埃斯顿PRONET用户手册.pdf

ESTUN AC 伺服驱动器 AC 伺服驱动器 ProNet 用户手册 ProNet 用户手册 www estun 产品体系产品体系 伺服电机伺服电机 伺服驱动器伺服驱动器 系列系列 功率功率 型号型号 200V 400V 200W EMJ 02A A ProNet 02A 400W EMJ 04A A ProNet 04A 750W EMJ 08A A ProNet 08A 小功率小功率 EMJ 3000min 1 1000W EMJ 10A A ProNet 10A 1 0kW EMG 10A A ProNet 10A 1 5kW EMG 15A A ProNet 15A 2 0kW EMG 20A A ProNet 20A 3 0kW EMG 30A A ProNet 30A EMG 2000min 1 5 0kW EMG 50A A ProNet 50A 1 0kW EML 10A A ProNet 10A 2 0kW EML 20A A ProNet 20A 3 0kW EML 30A A ProNet 30A 中功率中功率 EML 1000min 1 4 0kW EML 40A A ProNet 50A 7 5kW EMB 75D A ProNet 75D 11kW EMB 1AD A ProNet 1AD 中惯量中惯量 大功率大功率 EMB 1500min 1 15kW EMB 1ED A ProNet 1ED ESTUN 伺服电机 ESTUN 伺服电机 型型 特性特性 中惯量 峰值转矩达到额定转矩的 300 种类多样 200W 1000W 带制动器等 最高转速 4500min 1 可进行高速运行 配备 17 位增量式 绝对值编码器 可选配 旋转变压器 用途事例用途事例 贴片机 印刷电路板打孔机 机械手 搬运机械 食品加工机械 纺织机械 型号说明型号说明 EMJ 08 A D A 1 1 EMJ 08 A D A 1 1 ESTUN 伺服电机伺服电机 EMJ 型型 额定输出功率 额定输出功率 编码器 编码器 选购件 选购件 记号 规格 记号 规格 记号 规格 02 200W P 增量省线型 2500P R 1 不带选购件 04 400W D 增量式编码器 131072P R2 带油封 08 750W S 绝对值编码器 131072P R3 带制动器 DC24V 10 1000W R 旋转变压器 4 带油封 带制动器 DC24V 设计顺序 设计顺序 电源电压 电源电压 记号 规格 记号 规格 A 标准 A 200VAC 轴端 轴端 记号 规格 1 平直 不带键 标准 2 平直 带键 带螺纹 ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 额定值和规格额定值和规格 电压 电压 200VAC 200VAC 伺服电机型号 伺服电机型号 EMJ EMJ 02A A 02A A 04A A 04A A 08A A 08A A 10A A 10A A 额定输出功率 W 200 400 750 1000 额定转矩 N m 0 64 1 27 2 39 3 18 瞬间最大转矩 N m 1 91 3 82 7 16 9 55 额定电流 Arms 1 3 2 7 4 0 5 3 瞬间最大电流 Arms 3 9 8 1 12 0 15 9 额定转速 min 1 3000 最高转速 min 1 4500 转子转动惯量 x10 4kg m2 0 19 0 23 0 31 0 35 1 35 1 47 1 74 1 87 标准 17 位增量式 131072P R 编码器 选项 17 位绝对值 131072P R 旋转变压器 耐热等级 F 环境温度 0 to 40 不结冻 环境湿度 20 to 80 RH 不结露 保护方式 全封闭 自冷 IP65 除输出轴承和连接器 抗振性能 49m s 2 注 括号内的数值表示的是带制动器电机的值 转矩 转速特性 A 连续工作区域 B 反复工作区域 EMJ 02A A 1 Motor Speed min Torque N m 2 01 51 00 50 5000 4000 3000 2000 1000 0 AB EMJ 04A A 0 1000 2000 3000 4000 5000 01234 Torque N m Motor Speed min 1 AB EMJ 08A A Torque N m 86420 5000 4000 3000 2000 1000 0 Motor Speed min 1 AB BA 1 Motor Speed min Torque N m 107 552 50 5000 4000 3000 2000 1000 0 EMJ 10A A ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 外形尺寸外形尺寸 mm 法兰面 键 型号 EMJ L LL LR LE LFLCLALBLZ S Tap Depth QK QL W T U 02A A 153 193 123 163 30 3 6 6070505 514M5x10L16 4 5 5 3 04A A 183 223 153 193 30 3 6 6070505 514M5x10L16 4 5 5 3 08A A 191 234 156 199 35 3 9 8090706 19M6x15L22 4 6 6 3 5 10A A 211 254 176 219 35 3 9 8090706 19M6x15L22 4 6 6 3 5 注 括号内的数值表示的是带制动器电机的尺寸 电机插头规格 插头 针 CGRSB 4BFMA SL8001 CHOGORI 编码器插头规格 插头 针 CGRSD 7BFMA SL8001 CHOGORI 增量式 绝对值编码器 旋转变压器 注意 增量式编码器无 BAT BAT 信号 针号 信号 颜色 1 U 相 红色 2 V 相 蓝色 3 W 相 白色 4 FG 绿色 黄色 针号 信号 颜色 针号信号颜色 1 S 蓝色 1 SIN 蓝色 2 S 蓝 黑色 2 SIN 黄色 3 BAT 棕色 3 COS 红色 4 BAT 棕 黑色 4 COS 黑色 5 PG5V 红色 5 R1 红 白 6 PG0V 黑色 6 R2 黄 白 7 FG 屏蔽 7 FG 屏蔽 1 3 2 4 1 2 3 4 5 6 7 ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 型型 特性特性 用于高速驱动各种机械的进给轴 种类多样 1 0kW 5 0kW 带制动器等 配备 17 位增量式 绝对值编码器 可选配 旋转变压器 标准配置为 IP65 用途事例用途事例 机床 搬运机械 食品加工机械 纺织机械 型号说明 型号说明 EMG 10 A D A 1 1 EMG 10 A D A 1 1 ESTUN 伺服电机伺服电机 EMG 型型 额定输出功率 额定输出功率 编码器 编码器 选购件 选购件 记号 规格 记号 规格 记号 规格 10 1 0kW P 增量省线型 2500P R 1 不带选购件 15 1 5kW D 增量式编码器 131072P R2 带油封 20 2 0kW S 绝对值编码器 131072P R3 带制动器 DC24V 30 3 0kW R 旋转变压器 4 带油封 带制动器 DC24V 50 5 0kW 设计顺序 设计顺序 记号 规格 电源电压 电源电压 A 标准 记号 规格 轴端 轴端 A 200VAC 记号 规格 1 平直 不带键 标准 2 平直 带键 带螺纹 ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 额定值和规格 额定值和规格 电压电压 200VAC 伺服电机型号伺服电机型号 EMG 10A A A 15A A 20A A 30A A 50A A 额定输出功率 kW 1 0 1 5 2 0 3 0 5 0 额定转矩 N m 4 78 7 16 9 55 14 3 23 9 瞬间最大转矩 N m 14 3 21 5 28 7 43 0 71 6 额定电流 Arms 6 0 9 0 12 0 18 0 28 0 瞬间最大电流 Arms 18 0 27 0 36 0 54 0 84 0 额定转速 min 1 2000 最高转速 min 1 3000 转子转动惯量 x10 4kg m2 10 0 10 6 14 5 15 1 19 0 19 6 41 3 44 5 65 7 68 9 标准 17 位增量式 131072P R 编码器 选项 17 位绝对值 131072P R 旋转变压器 耐热等级 F 环境温度 0 to 40 不结冻 环境湿度 20 to 80 RH 不结露 保护方式 全封闭 自冷 IP65 除输出轴承和连接器 抗振性能 24 5m s 2 注 括号内的数值表示的是带制动器电机的值 转矩 转速特性 A 连续工作区域 B 反复工作区域 BA 0 500 1000 1500 2500 3000 0481216 Torque N m Motor Speed min 1 EMG 10A A 20002000 EMG 15A A 1 Motor Speed min Torque N m 24181260 3000 2500 1500 1000 500 0 AB BA 0 500 1000 1500 2500 3000 08162432 Torque N m Motor Speed min 1 EMG 20A A 2000 2000 EMG 30A A 1 Motor Speed min Torque N m 483624120 3000 2500 1500 1000 500 0 ABBA 0 500 1000 1500 2500 3000 020406080 Torque N m Motor Speed min 1 EMG 50A A 2000 ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 外形尺寸 外形尺寸 mm 法兰面 键 型号 EMG L LL KB1 KB2 KL1 KL2 LRLELFLCLALB LZ S Tap Depth QKQL WTU 10A A 215 269 5 160 214 5 84 135 189 5 118 79554 121301451109 22 M6x20L 405 874 15A A 240 294 5 185 239 5 109 160 214 5 118 79554 121301451109 22 M6x20L 405 874 20A A 265 319 5 210 264 5 134 185 239 5 118 79554 121301451109 22 M6x20L 405 874 30A A 307 378 228 299 143 203 274 140 79793 218180200114 313 535 M8x16L 556 1085 50A A 347 418 268 339 183 243 314 140 79793 218180200114 313 535 M8x16L 556 1085 注 括号内的数值表示的是带制动器电机的尺寸 电机插座规格 插座 MS3102A20 4P EMG 10A 15A 20A MS3102A22 22P EMG 30A 50A 插头 MS3108B20 4S EMG 10A 15A 20A MS3108B22 22S EMG 30A 50A 电缆夹 MS3057 12A 编码器插座规格 插座 MS3102A20 29P 插头 MS3108B20 29S 电缆夹 MS3057 12A 增量式 绝对值编码器 旋转变压器 注意 增量式编码器无 BAT BAT 信号 针号 信号 颜色 A U 相 红色 B V 相 蓝色 C W 相 白色 D FG 绿色 黄色 针号 信号 颜色 针号信号颜色 K S 蓝色 K SIN 蓝色 L S 蓝 黑色 L SIN 黄色 T BAT 棕色 T COS 红色 S BAT 棕 黑色 S COS 黑色 H PG5V 红色 H R1 红 白色 G PG0V 黑色 G R2 黄 白色 J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 型型 特性特性 用于驱动各种机械的进给轴 种类多样 1 0kW 4 0kW 带制动器等 配备 17 位增量式 绝对值编码器 可选配 旋转变压器 标准配置为 IP65 用途事例用途事例 机床 搬运机械 食品加工机械 纺织机械 型号说明 型号说明 EML 10 A D A 1 1 EML 10 A D A 1 1 ESTUN 伺服电机伺服电机 EML 型型 额定输出功率 额定输出功率 编码器 编码器 选购件 选购件 记号 规格 记号 规格 记号 规格 10 1 0kW P 增量省线型 2500P R 1 不带选购件 20 2 0kW D 增量式编码器 131072P R2 带油封 30 3 0kW S 绝对值编码器 131072P R3 带制动器 DC24V 40 4 0kW R 旋转变压器 4 带油封 带制动器 DC24V 设计顺序 设计顺序 电源电压 电源电压 记号 规格 记号 规格 A 标准 A 200VAC 轴端 轴端 记号 规格 1 平直 不带键 标准 2 平直 带键 带螺纹 ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 额定值和规格 额定值和规格 电压电压 200VAC 伺服电机型号伺服电机型号 EML 10A A 20A A 30A A 40A A 额定输出功率 kW 1 0 2 0 3 0 4 0 额定转矩 N m 9 55 19 1 28 7 38 2 瞬间最大转矩 N m 28 7 57 3 86 0 114 6 额定电流 Arms 6 0 12 0 18 0 24 0 瞬间最大电流 Arms 18 0 36 0 54 0 72 0 额定转速 min 1 1000 最高转速 min 1 1500 转子转动惯量 x10 4kg m2 19 0 19 6 53 5 56 7 77 8 81 0 102 2 105 4 标准 17 位增量式 131072P R 编码器 选项 17 位绝对值 131072P R 旋转变压器 耐热等级 F 环境温度 0 to 40 不结冻 环境湿度 20 to 80 RH 不结露 保护方式 全封闭 自冷 IP65 除输出轴承和连接器 抗振性能 24 5m s 2 注 括号内的数值表示的是带制动器电机的值 转矩 转速特性 A 连续工作区域 B 反复工作区域 BA 0 500 1500 0326496128 Torque N m Motor Speed min 1 EML 40A A 1000 1000 EML 10A A 1 Motor Speed min Torque N m 32241680 1500 500 0 ABBA 0 500 1500 016324864 Torque N m Motor Speed min 1 EML 20A A 10001000 EML 30A A 1 Motor Speed min Torque N m 967248240 1500 500 0 AB ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 外形尺寸 外形尺寸 mm 法兰面 键 型号 EML L LL KB1 KB2 KL1 KL2 LRLELFLCLALB LZ S Tap Depth QKQLWTU 10A A 265 319 5 210 264 5 134 185 187 5 118 79554 121301451109 22 M6x20L 405874 20A A 332 401 253 322 168 228 245 140 79793 218180200114 313 535 M8x16L 5561085 30A A 372 443 293 364 208 268 287 140 79793 218180200114 313 535 M8x16L 5561085 40A A 412 478 333 399 243 308 322 140 79793 218180200114 313 535 M8x16L 5561085 注 括号内的数值表示的是带制动器电机的值 电机插座规格 插座 MS3102A20 4P EML 10A MS3102A22 22P EML 20A 30A 40A 插头 MS3108B20 4S EML 10A MS3108B22 22S EML 20A 30A 40A 电缆夹 MS3057 12A 针号 信号 颜色 A U 相 红色 B V 相 蓝色 C W 相 白色 D FG 绿色 黄色 编码器插座规格 插座 MS3102A20 29P 插头 MS3108B20 29S 电缆夹 MS3057 12A 增量式 绝对值编码器 旋转变压器 注意 增量式编码器无 BAT BAT 信号 针号 信号 颜色 针号信号颜色 K S 蓝色 K SIN 蓝色 L S 蓝 黑色 L SIN 黄色 T BAT 棕色 T COS 红色 S BAT 棕 黑色 S COS 黑色 H PG5V 红色 H R1 红 白色 G PG0V 黑色 G R2 黄 白色 J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 型型 特性特性 电源电压 400V 用于驱动各种机械的进给轴 种类多样 7 5kW 15 0kW 带制动器等 配备 17 位绝对值编码器 可选配旋转变压器 标准配置为 IP65 用途事例用途事例 机床 搬运机械 食品加工机械 纺织机械 型号说明 型号说明 EMB 1E D S A 1 1 EMB 1E D S A 1 1 ESTUN 伺服电机伺服电机 EMB 型型 额定输出功率 额定输出功率 编码器 编码器 选购件 选购件 记号 规格 记号 规格 记号 规格 75 7 5kW P 增量省线型 2500P R 1 不带选购件 1A 11 0kW D 增量式编码器 131072P R2 带油封 1E 15 0kW S 绝对值编码器 131072P R3 带制动器 DC24V R 旋转变压器 4 带油封 带制动器 DC24V 电源电压 电源电压 设计顺序 设计顺序 记号 规格 记号 规格 D 400VAC A 标准 轴端 轴端 记号 规格 1 平直 不带键 标准 2 平直 带键 带螺纹 ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 额定值和规格 额定值和规格 电压电压 200VAC 伺服电机型号伺服电机型号 EMB 75D A 1AD A 1ED A 额定输出功率 kW 7 5 11 0 15 0 额定转矩 N m 47 8 70 0 95 5 瞬间最大转矩 N m 119 4 175 191 额定电流 Arms 18 0 28 0 38 0 瞬间最大电流 Arms 56 0 70 0 84 0 额定转速 min 1 1500 最高转速 min 1 2000 转子转动惯量 x10 4kg m2 186 2 193 6 271 6 278 9 338 8 346 1 标准 17 位绝对值 131072P R 编码器 选项 旋转变压器 耐热等级 F 环境温度 0 to 40 不结冻 环境湿度 20 to 80 RH 不结露 保护方式 全封闭 自冷 IP65 除输出轴承和连接器 抗振性能 24 5m s 2 注 括号内的数值表示的是带制动器电机的值 转矩 转速特性 A 连续工作区域 B 反复工作区域 EMB 75D A 1 Motor Speed min Torque N m 16012080400 2000 1500 1000 500 0 AB BA 0 500 1000 1500 2000 050100150200 Torque N m Motor Speed min 1 EMB 1AD A EMB 1ED A 1 Motor Speed min Torque N m 200150100500 2000 1500 1000 500 0 AB ESTUN 伺服电机ESTUN 伺服电机 外形尺寸 外形尺寸 mm 法兰面 键 型号 EMB L LL KB1 KB2 KL1 LRLELFLCLALBLZ S Tap Depth QK QLWTU 75D A 530 625 414 509 366 461 302 397 18411642022023520013 542 M16 32L 90 61285 1AD A 580 675 464 559 416 511 352 447 18411642022023520013 542 M16 32L 90 61285 1ED A 615 710 499 594 451 546 387 482 18411642022023520013 555 M20 40L 90 616106 注 括号内的数值表示的是带制动器电机的值 编码器插座规格 插座 MS3102A20 29P 插头 MS3108B20 29S 电缆夹 MS3057 12A 绝对值编码器 旋转变压器 针号 信号 颜色 针号信号颜色 K S 蓝色 K SIN 蓝色 L S 蓝 黑色 L SIN 黄色 T BAT 棕色 T COS 红色 S BAT 棕 黑色 S COS 黑色 H PG5V 红色 H R1 红 白色 G PG0V 黑色 G R2 黄 白色 J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服驱动器ESTUN 伺服驱动器 型型 特性特性 采用了电流前馈控制 加速度前馈控制 速度 观测器和惯量观测器等功能 借助于这些新的 功能 使得响应性能比以往产品提高了三倍以 上 并且能够在线实时检测负载惯量 随时调 整增益以达到最好的控制效果 增加了控制模式切换功能 通过设定合理的切 换条件 可以有效地减小超调量和调整时间 可以匹配 17 位串行编码器 从而明显地提高 定位精度 增强低速的平稳性和响应性 增加了扩展模块接口 目前可以选配总线通信 模块 型号说明 型号说明 ProNet 10 A M A ProNet 10 A M A ESTUN 伺服驱动器伺服驱动器 ProNet 型型 额定输出功率 额定输出功率 电源电压 电源电压 编码器接口 编码器接口 记号 规格 记号 规格 记号 规格 10 1 0kW A 200VAC A 17 位串行编码器 15 1 5kW D 400VAC B 旋转变压器 20 2 0kW 30 3 0kW 控制形态 控制形态 50 5 0kW 记号 规格 75 7 5kW M 用于控制速度 转矩 位置 1A 11kW 1E 15kW E 用于控制速度 转矩 位置 支持扩展模块 ESTUN 伺服驱动器ESTUN 伺服驱动器 额定值和规格额定值和规格 伺服驱动器型号 ProNet 伺服驱动器型号 ProNet 08A 08A 10A 10A 15A 15A 20A 20A 30A 30A 50A 50A 75D 75D 1AD 1AD 1ED 1ED 适用伺服电机型号 EMJ 08A 10A 适用伺服电机型号 EMJ 08A 10A 适用伺服电机型号 EMG 10A 15A 20A 30A 50A 适用伺服电机型号 EMG 10A 15A 20A 30A 50A 适用伺服电机型号 EML 10A 20A 30A 40A 适用伺服电机型号 EML 10A 20A 30A 40A 适用伺服电机型号 EMB 75D 1AD 1ED 适用伺服电机型号 EMB 75D 1AD 1ED 连续输出电流 Arms 4 0 6 0 9 0 12 0 18 0 28 0 18 0 28 0 38 0 最大输出电流 Arms 12 0 18 0 28 0 42 0 56 0 84 0 56 0 70 0 84 0 主电路 三相 200 230VAC 10 15 50 60Hz 三相 380 440VAC 10 15 50 60Hz 控制电路 单相 200 230VAC 10 15 50 60Hz 单相 380 440VAC 10 15 50 60Hz 输入电源 电源功率 kVA 1 3 1 8 2 5 3 5 4 5 7 5 12 0 18 0 22 0 控制方式 IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式 增量省线型 2500P R 反馈 17 位绝对值 131072P R 使用温度 保存温度 使用温度 0 55 保存温度 20 85 使用湿度 保存湿度 90 RH 以下 不结露 海拔高度 1000m 以下 使用条件 耐振动 耐冲击 耐振动 4 9m s 2 耐冲击 19 6m s2 构造 基座安装 速度控制范围 1 5000 负载变动率 0 100 负载时 0 01 以下 额定转速下 电压变动率 额定电压 10 0 额定转速下 性能 速度变动率 温度变动率 25 25 0 1 以下 额定转速下 指令电压 DC 10V 额定转矩 可在 DC 1 10V 范围内设定 最大输入电压 12V 输入阻抗 约 47K 转矩控制 模拟量输入 信号 电路时间参数 63 s 指令电压 DC 10V 额定转速 可在 DC 1 10V 范围内设定 最大输入电压 12V 输入阻抗 约 47K 模拟量输入 信号 电路时间参数 63 s 旋转方向选择 通过 P CON 进行方向切换 设定速度指令 速度选择 可选择第 1 3 速度 速度控制 功能 软启动设定 0 10s 可分别设定加速和减速 种类 选择以下任意一种 符号 脉冲列 CCW CW 90 相位差二相脉冲 A 相 B 相 形式 总线驱动器 约 5V 集电极开路 指令脉冲 频率 线驱动 符号 脉冲列 CCW CW 4Mpps 90 相位差二相脉冲 1Mpps 集电极开路 符号 脉冲列 CCW CW 200kpps 90 相位差二相脉冲 200kpps 注 发生占空比偏差时频率会下降 位置控制 设定位置指令 位置设定 可设定 16 个位置节点 编码器分频脉冲输出 A 相 B 相 C 相 线驱动输出 分频脉冲数 可任意分频 通道数 8 通道 顺序输入信号 功能 可进行各种信号的分配 正负逻辑的变更 伺服使能 S ON 比例控制 P CON 报警复位 ALM RST 位置偏差清零 CLR 正转驱动禁止 P OT 反转驱动禁止 N OT 正转电流限制 P CL 反转电流限制 N CL 通道数 4 通道 输入输出信号 顺序输出信号 功能 伺服报警 ALM 可进行各种信号的分配 正负逻辑的变更 定位完成 COIN 速度一致 V CMP 电机旋转检测 TGON 伺服准备就绪 S RDY 转矩限制输出 CLT 制动器联锁 BK 动态制动器 DB 功能 主电源断开 伺服报警 伺服使能时及超程时工作 再生处理功能 0 5kW 5 0kW 内置再生电阻 7 5kW 15kW 外置再生电阻 保护功能 过电流 过电压 欠电压 过负载 再生故障 超速 编码器断线 参数错误等 辅助功能 报警记录 JOG 运行 惯量识别等 显示功能 CHARGE 红色 POWER 绿色 7 段 LEDx5 个 内置数字式操作器功能 内置功能 通信功能 RS 485 通信端口 采用 MODBUS 协议 CAN 通信端口 采用 CANOpen 协议 ESTUN 伺服驱动器ESTUN 伺服驱动器 外形尺寸 外形尺寸 mm 三相 200V 0 5kW 1 0kW 1 5kW ProNet 08A 10A 15A 三相 200V 2 0kW 3 0kW 5 0kW ProNet 20A 30A 50A ESTUN 伺服驱动器ESTUN 伺服驱动器 三相 400V 7 5kW 11kW 15kW ProNet 75D 1AD 1ED 接线和连接接线和连接 注意 注意 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆 编码器电缆使用同一套管 也不要将其绑扎在一起 接线时 主回路电缆和输入输出信号用电缆 编码器电缆应离开30cm以上 距离太近会导致误动作 输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线 输入输出信号用电缆的最大接线长度为3 m 编码器电缆的最大接线长度为20 m 即使关闭电源 SERVODRIVE 伺服单元 内也可能残留有高电压 为了防止触电 在5分钟之内 请勿触摸电源端子 放电完毕后 CHARGE 指示灯会熄灭 请在确认CHARGE 指示灯熄灭后再进行 连接和检查 主回路端子的名称及功能 主回路端子的名称及功能 端子记号 名称 主回路电源 电压 V 伺服单元型号 ProNet 功能 200 A 三相200 230VAC 10 15 50 60Hz L1 L2 L3 主回路电源输入端 子 400 D 三相380 440VAC 10 15 50 60Hz U V W 伺服电机连接端子 与伺服电机连接 200 A 单相200 230VAC 10 15 50 60Hz L1C L2C 控制回路电源输入 端子 400 D 单相380 440VAC 10 15 50 60Hz 接地端子 与电源接地端子以及电机接地端子连接 进行接地处理 B1 B2 B3 200 A 若使用内置再生电阻器 请将B2 B3之间 短接 内置再生电阻器容量不足时 将 B2 B3之间置于开路 拆除短接线 在 B1 B2之间连接外置再生电阻器 外置再 生电阻器请另行购买 B1 B2 外置再生电阻器连 接端子 400 D 在B1 B2 之间连接外置再生电阻器 200 A 通常 在间进行短路处理 需要 对电源高谐波进行抑制时 在之 间连接DC电抗器 电源高谐波抑制用 DC电抗器连接端子 400 D 主回路负侧端子 通常无需连接 接线和连接接线和连接 输入与输出信号连接输入与输出信号连接 输入信号的名称及其功能 控制模式 信号名 引脚号 功能 S ON 14 伺服ON 电机变为通电状态 通过参数设置选择该信号的功能 比例控制切换 为ON时 将速度环控制方式从PI控制切换到P控制 旋转方向切换 使用 内部设定速度选择 功能时 用该信号切换旋转方向 控制方式切换 切换控制方式 零钳位 速度控制 为ON时指令速度为 0 P CON 15 指令脉冲禁止 位置控制 为ON时停止指令脉冲输入 P OT N OT 16 17 正转驱动禁止 反转驱动禁止 超程禁止 为ON时停止伺服电机的运转 通过参数设置选择该信号的功能 正转电流限制 反转电流限制 为ON时电流限制功能有效 PCL NCL 41 42 内部速度选择 选择不同的内部设定速度 ALM RST 39 报警复位 解除伺服报警状态 速度 位置 力矩 DICOM 13 I O信号供电电源 需由用户提供24VDC电源 VREF 1 速度 VREF 2 速度指令差分输入 10V PULS 30 PULS 31 SIGN 32 SIGN 33 脉冲输入形式 符号 脉冲列 CCW CW脉冲 两相正交脉冲 90 相移 PPI 34 集电极开路指令用电源 驱动器内分别预置2K 0 5W电阻 位置 CLR 40 位置偏差脉冲清除 位置控制时清除位置偏差脉冲 T REF 26 力矩 T REF 27 转矩指令差分输入 10V 接线和连接接线和连接 输出信号的名称及其功能 控制模式 信号名 引脚号 功能 ALM 5 ALM 6 伺服报警 检测到异常状态时OFF TGON 7 TGON 8 电机旋转检测 电机旋转时的转速达到设定值以上时为ON S RDY 9 S RDY 10 伺服准备就绪 当控制回路和主回路加电后 若伺服未发生报警 则为ON PAO 20 PAO 21 A相信号 PBO 22 PBO 23 B相信号 两相脉冲 A相 B相 编码器分频输出信号 PCO 24 PCO 25 C相信号 原点脉冲 C相 信号 速度 位置 力矩 FG 金属壳体 如果将CN1连接器电缆的屏蔽线连接到该金属外壳上 则连接到了机壳地 V CMP 11 速度 V CMP 12 速度一致 当伺服电机的转速与指令速度处于一致状态时为ON COIN 11 位置 COIN 12 定位完成 定位完成 偏差脉冲达到设定值 后为ON CLT BK 保留的功能可通过修改参数设置分配到 TGON S RDY V CMP COIN 信号引脚 CLT 转矩限制输出 达到设定值以上时为ON BK 制动器连锁输出 ON时解除制动 保留 4 18 19 29 35 36 37 38 43 44 45 47 49 未用引脚 接线和连接接线和连接 输入与输出用连接器 CN1 的端子排列输入与输出用连接器 CN1 的端子排列 端子记号 端子记号 名称 名称 功能 功能 端子记号 端子记号 名称 名称 功能 功能 1 VREF 26 T REF 2 VREF 速度指令差分输入 10V 27 T REF 转矩指令差分输入 10V 3 AGND 模拟地 28 AGND 模拟地 4 保留 29 保留 5 ALM 30 PULS 6 ALM 伺服报警 31 PULS 指令脉冲输入 7 TGON 32 SIGN 8 TGON 电机旋转检测 33 SIGN 指令脉冲输入 9 S RDY 34 PPI 集电极开路指令用电源 10 S RDY 伺服准备就绪 35 保留 11 COIN 36 保留 12 COIN 定位结束 37 保留 13 DICOM I O信号24VDC供电电源 38 保留 14 S ON 伺服ON 39 ALM RST 报警清除 15 P CON 比例控制切换 40 CLR 位置偏差脉冲清除 16 P OT 正转驱动禁止 41 PCL 正转转矩外部限制 17 N OT 反转驱动禁止 42 NCL 反转转矩外部限制 18 保留 43 保留 19 保留 44 保留 20 PAO 45 保留 21 PAO 编码器A相信号 46 DGND 数字地 22 PBO 47 保留 23 PBO 编码器B相信号 两相脉冲编码 器分频输出的 脉冲信号 48 DGND 数字地 24 PCO 49 保留 25 PCO 编码器C相信号 原点脉冲信号 50 DGND 数字地 注 1 下述输入输出可通过用户参数的设定进行功能的分配功能的分配变更 输入 S ON P CON P OT N OT ALM RST CLR PCL NCL 输出 TGON S RDY COIN 有关详细内容 请参照 参数详解 Pn509 Pn510 以及 Pn511 编码器信号连接编码器信号连接 编码器用连接器 CN2 的端子排列 端子记号 端子记号 名称 名称 功能 功能 端子记号 端子记号 名称 名称 功能 功能 1 PA PG输入A相 11 PU PG输入U相 2 PA PG输入 A相 12 PU PG输入 U相 3 PB PG输入B相 13 PV PG输入V相 4 PB PG输入 B相 14 PV PG输入 V相 5 PC PG输入C相 15 PW PG输入W相 6 PC PG输入 C相 16 PW PG输入 W相 7 PS PG串行信号输入 17 BAT 电池 当为绝对值编码器时 8 PS PG串行信号输入 18 BAT 电池 当为绝对值编码器时 9 19 10 PG5V PG电源 5V 20 GND PG电源0V 接线和连接接线和连接 通讯信号连接通讯信号连接 通讯用连接器 CN3 的端子排列 端子记号 端子记号 名称 名称 功能 功能 1 5V 2 5V 5VDC电源 3 485 RS 485通讯用端子 4 DGND 5 DGND 地 6 485 RS 485通讯用端子 7 CANH CAN通讯用端子 8 CANL CAN通讯用端子 通讯用连接器 CN4 的端子排列 端子记号 端子记号 名称 名称 功能 功能 1 保留 2 保留 3 485 RS 485通讯用端子 4 DGND 5 DGND 地 6 485 RS 485通讯用端子 7 CANH CAN通讯用端子 8 CANL CAN通讯用端子 接线和连接接线和连接 标准接线例标准接线例 三相 200V 电源规格 接线和连接接线和连接 三相 400V 电源规格 接线和连接接线和连接 电缆和连接器 电缆和连接器 名称 名称 长度长度型号 型号 主要规格 主要规格 详图详图 CN1 连接器套件 CN1 用 EC CN1 50 插 头 10150 3000PE 3M 插头外壳 10350 52A0 008 3M 连接器套件 CN2 用 EC CN2 20 插 头 10120 3000PE 3M 插头外壳 10320 52A0 008 3M 3m PMP JB24 03 5m PMP JB24 05 10m PMP JB24 10 15m PMP JB24 15 增量式编码器电缆 EMJ 型伺服电机用 20m PMP JB24 20 3m PMP GA24 03 5m PMP GA24 05 10m PMP GA24 10 15m PMP GA24 15 增量式编码器电缆 EMG 型 EML 型 EMB 型 伺服电机用 20m PMP GA24 20 3m PSP JB24 03 5m PSP JB24 05 10m PSP JB24 10 15m PSP JB24 15 绝对值编码器电缆 EMJ 型伺服电机用 20m PSP JB24 20 3m PSP GA24 03 5m PSP GA24 05 10m PSP GA24 10 15m PSP GA24 15 CN2 编码器 绝对值编码器电缆 EMG 型 EML 型 EMB 型 伺服电机用 20m PSP GA24 20 3m PDM JB18 03 5m PDM JB18 05 10m PDM JB18 10 15m PDM JB18 15 动力电缆 EMJ 型伺服电机用 20m PDM JB18 20 3m PDM GA16 03 5m PDM GA16 05 10m PDM GA16 10 15m PDM GA16 15 动力电缆 EMG 10A EMG 15A EML 10A 伺服电机用 20m PDM GA16 20 3m PDM GA14 03 5m PDM GA14 05 10m PDM GA14 10 15m PDM GA14 15 动力电缆 EMG 20A 伺服电机用 20m PDM GA14 20 3m PDM GD14 03 5m PDM GD14 05 10m PDM GD14 10 15m PDM GD14 15 动力电缆 EML 20A 伺服电机用 20m PDM GD14 20 3m PDM GD12 03 5m PDM GD12 05 10m PDM GD12 10 15m PDM GD12 15 动力电缆 EMG 30A EMG 50A EML 30A EML 40A 伺服电机用 20m PDM GD12 20 3m PDM BE12 03 5m PDM BE12 05 10m PDM BE12 10 15m PDM BE12 15 动力电缆 EMB 75D EMB 1AD 伺服电机用 20m PDM BE12 20 3m PDM BE10 03 5m PDM BE10 05 10m PDM BE10 10 15m PDM BE10 15 伺服驱动器端子 电机 动力电缆 EMB 1ED 伺服电机用 20m PDM BE10 20 CN3 PC 个人电脑 连接电缆 2m PSC CC24 02 操作说明 操作说明 按键说明按键说明 名称 功能 INC 键 DEC 键 按此键可显示各参数的设定及设定值 按 INC 键可增加设定值 按 DEC 键可减小设定值 MODE 键 按此键可选择状态显示模式 参数设定模 式 监视模式 辅助功能模式 在设定参数时按此键保存设定并退出 ENTER 键 按此键可显示各参数的设定及设定值 及 进入参数以为状态和清除报警 基本模式的切换 基本模式的切换 通过对面板操作器的基本模式进行切换 可进行运行状态的显示 参数的设定 运行指令等 的操作 基本模式中包含状态显示模式 参数设定模式 监视模式及辅助功能模式 按MODE键后 各模式按下图显示的顺序依次切换 电源 ON 状态显示模式 参数设定模式 监视模式 辅助功能模式 状态显示模式下的操作状态显示模式下的操作 在状态显示模式中用位数和简码表示伺服驱动器的状态 状态显示模式的选择状态显示模式的选择 电源 ON 显示状态显示模式 如未处于状态显示模式 可用 MODE 键切换到该模式 状态显示模式的显示内容状态显示模式的显示内容 在速度 转矩控制模式下与位置控制模式下 状态显示模式的显示内容各异 当为速度 转矩控制模式时当为速度 转矩控制模式时 位数 简码 速度一致 待机状态 TGON 控制电源 ON 电源准备就绪 输入速度指令中 扭矩指令输入中 当为转矩控制模式时常时亮灯 位数显示内容位数显示内容 位数据位数据 显示内容显示内容 控制电源 ON 伺服驱动器的控制电源 ON 时 亮灯 待机状态 待机状态时 亮灯 伺服 ON 时 熄灯 速度一致 当电机的速度与指令速度的偏移在规定值以下时亮灯 规定值 Pn501 标准为 10min r TGON 当电机转速高于规定值时 亮灯 低于规定值时 熄灯 规定值 设定于 Pn503 中 标准为 20r min 输入速度指令中 输入的速度指令大于规定值时 亮灯 小于规定值时 熄灯 规定值 设定于 Pn503 中 标准为 20r min 转矩指令输入中 输入的扭矩指令大于规定值时 亮灯 小于规定值时 熄灯 规定值 额定扭矩的 10 主电路电源准备就绪 当主电路电源正常时 亮灯 当主电路电源 OFF 时 熄灯 简码显示内容简码显示内容 简码简码 显示内容显示内容 待机状态中 伺服 OFF 状态 电机处于非通电状态 运行中 伺服 ON 状态 电机处于通电状态 禁止正转驱动状态 P OT OFF 状态 禁止反转驱动状态 N OT OFF 状态 报警状态 显示报警号码 当为位置控制时当为位置控制时 位数 简码 定位完成 待机状态 TGON 控制电源 ON 电源准备就绪 指令脉冲输入中 清除信号输入中 位数显示内容位数显示内容 位数据位数据 显示内容显示内容 控制电源 ON 伺服驱动器的控制电源 ON 时 亮灯 待机状态 待机状态时 亮灯 伺服 ON 时 熄灯 定位 当位置指令与实际电机位置偏移在规定值以下时亮灯 规定值 Pn501 标准为 10 脉冲 TGON 当电机转速高于规定值时 亮灯 低于规定值时 熄灯 规定值 设定于 Pn50 中 标准为 20r min 指令脉冲指令中 正在输入指令脉冲时 亮灯 没有输入指令脉冲时 熄灯 清除信号输入中 正在输入清除信号时 亮灯 没有输入清除信号时 熄灯 主电路电源准备就绪 当主电路电源正常时 亮灯 当主电路电源 OFF 时 熄灯 简码显示内容简码显示内容 简码简码 显示内容显示内容 待机状态中 伺服 OFF 状态 电机处于非通电状态 运行中 伺服 ON 状态 电机处于通电状态 禁止正转驱动状态 1CN 12 P OT OFF 状态 禁止反转驱动状态 1CN 13 N OT OFF 状态 报警状态 显示报警号码 当前状态若为报警 可以按 ENTER 清除当前报警 参数设定模式操作参数设定模式操作 可通过设定参数来选择或调整功能 参数一览表在附录中 参数的数据变更步骤参数的数据变更步骤 可用参数设定对想要调整