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文档简介

刚体位姿的描述 1 主要内容 学习刚体上位置点的直角坐标描述方法学习刚体姿态的直角坐标描述 2 刚体上位置点的直角坐标描述 3 1的位置矢量表示P点的位置矢量 3 刚体的直角坐标描述 刚体中任一点的空间位置点的位置 3个自由度刚体绕该点转动时的角度刚体姿态 3个自由度6个自由度表示刚体位姿 4 刚体姿态的直角坐标描述 一个由一系列连接的连杆组成的多刚体系统 A 为参考坐标系 O 为刚体B上任意一点上标A表示参考坐标系 A 下标B表示被描述的坐标系 B 旋转矩阵 3 3 5 刚体姿态的直角坐标描述 旋转矩阵是研究机器人运动姿态的基础 它反映了刚体的定点旋转 6 刚体姿态的直角坐标描述 绕X轴 Y轴 Z轴旋转角 变换矩阵 7 总结 学习了刚体位姿在坐标系中的描述方法要掌握用矩阵表示刚体上位置点和刚体姿态坐标系旋转矩阵用来表示刚体姿态 要掌握其使用方法 8
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