机器人实训报告8.doc

机器人模块拆装实训报告班级：学号：姓名： 厦门大学嘉庚学院2009-03-24一、 课程目的(1)锻炼动手能力和团队精神；(2)系统训练创新能力和实践能力；(3)自主建构工科基础知识。二、 课程内容1.用AS-UII型机器人寻光2.用AS-UII型机器人躲避障碍3.用AS-EI型机器人组建小车三方案设计1、用AS-UII型机器人寻光：AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备的编程软件，检测出前方光的偏差，从而实现来控制机器人行走，并寻找到房间里的最亮地点。2.用AS-UII型机器人躲避障碍AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备的编程软件，可以检测出前方的障碍物，从而实现躲避障碍的目的。3.用AS-EI型机器人组建小车AS-EI型机器人相当于积木型机器人，可以自由组合，配合AS-UII型机器人的扩展卡，编程时有方便的数字输入、输出，电机驱动等模块，可以灵活进行控制。本实训将通过电机驱动小车行动，通过小车前方的光敏电阻判断出前方的光的偏差以及前方的障碍物，实现躲避功能。四实现结果1、用AS-UII型机器人寻光：程序：其C语言程序如下：int photo_1=0;void main() while(1) photo_1 =photo(1)-photo(2); if(photo_1 = 0) motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); else if(photo_1 0) motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 21 ); else stop(); 2.用AS-UII型机器人躲避障碍程序：其C语言程序如下：int bmp_1=0;void main() motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); while(1) bmp_1 = bumper(); if( bmp_1 = 4) motor( 1 , 100 ); motor( 2 , 20 ); wait( 0.500000 ); stop(); motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); else if(bmp_1 = 1) motor( 1 , -100 ); motor( 2 , -20 ); wait( 0.500000 ); stop(); motor( 1 , -80 ); motor( 2 , -80 ); else if(bmp_1 = 2) motor( 1 , -20 ); motor( 2 , -100 ); wait( 0.500000 ); stop(); motor( 1 , -80 ); motor( 2 , -80 ); else if(bmp_1 = 8) motor( 1 , 20 ); motor( 2 , 100 ); wait( 0.500000 ); stop(); motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); 3.用AS-EI型机器人组建小车机器人照片：程序： 其C语言程序如下：int ma_1=0;int ma_2=0;int mcm_1=0;void main() while(1) ma_1 =analogport(7); if(ma_1 200) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1); wait( 0.500000 ); else ma_2 =analogport(6); if(ma_2 200) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b110000; write( 0x4000 ,mcm_1); wait( 0.500000 ); else mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1); wait( 0.500000 ); mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b110000; write( 0x4000 ,mcm_1); wait( 0.500000 ); 五、体会、收获和建议通过6周的对广茂达智能机器人的学习和研究，我们掌握了一些有关机器人的知识。学习十分生动又富有趣味，在