IRB 120：紧凑型控制股：含负载衰减图.doc

ABB机器人产品Technical Agreement技 术 协 议 书合同编号： 技 术 协 议买方：地址：电话：传真：邮编：卖方：上海ABB工程有限公司地址：上海市南汇区康桥镇康新公路4528号电话：021 6105 6666传真：021 6105 6902邮编：201319买方同意采购，卖方同意出售1台ABB IRB 120-3/0.58型工业机器人裸机产品。经双方友好协商，按如下内容达成本技术协议。1 供货依据根据买方的选择，卖方向买方提供壹套IRB 120-3/0.58型工业机器人产品(以下简称机器人)。2 机器人的描述（请确认配置）2.1 卖方的供货范围Description/描述Quantity/数量1. IRB 120-3/0.58 Industry Robot IRB 120-3/0.58型工业机器人1 台单台配置如下： IRB 120-3/0.58 Manipulator(ABB Graphite White),reach0.58m,payload 3kgIRB 120-3/0.58机器人本体(石墨白色)，臂展0.58米，有效负载3公斤1 Compact IRC5 controller （2nd Generation）紧凑型IRC5 控制器 （第二代紧凑柜）1 Floor cable form Manipulator to IRC5 Controller 7m （With CP/CS）机器人本体到控制器之间的电缆长度7米 （含 CP/CS）1 Teach Pendant with 10m cable, with Chinese interface示教盘附带10米电缆,具中文操作界面1 24v 16in/16out digital I/O board数字式直流24V 16进/16出，输入、输出信号板1 Robware boot package 机器人基本控制软件, 附带操作系统1 Documentation(DVD)机器人资料(DVD版)12.2 非供货范围 主侧电、气供应 现场劳力，安装工具，现场机器人的装卸、移动、就位、安装。 外围设备的设计和制作及控制 系统集成工程 工艺编制、编程调试、产品质量、生产节拍及最终集成结果 机器人底座的设计与制作 夹具的设计与制作 线槽及安装 其他不包含在2.1供货范围中的产品和服务2.3 设备性能指标及技术参数2.3.1 IRB 120-3/0.58 安装方式： 任意安装 本体颜色： 石墨白色 手腕持重： 3 kg 最大臂展半径：0.58m 轴数：6轴 位置重复精度：0.01mm 防护等级：IP30 运动范围： 轴 动作范围 最大速度 1 回转+165至-165250/s2 立臂+110至-110250/s3 横臂+70 至-110250/s4 腕 +160至-160320/s5 腕摆+120至-120320/s6 腕传+400至-400420/s 机器人重量：25kg 环境温度：5C45C 最大湿度：95% 最大噪音： 70dB(A)2.3.2 IRC5紧凑型控制柜 控制硬件：多处理器系统PCI 总线奔腾CPU大容量闪存20s UPS 备份电源 控制软件：BaseWare 机器人操作系统强大的RAPID编程语言PC-DOS文本格式软件出厂预装，并存于光碟 电源：单相220V，50-60Hz 额定功率： 3KVA(变压器容量) 控制柜尺寸：310x449x442 mm (HxWxD)(控制柜2代) 控制柜重量：30Kg(2代) 环境温度：0C- 45C 最大湿度：95% 防护等级：IP20 操作面板：控制柜上 编程单元：便携式示教盒，具备操纵杆和键盘彩色触摸式显示具中、英文菜单选项 安全性：紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等 输入输出：数字式直流24V输入输出板3 机器人在系统中的功能及技术要求3.1 卖方按照供货范围提供壹套IRB 120-3/0.58型工业机器人裸机,买方提供相关的周边设备，并将机器人与这些设备集成，形成完整的机器人应用系统。3.2 与机器人安装有关的土建参数 地基要求：机器人安装方式机器人正常运行负载机器人急停最大负载X，Y轴向力地面安装 265N 515N倒置安装 265N 515N墙面安装 470N 735NZ轴向力地面安装-265200N-265365N倒置安装+265200N-265365N墙面安装0200N0630NX，Y轴向力矩地面安装195Nm400Nm倒置安装195Nm400Nm墙面安装240Nm 450NmZ轴向力矩地面安装 85Nm155Nm倒置安装85Nm155Nm墙面安装90Nm 175Nm 以上参数不含机器人底座重量。 3.3 机器人与周边设备的控制连接机器人提供2.1供货范围内的通信模块，用于与周边设备的通信。3.4 机器人通过示教的方式来实现机器人路径的设置。4 双方责任4.1 卖方责任4.1.1 卖方负责按照购货合同及本技术协议规定保质、保量、按时供货。4.1.2 卖方保证所提供的机器人的功能、参数适合本技术协议的要求。4.1.3 卖方提供的为ABB标准产品，其责任限于供货范围规定的设备及服务。4.2 买方责任4.2.1 买方负责机器人的正确选型和编程调试。4.2.2 买方负责设计和制作机器人安装底座。4.2.3 买方负责提供除机器人外的周边设备，并负责这些设备和机器人的系统集成及最终结果。4.2.4 买方负责安全围栏的设置，确保机器人工作区域的安全。4.2.5 买方负责提供机器人必需的电力。4.2.6 买方负责机器人的卸货、起吊、就位、基础水平调整等现场安装工作。4.2.7 买方负责提供存货区域，保证货物的安全。4.2.8 买方负责回收包装材料，并提供各种废物的处理服务和装置，以免对环境造成损害。5 提供技术资料 (电子版)5.1 机器人系统软件5.2 机器人技术文档6 本技术协议以中文书写，原件共二份，甲、乙双方各持一份。7 本技术协议经双方代表签字后生效，为购货合同的有效组成部分，与购货合同（合同编号： ）具有同等法律效力。8 协议签署买方： 代表：职务：日期：卖方： 代表：职务：日期：附IRB120机器人工作域图：附IRB120机器人手负载图：附IRB120机器人底座接口图：附IRB120机器人手腕法兰接口图：Quotation No.:DRAFT during preparation of proposalABB Engineering (Shanghai) Ltd.Page 12 of 12We reserve all rights in this document