 7 (X轴 )、 小 型 滑 块 驱 动 器 2、 3( Y、 Z轴 )、 双 作 用 摆 动 气 缸 ( 180 ) 13、 手 指 气 缸4。在 抄 片 工 艺 中 , 为 了 保 证 机 构 的 刚 度 和 稳 定 性 ,采 用 了 两 台 完 全 相 同 的 机 械 手 。 工 作 时 左 右 两 部 机 械手 同 步 工 作 。 为 了 使 两 部 机 械 手 能 够 同 步 动 作 , 相 同位 置 的 气 缸 由 一 阀 控 制 , 气 管 的 长 度 和 走 向 完 全 对称 , 位 置 传 感 器 触 发 的 与 门 (双 压 阀 ) 控 制 , 双 向节 流 阀 保 证 速 度 相 同 。 图 3为 各 个 气 缸 的 动 作 以 及 逻辑 触 发 , 通 过 之 间 设 定 的 触 发 完 成 机 械 手 的 动 作 循 环和 功 能 。图 3 各 气 缸 功 能 图 表2 机 械 手 控 制 系 统 设 计211 控 制 系 统 组 成因 为 机 械 手 存 在 大 量 的 接 口 及 近 20个 接 近 传 感器 , 当 选 用 一 般 的 控 制 策 略 连 接 这 些 气 管 件 、 电 插 件及 传 感 器 , 不 仅 工 作 量 大 , 而 且 容 易 错 接 或 接 触 不良 , 导 致 机 械 手 故 障 率 高 。 为 了 安 装 、 维 护 方 便 和 联网 控 制 , 机 械 手 采 用 了 带 PLC及 现 场 总 线 的 阀 岛 进行 控 制 并 与 AS_i总 线 结 合 的 控 制 系 统 , 得 到 了 一 个完 整 的 解 决 方 案 8 , 如 图 4。图 4 AS_i总 线 独 立 就 地 控 制 方 案 图阀 岛 仅 用 一 根 电 缆 将 PLC、 传 感 器 与 集 装 式 阀 相连 , 通 过 串 行 信 号 传 递 的 方 式 , 以 一 定 的 数 据 格 式 完成 系 统 中 的 信 号 双 向 传 递 。 这 样 , 不 仅 接 口 大 大 简化 , 节 省 了 配 线 时 间 , 而 且 控 制 部 分 小 巧 实 用 。 由 于阀 岛 的 防 护 等 级 达 到 IP65、 符 合 D IN标 准 , 甚 至 无需 控 制 箱 , 可 就 近 安 装 在 机 械 手 附 近 。 构 成 机 械 手 控制 信 号 传 送 枢 纽 的 AS_i总 线 除 了 能 满 足 机 械 手 简 单I/O、 开 /关 量 等 基 本 数 据 的 高 速 传 输 外 , 对 于 更 高 级别 的 字 节 级 (设 备 级 ) 和 数 据 流 级 的 使 用 要 求 , 还811 机 床 与 液 压 第 35卷 1994-2007 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 支 持 “ 金 字 塔 ” 模 式 向 上 扩 展 , 典 型 的 网 络 为 AS_i- Profibus Industrial Ethernet。 在 规 模 较 小 、 以 开 关量 设 备 为 主 的 应 用 中 , 可 以 省 去 “ 塔 尖 ” , 使 用 AS_i和 Profibus2DP构 成 现 场 总 线 监 控 系 统 , 其 规 模 可 大可 小 , 配 置 灵 活 方 便 9 。 针 对 机 械 手 的 控 制 , 可 再 作进 一 步 的 简 化 , 只 保 留 主 控 制 器 ( PLC /PC / IPC)、AS_ i主 机 和 从 机 。 主 机 作 为 控 制 器 的 远 程 I/O, 同时 在 小 系 统 中 作 为 独 立 就 地 控 制 器 , 如 图 4所 示 , 带AS2i接 口 的 CP阀 岛 可 配 备 2到 8个 阀 片 , 其 集 成 的PLC, 其 支 持 AS_ i、 Profibus等 总 线 。 选 用 ASI2EVA2MEB22E1A2Z型 AS_ i模 块 ( IP65) 作 为 主 机 , 将 阀岛 接 入 AS_i网 络 并 作 为 AS_i网 络 的 起 始 点 , 用 地 址编 写 设 备 AS2PRG2ADR对 从 站 地 址 进 行 设 置 , 这 样就 构 成 了 机 械 手 的 控 制 网 络 。212 关 键 技 术 问 题 的 解 决21211 气 缸 的 两 点 定 位在 机 械 手 工 作 过 程 中 , 小 型 滑 块 驱 动 器 、 双 作 用摆 动 气 缸 等 一 般 的 两 点 定 位 , 通 过 选 择 其 两 个 终 点 位置 , 并 相 应 配 置 两 个 接 近 传 感 器 即 可 完 成 。 由 于 机 械手 工 作 场 所 无 强 磁 场 , 采 用 了 带 磁 耦 合 式 传 感 器 , 当执 行 器 到 达 相 应 位 置 时 发 出 信 号 , 经 由 AS_ i总 线 传至 控 制 器 , 触 发 下 一 步 动 作 。21212 气 缸 的 多 点 定 位对 于 机 械 手 主 要 部 件 DGPL无 杆 缸 两 处 精 度为 1mm的 中 间 定 位 控 制 方 案 , 则 成 为 主 要 的 技 术难 点 之 一 , 因 为 无 杆 缸 要 实 现 运 动 速 度 连 续 可 调 , 达到 最 佳 的 速 度 和 缓 冲 效 果 , 同 时 大 幅 度 降 低 气 缸 的 动作 时 间 和 冲 击 。 这 用 传 统 的 的 气 动 控 制 元 件 实 现 是 非常 困 难 的 , 但 伴 随 着 电 气 比 例 /伺 服 控 制 系 统 、 定位 系 统 技 术 的 成 熟 , 气 动 任 意 位 置 定 位 已 经 能 够 实 现并 得 到 了 越 来 越 广 泛 的 应 用 10 。1 导 向 装 置 2 连 轴 器 3 位 移 传 感 器 (该 处 为 模拟 式 ) 4 执 行 机 构 (该 处 为 直 线 气 缸 ) 5 接 地线 6 SPC100终 端 位 置 控 制 器 7 比 例 方 向 控 制 阀8 无 润 滑 5 m过 滤 单 元 9 压 缩 空 气 源 (015017MPa) 10 停 止 设 定 点图 5 SPC100终 端 位 置 控 制 器 在 DGPL直 线 单 元 上 的 应 用针 对 本 文 中 性 能 要 求 较 高 的 机 械 手 设 计 的 气 动 伺服 控 制 系 统 , 当 运 行 速 度 5m / s, 定 位 精 度 可 达 011 012mm, 包 括 MPYE型 伺 服 阀 、 位 置 传 感器 、 气 缸 、 SPC控 制 器 , 如 图 5, 控 制 器 由 神 经 网 络与 P ID控 制 并 行 组 成 , 利 用 神 经 网 络 的 学 习 功 能 , 在线 调 整 增 益 系 数 , 抑 制 因 参 数 变 化 等 对 系 统 稳 定 性 造成 的 影 响 , 最 终 由 控 制 器 向 伺 服 阀 发 出 控 制 信 号 , 实现 对 气 缸 的 运 动 控 制 。 其 回 路 始 终 处 于 闭 环 控 制 , 不断 检 测 被 控 变 量 , 而 且 信 号 不 断 地 被 传 送 到 控 制 器 ,尽 力 达 到 零 位 偏 差 ; 被 控 变 量 的 连 续 不 断 地 和 设 定 值作 比 较 , 控 制 器 尽 量 使 偏 差 为 零 5 。控 制 操 作 由 控 制 器 和 被 控 制 系 统 的 交 互 作 用 完成 , 必 须 在 对 控 制 器 进 行 设 置 时 , 将 机 械 手 DGPL气缸 的 目 标 位 置 值 、 行 程 、 缸 径 、 工 作 压 力 、 负 载 等 参数 输 入 控 制 器 中 , 所 以 事 先 知 道 机 械 手 操 作 的 大 致 参数 是 很 重 要 的 。 工 作 时 , SPC数 字 闭 环 控 制 器 执 行 一个 算 术 程 序 , 该 程 序 中 以 输 入 的 参 数 作 为 特 征 变 量 ,主 要 目 的 是 对 阀 产 生 合 适 变 量 。 在 一 次 执 行 中 , 系 统参 数 在 定 义 伺 服 气 缸 任 务 时 一 旦 输 入 并 为 控 制 器 所 认知 , 这 些 参 数 就 不 再 为 控 制 器 的 算 术 程 序 所 改 , 并 用于 控 制 器 计 算 临 时 参 数 。 换 言 之 , 当 机 械 手 的 负 载 等参 数 改 变 时 需 要 对 控 制 器 参 数 重 新 调 整 , 这 在 设 计 的模 拟 过 程 中 得 到 了 验 证 。3 结 论(1) 采 用 AS_i总 线 结 合 阀 岛 的 方 式 构 建 了 模 块化 、 简 便 、 开 放 的 气 动 机 械 手 控 制 系 统 , 初 步 验 证 了机 械 手 本 体 和 控 制 系 统 的 可 行 性(2) 采 用 带 电 - 气 比 例 位 置 控 制 阀 的 终 端 位 置控 制 器 SPC100, 可 以 解 决 机 械 手 定 位 困 难 的 问 题 。(3) 所 设 计 的 机 械 手 与 传 统 抄 片 机 相 结 合 可 以提 高 工 作 效 率 和 摩 擦 材 料 产 品 的 质 量 稳 定 性 。参 考 文 献【 1】 付 业 伟 . 一 种 新 型 短 切 碳 纤 维 增 强 纸 基 摩 擦 材 料 研 究 J 1材 料 科 学 与 工 程 学 报 , 2004, 22 ( 6 ) : 802 -8051【 2】 陈 晓 冰 , 张 为 公 1同 步 器 试 验 中 气 动 七 连 杆 换 挡 机 械手 位 置 伺 服 控 制 J 1汽 车 工 程 , 2005, 27 ( 5 ) :579 - 5821【 3】 王 益 群 , 赵 静 一 , 姜 万 录 , 姚 成 玉 1铁 道 车 辆 液 压 锚定 机 械 手 J 1中 国 铁 道 工 程 , 2006, 27 ( 2) : 140- 1441【 4】 孟 丽 1现 场 总 线 技 术 在 电 厂 中 的 应 用 J 1自 动 化 仪表 , 2005, 26 (3) : 33 - 351【 5】 E1Ravina, R1Fattori1An experimental workbench for inno2vative pneumatic units cooperat2ing under distributed con2trol J 1M icrop rocessors and M icrosystem s, 2000, 24(1) : 71 - 801(下 转 第 122页 )911第 6期 陈 志 彬 等 : 自 动 抄 片 三 自 由 度 气 动 机 械 手 设 计 1994-2007 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 液 得 到 不 断 的 更 新 和 冷 却 , 所 以 滑 靴 能 够 以 很 高 的 速度 沿 斜 面 滑 动 。阻 尼 小 孔 的 直 径 d0 不 能 太 大 , 否 则 油 泵 工 作 时油 液 通 过 油 膜 处 间 隙 大 量 渗 漏 , 致 使 油 泵 建 立 不 起 油压 , 或 影 响 油 泵 工 作 的 稳 定 性 。同 理 , 缸 体 与 配 油 盘 之 间 也 是 采 用 静 液 压 轴 承 原理 。 其 撑 开 力 使 由 配 油 盘 排 油 窗 口 内 的 油 压 和 附 近 的油 膜 内 的 油 压 作 用 于 缸 体 端 面 而 形 成 的 , 而 缸 体 对 配油 盘 的 压 紧 力 则 是 由 柱 塞 压 油 时 柱 塞 孔 内 的 油 压 作 用于 缸 体 产 生 的 。 其 压 紧 系 数 一 般 取 为 1106 1110。21312 柱 塞 与 缸 体 间 滑 动 摩 擦 副建 立 柱 塞 油 膜 润 滑 的 条 件 : 可 应 用 流 体 动 压 润 滑理 论 来 说 明 , 图 3是 柱 塞 摩 擦 中 形 成 油 膜 润 滑 的 示 意图 , 其 中 Fr设 为 柱 塞 杆 承 受 的 径 向 载 荷 , n为 柱 塞轴 的 旋 转 速 度 。图 3 柱 塞 与 缸 体 之 间 油 膜 润 滑 示 意 图当 柱 塞 静 止 时 , 柱 塞 与 缸 体 在 最 低 点 接 触 , 在 柱塞 与 缸 体 之 间 充 有 润 滑 性 能 很 好 的 、 具 有 一 定 粘 性 的油 , 两 表 面 间 被 很 薄 的 液 压 油 膜 隔 开 , 形 成 边 界 润 滑或 混 合 润 滑 ; 当 柱 塞 开 始 滑 动 带 自 转 时 , 速 度 很 低 ,柱 塞 与 缸 体 壁 之 间 存 在 着 金 属 面 接 触 , 在 摩 擦 力 作 用下 , 柱 塞 沿 孔 壁 向 右 上 方 爬 升 。 随 着 转 速 的 增 加 , 粘附 在 轴 表 面 上 的 液 压 油 , 被 带 入 楔 形 间 隙 的 量 也 增大 , 开 始 形 成 压 力 油 楔 , 液 压 油 楔 的 压 力 随 旋 转 速 度的 提 高 而 增 大 , 当 油 楔 压 力 足 以 克 服 柱 塞 载 荷 时 柱 塞被 抬 起 与 缸 体 分 开 , 此 时 开 始 发 生 完 全 油 膜 润 滑 , 把柱 塞 浮 起 并 推 向 左 方 , 柱 塞 中 心 稳 定 在 缸 体 孔 中 心 左下 方 的 某 一 位 置 上 。 柱 塞 的 转 速 越 高 , 液 压 油 的 粘 度越 大 , 柱 塞 中 的 油 量 越 充 分 , 液 压 油 楔 的 厚 度 承 载 能力 就 越 大 , 油 膜 的 润 滑 效 果 就 越 好 , 柱 塞 的 磨 损 也 就越 小 , 柱 塞 中 心 就 越 接 近 缸 体 孔 的 中 心 。 当 转 速 降 低减 小 时 , 液 压 油 楔 的 压 力 也 随 之 减 小 , 当 它 不 足 以 承担 柱 塞 载 荷 时 , 液 体 摩 擦 即 被 破 坏 , 摩 擦 面 只 被 薄 薄的 油 膜 隔 开 , 就 可 能 产 生 金 属 表 面 的 直 接 接 触 , 造 成磨 损 。3 结 论柱 塞 组 是 斜 盘 式 轴 向 柱 塞 泵 的 主 要 零 件 , 其 摩 擦副 性 能 优 劣 直 接 影 响 了 泵 的 运 转 及 使 用 寿 命 。 一 般 认为 , 滑 靴 与 斜 盘 之 间 的 油 膜 被 破 坏 而 引 起 金 属 接 触 是造 成 泵 损 坏 的 主 要 原 因 , 而 造 成 油 膜 被 破 坏 的 根 本 原因 是 滑 靴 底 面 支 承 力 不 足 , 使 滑 靴 被 压 向 斜 盘 , 变 薄的 油 膜 虽 然 会 使 热 楔 支 承 力 增 加 , 但 当 它 受 急 剧 剪 切后 会 使 油 温 升 得 过 高 , 油 液 粘 度 下 降 , 油 膜 形 成 的 条件 更 加 恶 劣 。 如 果 这 时 油 膜 厚 度 与 接 触 表 面 的 粗 糙 度处 于 同 一 数 量 级 , 就 会 造 成 金 属 接 触 。 因 而 , 为 提 高柱 塞 泵 马 达 摩 擦 副 接 触 面 之 间 的 润 滑 性 能 , 要 合 理 控制 滑 动 面 间 的 液 体 润 滑 膜 厚 度 。参 考 文 献【 1】 闻 德 生 1开 路 式 轴 向 柱 塞 泵 的 研 究 J 1机 械 工 程 学报 , 1987, 23 (2) : 74 - 771【 2】 E1Koc, C1J1Hooke1An analysis of the lubrication mecha2nism s of the bush type bearings in high p ressure pump s J 1Tribology International, 1997, 30 ( 8 ) : 553 -5601【 3】 温 诗 铸 1摩 擦 学 原 理 M 1北 京 : 清 华 大 学 出 版 社 ,1990111【 4】 温 诗 铸 , 杨 沛 然 1弹 性 流 体 动 力 润 滑 M 1北 京 :机 械 工 业 出 版 社 , 1992111作 者 简 介 : 张 力 ( 1959 ) , 女 , 博 士 , 教 授 , 研 究领 域 为 机 械 设 计 及 理 论 。 E - mail: zhaof btbu1edu1cn。收 稿 日 期 : 2006 - 06 - 29(上 接 第 119页 )【 6】 M. Van Damme, R. Van Ham, B. Vanderborgh