智能循迹避障小车的设计与制作.doc

选 题智能避障小车的设计与制作 院 系电子系专 业 电子信息科学与技术 学生姓名指导教师 张贺东 本选题的意义 避障寻迹小车可以通过自动感知引导线以及躲避障碍物在工作当中取代人力运输 节省人力以及成本 智能车辆是一个运用计算机 传感 信息 通信 导航 人工智 能及自动控制等技术来实现环境感知 规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体 它在军事 民用和科学研究等方面已获得了应用 对解决道路交通安全提供了一种新 的途径 随着汽车工业的迅速发展 关于汽车的研究也就越来越受人关注 电子设计 涉及到多个学科 机械电子 传感器技术 自动控制技术 人工智能控制 计算机与 通信技术等等 是众多领域的高科技 电子设计技术 它是一个国家高科技实例的一 个重要标准 可见其研究意义很大 工作原理 避障寻迹小车是通过红外探头以及寻迹模块感知外围状况 将所感知 到的数据以 1 0 的信号形式返回给单片机 然后再通过单片机针对不同的情况进行控 制 从而实现避障寻迹的功能 2 研究内容 在现有电动车框架的基础上 加装红外探头以及寻迹模块 实现对电动车的运行 状况 运行路线的实时测量 并将测量数据传送至单片机进行处理 然后由单片机根 据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制 即自动避障 自动寻迹等功能 在有 轨迹的地方小车能够沿轨道行驶 当遇到障碍的时候就自动转入避障模块 这种方案 能实现对电动车的运动状态进行实时控制 控制灵活 可靠 精度高 可满足对系统 的各项要求 3 研究方法 手段及步骤 1 循迹控制模块 采用 AT 89 C 5 2R 作为控制核心 STC89C52RC 单片机成本低 性能高 超强抗干 扰 电源 复位电路都经过特殊处理 每个 I O 口接有二极管钳位保护 超低功耗 无法解密 低 EMI 电磁干扰 而且与传统 805l 单片机程序兼容 硬件无需改动 支 持 ISP 在系统编程 及 IAP 在应用编程 技术 2 避障模块 采用三个红外探头 分别置于车的前 左 右放向 当检测到前方有障碍物的时 候将信息反馈到单片机 单片机再通过返回信息进行控制 3 电机模块 采用直流电机 直流电机的控制方法比较简单 只需给电机的两根控制线加上适 当的电压即可使电机转动起来 电压越高则电机转速越高 对于直流电机的速度调节 可以采用调节电压的方法 也可采用 PWM 调速方法 PWM 调速就是使加在直流电机两端 的电压为方形波形 通过改变方形的占空比实现对电机转速的调节 4 电机驱动模块 采用专用芯片 L298N 作为电机驱动芯片 L298N 是一个具有高电压大电流的全桥驱 动芯片 它响应频率高 一片 L298N 可以分别控制两个直流电机 而且还带有控制使 能端 用该芯片作为电机驱动 驱动能力大 操作方便 稳定性好 性能优良 4 参考文献参考文献 1 新编 MCS 51 单片机应用设计 第 3 版 张毅刚 编著 哈尔滨工业大学出版 社 2008 年 04 月 2 C 语言程序设计 第三版 谭浩强 编著 清华大学出版社 2005 年 07 月 3 学位论文 佚名 智能小车设计毕业论文 4 单片机 C 语言编程与实例 赵亮 侯国锐 编著 人民邮电出版社 2003 年 9 月 5 Yamato I et al 1 New conversion system for UPS using high fre2 quency link J 1 IEEE PESC 1988 210 320 摘摘 要要 本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统 包括小车系统构 成软硬件设计方法 小车以 AT89C52 为控制核心 利用车前三个红外探头检 测周围信息 以及循迹模块对路面黑色轨迹进行检测 并将路面检测信号反馈给 单片机 单片机对采集到的信号予以分析判断 及时控制驱动电机以调整小车转 向 从而使小车能够自动避障和沿着黑色轨迹自动行驶 实现小车自动避障寻迹的 目的 关键词 AT89C51 直流电机 红外探头 循迹模块 5 Abstract The design is based on single chip microcomputer control automatic tracing system including system hardware and software design method of car The car takes AT89C52 as the control core using the front three infrared probe detection of peripheral information and tracking module on pavement black locus were detected and the pavement detection signal feedback to the microcontroller Single chip signal gives the analysis judgment to control the drive motor to adjust the car steering so that the car can automatically avoid obstacles and along the black path automatic driving realize automatic obstacle avoidance tracing purposes Key words AT89C51 infrared sensor tracking module 6 目目 录录 摘摘 要要 4 第一章第一章 前前 言言 9 1 1 本选题的意义 9 1 2 智能小车的发展现状及未来趋势 10 1 3 智能小车的研究意义 10 第二章第二章 寻迹避障小车工作原理寻迹避障小车工作原理 11 2 1 壁障寻迹小车工作原理 11 2 2 控制系统总体设计 11 2 2 1 AT98C52单片机 12 2 2 2 红外探头避障模块 12 2 2 3 寻迹模块 14 2 2 4 电源模块 14 2 2 5 电机及驱动模块 14 第三章第三章 硬件设计硬件设计 16 3 1 总体设计 16 3 2 驱动电路 17 3 3 信号检测模块 18 3 4 主控电路 19 第四章第四章 软件设计软件设计 21 4 1 主程序框图 21 4 2 寻迹模块程序设计 22 4 2 1 寻迹程序框图及其真值表 22 4 4 避障模块程序设计 23 4 4 1 避障框图及其真值表 23 结束语结束语 25 致致 谢谢 26 附录一附录一 硬件原理图硬件原理图 27 附录二附录二 程序清单程序清单 29 参考文献参考文献 34 1 第一章 前 言 1 1 本选题的意义 自第一台工业机器人诞生以来 机器人的发展已经遍及机械 电子 冶金 交通 宇航 国防等领域 近年来机器人的智能水平不断提高 并且迅速地改 变着人们的生活方式 人们在不断探讨 改造 认识自然的过程中 制造能替 代人劳动的机器一直是人类的梦想 随着科学技术的发展 机器人的感觉传感器种类越来越多 其中视觉传感 器成为自动行走和驾驶的重要部件 视觉的典型应用领域为自主式智能导航系 统 对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达 而基于图像的理解技 术还很落后 机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的 目标 视觉传感器的核心器件是摄像管或 CCD 目前的 CCD 已能做到自动聚焦 但 CCD 传感器的价格 体积和使用方式上并不占优势 因此在不要求清晰图像 只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法 机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物 感 知导引线相当给机器人一个视觉功能 避障控制系统是基于自动导引小车 AVG auto guide vehicle 系统 基于它的智能小车实现自动识别路线 判断 并自动避开障碍 选择正确的行进路线 使用传感器感知路线和障碍并作出判 断和相应的执行动作 该智能小车可以作为机器人的典型代表 它可以分为三大组成部分 传感 器检测部分 执行部分 CPU 机器人要实现自动避障功能 还可以扩展循迹等 功能 感知导引线和障碍物 可以实现小车自动识别路线 选择正确的行进路 线 并检测到障碍物自动躲避 基于上述要求 传感检测部分考虑到小车一般 不需要感知清晰的图像 只要求粗略感知即可 所以可以舍弃昂贵的CCD传感器 而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当 智能小车的执行部分 是由 直流电机来充当的 主要控制小车的行进方向和速度 单片机驱动直流电机一 般有两种方案 第一 勿需占用单片机资源 直接选择有PWM功能的单片机 这 样可以实现精确调速 第二 可以由软件模拟PWM输出调制 需要占用单片机资 源 难以精确调速 但单片机型号的选择余地较大 考虑到实际情况 本文选 择第二种方案 CPU使用STC89C52单片机 配合软件编程实现 2 1 2 智能小车的发展现状及未来趋势 现智能小车发展很快 从智能玩具到其它各行业都有实质成果 其基本可 实现循迹 避障 检测贴片 寻光入库 避崖等基本功能 这几节的电子设计 大赛智能小车又在向声控系统发展 比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前 列 我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能 1 3 智能小车的研究意义智能小车的研究意义 随着我国科学技术的进步 智能化和自动化技术越来越普及 各种高科技 也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域 使智能机器人越来越多样化 智能小车是一个多种高新技术的集成体 它融合了机械 电子 传感器 计算 机硬件 软件 人工智能等许多学科的知识 涉及到当今许多前沿领域的技术 而智能电动车正是智能机器人的一种 具有不可估量的实际意义 其避障寻迹 技术的研究可以带来交通运输的巨大改革 也为车辆的自主导航能力的实现和 无人自动驾驶车辆的实现提供了重要技术 3 第二章 寻迹避障小车工作原理 2 1 壁障寻迹小车工作原理 工作原理 避障寻迹小车是通过红外探头以及寻迹模块感知外围状况 将 所感知到的数据以 1 0 的信号形式返回给单片机 然后再通过单片机针对不同 的情况进行控制 从而实现避障寻迹的功能 2 2 控制系统总体设计 寻迹传感器 避障传感器 主控芯片 AT89C51 稳压电 源模块L298电机 主控系统的结构 图 2 1 主控系统结构图 1 主控制电路模块 用 AT89C52 单片机 2 红外检测模块 红外探头传感器 3 寻迹模块 红外对管传感器 4 电源模块 双路开关电源 5 电机及驱动模块 电机驱动芯片 L298N 两个直流电机 4 2 2 1 AT98C52 单片机 EA VP 31 X1 19 X2 18 RESET 9 RD 17 WR 16 INT0 12 INT1 13 T0 14 T1 15 P10 T 1 P11 T 2 P12 3 P13 4 P14 5 P15 6 P16 7 P17 8 P00 39 P01 38 P02 37 P03 36 P04 35 P05 34 P06 33 P07 32 P20 21 P21 22 P22 23 P23 24 P24 25 P25 26 P26 27 P27 28 PSEN 29 ALE P 30 TXD 11 RXD 10 U1 STC 89C52RC 1 2 3 4 5 6 7 8 9 J3 10K VCC S2 SW1 S1 SW2 VCC 10K R1 10K P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07 P20 P21 P22 P23 P24 P25 P26 P27 Y1 12M C3 30P C2 30P VCC R4 10K R3 470 C1 10uF S3 FW VCC D1 LEDL D2 LEDH VCC P30 P31 P32 P33 P34 P35 P36 P37 R121K R13 470 VCC2 1 X1 2 X2 3 GND 4 RST 5 I O 6 SCLK 7 VCC1 8 U3 DS1302 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 J4P1 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 J5 P0 1 2 J9 ALE PSEN 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 J6 P2 Y2 32 768 VCC R22 10K R23 10K R24 10K VCC 1 2 J18 EA R25 470 采用单片机作为整个系统的核心 用其控制行进中的小车 以实现其既定 的性能指标 充分分析我们的系统 其关键在于实现小车的自动控制 而在这 一点上 单片机就显现出来它的优势 控制简单 方便 快捷 这样一来 单片机就可以充分发挥其资源丰富 有较为强大的控制功能及可位寻址操作功 能 价格低廉等优点 因此 这种方案是一种较为理想的方案 2 2 2 红外探头避障模块 采用三只红外探头分别置于小车的前端两侧以及正前端放向 对小车与障 碍物相对距离和方位能作出较为准确的判别和及时反应 再向没有检测都障碍 物的一方行走 图 2 2 AT89C52 电路图 5 接电源整流稳压调制器 a 发射器 解调器 放大 器 时钟逻辑 负载 整流稳压接电源 图 3 4 红外避障原理 图 2 3 加调制的 发射管 6 2 2 3 寻迹模块 采用五只红外对管 一只置于轨道中间 四只置于轨道外侧 当小车脱离采用五只红外对管 一只置于轨道中间 四只置于轨道外侧 当小车脱离 轨道时 即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时 等待外面任一只检测到黑轨道时 即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时 等待外面任一只检测到黑 线后 做出相应的转向调整 直到中间的光电开关重新检测到黑线 即回到轨线后 做出相应的转向调整 直到中间的光电开关重新检测到黑线 即回到轨 道 道 若外面两只红外对管检测到黑线 则向反方向转弯 再恢复正向行驶 若外面两只红外对管检测到黑线 则向反方向转弯 再恢复正向行驶 2 2 4 电源模块 采用 8 支 1 5V 电池双电源分别给单片机与电机供电可解决方案二的问题且 能让小车完成其功能 2 2 5 电机及驱动模块 采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机 线性型驱动的电路 结构和原理简单 加速能力强 采用由达林顿管组成的 H 型桥式电路 如图 2 1 用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下 精确调整电动机 图 2 5 红外避障原理 红外对管 7 转速 这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下 效率非常高 H 型桥式电 路保证了简单的实现转速和方向的控制 电子管的开关速度很快 稳定性也极 强 是一种广泛采用的 PWM 调速技术 现市面上有很多此种芯片 我选用了 L298N 如图 2 2 这种调速方式有调速特性优良 调整平滑 调速范围广 过载能力大 能 承受频繁的负载冲击 还可以实现频繁的无级快速启动 制动和反转等优点 因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机 图 2 6 H 桥式电路 8 图图 2 72 7 L298NL298N 第三章 硬件设计 3 1 总体设计 智能小车采用前轮驱动 前轮左右两边各用一个电机驱动 调制前面两个智能小车采用前轮驱动 前轮左右两边各用一个电机驱动 调制前面两个 轮子的转速起停从而达到控制转向的目的 后轮是万象轮 起支撑的作用 将轮子的转速起停从而达到控制转向的目的 后轮是万象轮 起支撑的作用 将 循迹对管装在车体下的前端 一开始小车自动开始寻迹功能 当搜索不到黑线循迹对管装在车体下的前端 一开始小车自动开始寻迹功能 当搜索不到黑线 的时候就自动进入壁障模式 知道再次搜索到黑线 的时候就自动进入壁障模式 知道再次搜索到黑线 9 A T 8 9 C 5 2 时 钟 电 路 壁障模块 循迹模块 电源模块 电机驱动 图图 3 13 1 主板设计框图主板设计框图 3 2 驱动电路 电机驱动一般采用 H 桥式驱动电路 L298N 内部集成了 H 桥式驱动电路 从 而可以采用 L298N 电路来驱动电机 通过单片机给予 L298N 电路 PWM 信号来 控制小车的速度 起停 其引脚 驱动原理图如下图 图图 3 23 2 L298NL298N 引脚图引脚图 10 sensingA 1 OUT1 2 OUT2 3 Vs 4 IN1 5 enableA 6 IN2 7 GND 8 Vss 9 IN3 10 enableB 11 IN4 12 OUT3 13 OUT4 14 sensingB 15 U1 L298N 1 2 3 4 5 6 J1 IN D5 4007 D6 4007 D7 4007 D8 4007 D1 4007 D2 4007 D3 4007 D4 4007 VCC VCC OUTA1 OUTA2 OUTB1 OUTB2 OUTA1 OUTA2 OUTB1 OUTB2 VCC C1 104 1 2 3 4 5 6 7 8 J4 CON8 5V 5V VCC 1 2 3 J2 CON3 1 2 3 J3 CON3 A A B B 图 3 3 电机驱动电路图 3 3 信号检测模块 小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸 路面路面 上行驶 由于黑线和白纸对上行驶 由于黑线和白纸对 光线的反射系数不同 可根据接收到的反射光的强弱来判断光线的反射系数不同 可根据接收到的反射光的强弱来判断 道路道路 黑线 笔黑线 笔 者在该模块中利用了简单 应用也比较普遍的检测方法者在该模块中利用了简单 应用也比较普遍的检测方法 红外探测法 红外探测法 红外探测法 即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的红外探测法 即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的 特点 在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光 当红外光遇到白色地面时特点 在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光 当红外光遇到白色地面时 发生漫发射 反射光被装在小车上的接收管接收 如果遇到黑线则红外光被吸发生漫发射 反射光被装在小车上的接收管接收 如果遇到黑线则红外光被吸 收 则小车上的接收管接收不到信号 再通过收 则小车上的接收管接收不到信号 再通过 LM324 作比较器来采集高低电作比较器来采集高低电 平 从而实现信号的检测 避障亦是此原理 平 从而实现信号的检测 避障亦是此原理 11 图 3 4 循迹原理图 3 4 主控电路 本模块主要是对采集信号进行分析 同时给出 PWM 波控制电机速度 起 停 以及再检测到障碍报警等作用 其电路图如图 12 图 3 5 主控电路 13 第四章 软件设计 4 1 主程序框图 图 4 1 主程序程序框图 启动 循迹 是否检测到停止线 停止 是否已经脱 离黑线 避障 Y N N Y 14 4 2 寻迹模块程序设计寻迹模块程序设计 4 2 1 寻迹程序框图寻迹程序框图及其真值表及其真值表 开始 是否寻找到 黑线 避障 否 是 黑线左偏 黑线右偏左转右转 图 4 2 寻迹程序框图 表 4 1 寻迹真值表 Q1Q2Q3Q4Q5 状态修正 01111 左偏左转 10111 左偏左转 11011 正常直走 11101 右偏右转 11110 右偏右转 00111 左偏左转 10011 左偏左转 11001 右偏右转 11100 右偏右转 15 00011 左偏左转 Q1Q2Q3Q4Q5 状态修正 11000 右偏右转 10001 正常直走 00000 终点停止 注 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 分别代表小车寻迹模块上的 5 个红外感应器 Q1 到 Q5 从 左到右排列 4 4 避障模块避障模块程序设计程序设计 4 4 1 避障框图避障框图及其真值表及其真值表 是否检测到黑 线 是否有障碍进行壁障处理 中断壁障程序 是 否 是 开始 4 3 避障程序框图 表 4 2 MidMidLeftLeftRightRight 动作动作 1 11 11 1 直走直走 1 10 00 0 直走直走 0 01 11 1 左转左转 16 0 00 01 1 右转右转 0 00 01 1 左转左转 0 00 00 0 左转左转 17 结束语 整个系统的设计以单片机为核心 利用了多种传感器 将软件和硬件相结合 本系统能实现如下功能 1 自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中 能够自动检测预先设好的轨道 实现直道和弧形轨道的前进 若有偏离 能够自动纠正 返回到预设轨道上来 2 当小车探测到前进前方的障碍物时 躲避障碍物 从无障碍区通过 小车 通过障碍区后 能够自动循迹 从运行情况来看循迹的效果比较好 避障的效果不是很好 我认为是由于红 外探头数量不够导致检测过程中会产生检测不到的死角 通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西 认识了很多以前不熟悉得东 西 使我在人生上又进了一步 也认识到很多的不足 18 致 谢 本设计能够顺利完成 还承 蒙张老师以及身边的很多同学的指导和帮 助 在设计过程中 张老师给予了悉心的指导 最重要的是给了我解决问 题的思路和方法 并且在设计环境和器材方面给予了大力的帮助和支持 在 此 我对 张老师表示最真挚的感谢 同时感谢所有帮助过我的同学 感些评阅老师百忙之中抽出时间对本论文进行了评阅 19 附录一 硬件原理图 EA VP 31 X1 19 X2 18 RESET 9 RD 17 WR 16 INT0 12 INT1 13 T0 14 T1 15 P10 T 1 P11 T 2 P12 3 P13 4 P14 5 P15 6 P16 7 P17 8 P00 39 P01 38 P02 37 P03 36 P04 35 P05 34 P06 33 P07 32 P20 21 P21 22 P22 23 P23 24 P24 25 P25 26 P26 27 P27 28 PSEN 29 ALE P 30 TXD 11 RXD 10 U1 STC 89C52RC 1 2 3 4 5 6 7 8 9 J3 10K VCC P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07 P20 P21 P22 P23 P24 P25 P26 P27 Y1 12M C3 30P C2 30P VCC R4 10K R3 470 C1 10uF S3 FW VCC P30 P31 P32 P33 P34 P35 P36 P37 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 J4P1 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 J5 P0 1 2 J9 ALE PSEN 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 J6 P2 1 2 J18 EA sensingA 1 OUT1 2 OUT2 3 Vs 4 IN1 5 enableA 6 IN2 7 GND 8 Vss 9 IN3 10 enableB 11 IN4 12 OUT3 13 OUT4 14 sensingB 15 U1 L298N 1 2 3 4 5 6 J1 IN D5 4007 D6 4007 D7 4007 D8 4007 D1 4007 D2 4007 D3 4007 D4 4007 VCC VCC OUTA1 OUTA2 OUTB1 OUTB2 OUTA1 OUTA2 OUTB1 OUTB2 VCC C1 104 1 2 3 4 5 6 7 8 J4 CON8 5V 5V VCC 1 2 3 J2 CON3 1 2 3 J3 CON3 A A B B P1 0 P1 1 P1 4 P1 5 P1 1 P1 4 P1 5 P1 0 a 1 k 2 k 4 a 3 H4 TCRT5000 a 1 k 2 k 4 a 3 H5 TCRT5000 a 1 k 2 k 4 a 3 H6 TCRT5000 R23 330 R28 47k R24 330 R29 47k R25 330 R30 47k VCC T1T2T3 a 1 k 2 k 4 a 3 H7 TCRT5000 a 1 k 2 k 4 a 3 H8 TCRT5000 R26 330 R31 47k R27 330 R32 47k T4T5 OUT1 1 1 2 1 3 VCC 4 2 5 2 6 OUT2 7 OUT3 8 3 9 3 10 GND VEE 11 4 12 4 13 OUT4 14 U3 LM324 C3 104 C4 10uF VCC T1 T2T3 VCC OUT1 OUT2OUT3 VCC R13 10K R15 10K R16 10K VCCVCC OUT1 1 1 2 1 3 VCC 4 2 5 2 6 OUT2 7 OUT3 8 3 9 3 10 GND VEE 11 4 12 4 13 OUT4 14 U4 LM324 VCC T4 OUT4 R14 10K R17 10K VCC VCC T5 OUT5 R20 1K R21 1K R22 1K D6 LED D7 LED D8 LED VCC OUT1 OUT2 OUT3 VCC 1 2 3 4 5 6 7 J1 CON7 R18 1K R19 1K D4 LED D5 LED OUT4 OUT5P0 7 P0 6 P0 5 P0 4 P0 3 附图一 智能小车硬件电路 20 C1 1 V 2 C1 3 C2 4 C2 5 V 6 T2 OUT 7 R2 OUT 9 R2 IN 8 T2 IN 10 T1 IN 11 R1 OUT 12 T1 OUT 14 R1 IN 13 GND 15 VCC 16 U2 RS232 1 6 2 7 3 8 4 9 5 J11 DB9 C4 1uF C5 1uF C6 1uF C7 1uF C8 1uF VCC P301 P300 a bf c g d e 1 2 3 4 5 6 7 a b c d e f g 8 dp dp 9 a bf c g d e dp a bf c g d e dp a bf c g d e dp 10 11 12 DS1 BLUECA 1 R5 1K R6 1K R7 1K R8 1K VCC P20P21P22P23 P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07 Q1 9012 Q2 9012 Q3 9012 Q4 9012 1 2 3 J7 KZ SMG R14 330 R15 330 R16 330 R17 330 R18 330 R19 330 R20 330 R21 330 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 J8LCD 1602 VCCVCC P20 P21 P22 P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07 R10 10K 1 1 2 2 LS1 SPEAKER Q5 9012 R9 10K P24 VCC 1 2 3 4 J16 USB2 1 2 J15 srdy 1 2 J14 dy 1 2 J13 dy S4 DY KG C10 100UF C9 104 1 2 J12 dy R11 1K D3 LED VCC 1 2 J17 dy A0