机器人现场编程川崎机器人坐标系的种类ppt课件.pptx_第1页
机器人现场编程川崎机器人坐标系的种类ppt课件.pptx_第2页
机器人现场编程川崎机器人坐标系的种类ppt课件.pptx_第3页
机器人现场编程川崎机器人坐标系的种类ppt课件.pptx_第4页
机器人现场编程川崎机器人坐标系的种类ppt课件.pptx_第5页
已阅读5页，还剩2页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

川崎机器人坐标系的种类 一 川崎机器人的坐标系的种类 JOINT 关节 各轴 坐标系 BASE 基坐标系坐标系 TOOL 工具坐标系 2 二 川崎机器人的坐标系 JOINT 机器人的所有关节所构成的坐标系即为关节坐标系 通过调节关节坐标系各轴旋转角度以及速度 可以确定末端夹持工件的位姿和速度 3 二 川崎机器人坐标系 BASE BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处 在BASE坐标系下 可以控制TCP TOOLCENTERPOINT 当工具为空时 控制点为第六轴端面中心点 即空工具中心点 的平移或转动 4 二 川崎机器人坐标系 TOOL 工具坐标系建立在安装于第六关节工具处 机器人的位姿发生变化 其工具坐标系也发生变化 如右图所示 5 二 川崎机器人坐标系 TOOL TOOL坐标系各轴正方向的定义 Z轴垂直于夹具法兰端面 方向向外 X轴沿夹具的开口方向 Y轴右手螺旋定则确定 Z Y X 6 TheEnd 7
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论