涂胶机器人操作规程.doc

一汽轿车 编号： 涂胶机器人 操作规程编制： 会签：审核：批准： 2013 年 01 月涂胶机器人 操作规程设备描述 名称：涂胶机器人 型号：YR-ES0200D-AOO 用途：D003生产线四门两盖压合1 启动前检查1. 1手自动选择开关应打在自动状态。1. 2检查机器人电缆是否连接。（机器人主控柜与机器人本体）1. 3检查机器人示教盒是否与机器主控柜是否连接。1. 4检查机器人地脚是否松动。1. 5检查机器人用直流电源正负极有无搭接。1. 6检查机器人24v 钥匙是否为on。1. 7检查涂胶机电缆是否连接。（涂胶机主控柜与机器人上的定量机）1. 8检查涂胶机胶筒是否需更换。1. 9检查胶筒是否放平整。2 启动设备2. 1打开机器人用直流电源开关。2. 2待可移动操作单元上的显示屏进入系统完毕后，检查机器人示教盒伺服是否为ON，如OFF 按一下伺服准备。2. 3机器人如有报警，按具体故障报警进行复位。2. 4涂胶机按下START按钮之后，POWER ON指示灯常亮，操作系统启动。3 操作过程3. 1加热启动，点击加热图标，进入加热控制界面。点击TEMP COND ON按键，打开加热系统。3. 2点清胶键可以进行清胶。3. 3简单的故障复位，当出现故障时按+号键，如是轻微故障在按F4键可清除。3. 4出现紧急故障按急停键，正常状态控制柜所有指示灯为绿色，按号键可进行复位。3. 5设定的修改，如需调整一些指定的参数，（如涂胶电压，加热时间等）需用钥匙。3. 6机器人控制涂胶，如需机器人对涂胶机进行清胶，加热，填充。机器人需运行QINGJIAO程序。（需机器人在原点时运行）3. 7确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式.3. 8按 伺服准备 键。3. 9在主菜单选择 程序 ，然后在子菜单选择 新建程序。3. 10显示新建程序画面后，按 选择 键。3. 11显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名。3. 12按 回车 键进行登录。3. 13光标移动到“执行”上，按 选择 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。3. 14 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。3. 15 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。3. 16 按 插补方式 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ.”。3. 17光标放在行号0000 处，按 选择 键。3. 18把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 ，设定再现速度，设定速度为 50%。3.19 按 回车 键，输入程序点1 （行0001）。3.20轨迹确认，把光标移到程序点1 ( 行0001 ).3.21按手动速度的 高 或 低 键，设定速度为中。3.22按 前进 键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次 前进 键，机器人移动一个程序点。3.23程序点确认完成后，把光标移到程序起始处3.24 最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下 联锁 键的同时，按 试运行 键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行4 关闭设备4.11如正常生产时，机器人不需要关闭.4.12如长期不生产时，需要关闭机器人主控柜电源 5 注意事项：5. 1机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。5.2请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。5.3严格遵守下列条款 穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。 - 操作机器人时不许戴手套。 - 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。 - 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。5.4未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。5.5绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。5.6在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX1005.7绝不要强制地扳动机器人的轴.5.8当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。5.9绝不要超过机器人的允许范围 。5.10无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。5.11当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示: - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路5.12在操作机器人前，应先按NX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭