浅述闸阀门开度处理和变速同步控制方法.pdf

中国航海学会船闸专业委员会研讨论文汇编 浅述闸阀门开度处理和变速同步控制方法 王 宁 南京洛普股份有限公司工控部江苏南京2 l0 0 6 1 摘要 本文通过我公司在多个船闸自动化控制系统工程的实际运用和经验积累 简要阐述了在系统中 如何采集 处理和计算闸阀门的开度信号 以及介绍了几种已在工程实践中使用过的闸门变速运行和同步调节的 控制方法 还简要叙述了在这样的控制系统中 如何有效的控制电机和阀块的时序以保证闸门的变速同步运行等 内容 关键词 闸门阀门开度P L C 同步变速P I D 比例放大板 1 概述 1 1 船闸控制系统结构 在现代经典的船闸自动化控制系统中 通常把系统分为三大层 即现场设备底层 现地控制 层 集中监控层 现场设备底层为船闸各闸首机房室内 夕F V J 机电和传感设备 主要包括 电动机 液压启闭 机 电磁阀 水位计 闸 阀门开度仪和限位开关 门头开关 交通信号灯以及室外其它设备等 现地控制层为船闸各闸首机房内的核心控制及显示设备 主要包括 下位P L C 子站及通讯 设备 操作台 触摸屏等 以实现船闸现地监控和维护管理 P L C 通常为上下闸首或左右机房 分布布置 通讯模式通常采用现场总线分布网络或工业以太环网结构 有时根据设计和使用的需 要在现地还细分为分散和集中控制 集中监控层为远方控制中心机房内的集中监控设备 主要包括 上位计算机及通讯设备 集 控台 数据库服务器和网络发布等设备 实现船闸的集中监控 数据处理和协调管理 1 2 闸阀门开度处理和变速同步运行的目的 在上述的船闸控制系统结构里 系统在设备底层配置了开度仪检测装置 来检测闸阀门的当 前行程 其主要目的在于 1 在闸阀门启闭操作时 用于实时指示闸阀门的开度行程位置 以利于操作员及时掌 握闸阀门的运行情况 2 闸阀门开度参与闸阀门的运行控制 如使闸阀门开启至任意设定开度 实时监视闸 阀门体在这一设定开度时的情况 3 实现控制左右闸门同步运行与平稳变速运行 4 监视阀门下滑 当阀门开启后 下滑超过设定值 系统会发出声光报警 同时立即 采取相应的处理措施 启动自动复位程序提升阀门至原开度位置 在现地控制层的闸阀门的启闭控制中 通常需要P L C 程序实现门体的m 陧一快一慢变速运行 控制需求 即为保证在启动时 能获得较大力矩和平稳启步 使门体开始能平滑慢速启动 之后 为控制门体启闭时间和提高运行效率 门体需要平稳快速运行 在快到位时为保i i E N 体准确合拢 和减少冲击 门体再减速慢步运行到位停机 一3 0 中国航海学会船闸专业委员会研讨论文汇编 冈闸门一般均设置为左右两痢 在实现闸门变速运 f t j 同时 还要实现同步运行控制 即左 右闸门在歼闸时应能同步歼终到位 确保船闸通航的畅通 在关闸时应能同步关终合拢到位 保 i 正闸门的止水部件能有效的将闸内外水流割断封堵严密 为x C f J 首输水提供保障 另J b x 寸于变速运行和同步控制 南于闸门门体和驱动力矩较大 运行n 寸l U i 较长 且直接关系 到船闸的通J I l J Z f n 闸窒止水 故一般系统主要是针对闸门来说的 而阀门相对较小 主要是实现输 水功能 且左右独立分布 系统只需控制阀门的总体启闭速度在可控范 嗣 t 保证阀门能落底有效 止水即可 当然系统也可根据设计需要实现变速控制 故下文相关内容主要以闸门进行阐述 2 开度检测设备和信号处理 2 1 船闸启闭机和门体种类 我国的水系和水运系统是极其复杂和多样的 其没计单位和管辖部门也各有不同 所以现存 的船闸 启闭机f i l l 体也随之多变 仅以我公司曾承接的项目为例就有多种类型 见表l 表1 船闸启闭机和门体种类 序 口 典型案例船闸类型启闭机闸阀门体 一了 1j 峡永久船闸 i 级双线液压直推式人字闸门反弧阀门 液压活塞杆带动齿轮轮 2 葛洲坝船闸 单级多线同上 系启闭结构 3 淮安船闸 解台船闸单级多线液压直推式人字闸门平板阀门 单级单线 双鼠龙式卷杨电机带动齿 4南漪湖船闸 邵伯船闸 横拉闸门平板阀门 向水头轮齿条启闭结构 单级复线 双 5 虞1 1 1 船闸液压直推式三角闸门平板阀门 向水头 单级单线 双 鼠龙式卷杨电机带动连 6姚江船闸 垂直平板闸阀门 向水头杆双吊点机构 7 其它 J 耍 船闸 单级单线液压直推式 平卧平板I 或反弧门 2 2 开度仪检测种类 针对上述各类船闸启闭机和闸阀门体的多样形式 系统在对各f j f 的开度仪装置和变速控制 方式也各有不同 其中 外置式钢丝绳收缩装置 轴角编码器 信号转换器 型开度仪 该种装置是常 t l 于有液压启闭机的闸f l f l i 平板阀门 是将辋t t 角编码器内嵌在钢丝绳收缩装置 内 装置用抱箍同定在液压缸外体 抽出钢丝绳将绳头定位在活塞杆上随门体启闭伸缩 并带动 编码器码盘旋转产生B C D 格雷玛信号或S S I 串口信号 再由信号转换器 可内置 将信号转换 为4 2 0 m A 输入到P L C 模拟量模块 产生开度值 或者有些系统可由P L C 开关量模块直接采集 编码器码盘信号或由S S I 专用模块采集信号 再1 1 tP L C 程序内部计算处理 该种方式是比较传统的歼度检测方式 其工作原理和安装方式均比较简单直观 产生的信号 分辨率高 线性好 性价比高 运用最广 但缺点是外置的钢丝绳易被磨损 折断或沾染油污 且内部弹簧收绳器寿命 l t x l 较短 在实际工程运用中 因钢丝绳或收绳器原因损坏的情况较多 后期维护性较差 一3 1 中阎航海学会船闸专业委员会研讨论文汇编 此类开度仪的代表有f 海精浦 德同A S M 等 轴角编码器结合齿轮联轴装置 信号转换器 型开度仪 该种装置常见于横拉闸门或平板闸门类型 其是通过在与闸门联动的齿轮或钢丝绳滚轮的轴 心安装联轴器 将绝对型多吲轴角编码 连接其上采集码盘旋转信号或转换后的4 2 0 m A 信号 并将信号在P L C 内通过换算得t t 5 N 应开度值 该种方式的信号分辨率高 精度高 量程大 抗十扰性能强 并具有掉电位置保护功能 性 价比最高 但缺点是冈闸门自身行程中的L 下跳动或左右窜动较大 这对采用弹性联轴器或齿轮 转换联轴器的精度要求j 较难控制 后期会出现弹性联轴器折断或齿轮不能啮合的情况 此类编 码器的代表有德同海德汉 德同倍加福等 液压缸 内嚣磁致仲缩式位移传感器 型开度仪 该利 装嚣也常j H 于有液压启闭机的fJ 体 其装置足 通穿在兀f 下腔内部的 f i 锈钢管 外部加 可自拆装的信号转换器 并住活塞火嵌装 E 接触式环 e 磁致线圈组成 原理足通过前后移动的 塞杆带动线圈使钢管切割线阁的磁通 矗发乍变化来产生相应的行程位移值 其信号输出有 O 1 0 V 4 2 0 m A 或S S I 等 该种方式的优点在于信号的精度最精确 稳定 线性好 系统后期维护性最好 尤外部信号 干扰和安装限制 但缺点是量程相对前者较短 1 0 m 之内 且价格最高 但其后期优异的免维 护性使得近年来的工程应用越来越广泛 此类开度仪的代表有美国M T S 德围A S M 等 液压缸 内置钢丝绳收缩装置 轴角编码器 型开度仪 该种装置也用于有液压启闭机的门体 其装置是 1 装在无杆液压腔内部钢丝绳收缩装置和轴 角编码器 以及内置光电式限位开关 以及插装在外部的信号接线头组成 其原理是通过内置的 钢丝绳带动编码器码盘产生B C D 码或S S l 信号 再F 1P L C 转换获取开度值 该种方式的优点在丁既保证开度信号的高分辨率和高精度 且内部集成了限位开关使得开度 和限 谚的配合对闸阀门终点位置的综合判断精度利一致性比前儿者都女r 且外部省太限位撞块装 置的安装 其兔维护性获得人人提高 其越程可不受限制 而价格较 者略低 使得其在 1 程中 也逐渐得到推广运用 此类开度仪的代表有常州海通等 2 3 变速处理方法 对于闸门变速控制处理上 也有多种方式选择 根据液压泵站的设计 可通过P L C 控制比 例放大板输出电压来调整电动比例泵的控制摆盘的角度 以快速线性调节系统总油压输出 从而 调整活塞杆行程的快慢 实现变速运行 也可通过P L C 控制液压泵站上闸阀门驱动油路配置的电动比例泵 来线性控制和调节各回 路的油压输出大小 实现变速运行 对于用鼠龙式卷杨电机驱动来实现闸门运转的 可通过在电机主动力回路配置变频器 并南 P L C 控制变频器的开关量控制节点或模拟量控制信号来实现电机的预制变速或元级线性变速运 行 直接改变闸门驱动力矩的大小来实现变速运行 另外对于液压泵站类型也可直接采用变频器来调整泵站电机的运转速度以调节和控制总油 压输出 从而实现变速运行 2 4 开度信号处理方法 P L C 以其固有的特性 在闸阀门智能化处理中得到了广泛的应用 解决好P L C 与闸阀门开 度检测装置问的数据传输和信号处理是实现闸阀门高效 可靠 安全运行的关键 闸阀门在启闭运行时 系统通过采集开度仪传感器的信号变化后 将4 2 0 m A 的模拟量或其 一3 2 中国航海学会船闸专业委员会研讨论文汇编 它B C D 码输入信号 A 通过P L C 程序转换为内部变量值 x 再r f f 开度一数值 的线性变化 f n 线转换为所需开度值信号 K D o 1 0 0 在闸阀门的开度指示 j 系统通常只关心闸阀门行程的过程变化和比例范同 所以把开度信 号转换为百分比信号 当门体在开终状态时对应1 0 0 当门体在关终状态n t x t 应o 当门体 在中问 非开关终 状态时 开度对应0 K D 1 0 0 并成线性变化 所以 A 一4 一 2 0 X L 西v A 一4 可广一 L 其中 通常L 2 7 6 4 8 或可调 采片j 两门子P L C 的S t e p 7 编程 L 1 0 0 0 0 或可调 采用施耐德P L C 的U n i t y P r o X L 编程 K 1 0 0 坠丕 日K 一茎二茎Q 10 0 X l X 0X 1 一X 0 开度 K 一P L C 数据变化曲线 X 1 K 0 1 0 0 百分比 K D 1 0 0 一K 上述计算方法在调试过程中 首先需要记录下闸阀门在运行到开 关终状态时 程序中当前 的X 0 和X 1 读数 输到开度处理模块从而得到开度的线性变化值 但是由于在现行大多数船闸 控制系统中 开关终的信号仍是f 1 活动撞杆带动撞块触击摇臂式限位开关获取 故在每次门体减 速运行到开 关终位f 1 寸 触击开关的压力会存在一定的差异 到位时读到的x 数值在一定范围 内波动 如果对此信号不加处理 则会在数据显示上经常出现开度为一1 0 2 9 9 9 1 0 1 或数值来回抖动等现象 而闸J i 3 门实际已到位 为更好的解决该问题 我们在程序上做了以下开 度零点修正方法 开度信号在数据处理和显示上 变量取实型 显示到整数位 在限位开关信号处理上 均加延时模块 一般取在0 l s 内 以保证撞块能可靠地与限位 开关接触 保证开关终不会在非临界状态获取 在开度采集值大于9 9 5 或小于0 5 在经延时后直接给开度变量赋值为1 0 0 或0 在闸阀门处于中间位 非开关终 时 开度变数取开度仪读取到的实时线性信号 但当闸阀 3 3 中国航海学会船闸专业委员会研讨论文汇编 门开关终信号得到后 即给开度变量直接赋值为10 0 或o 另外 系统在后期维护阶段期间可能需要检修或拆装开度仪 从而导致开度仪的零点位的初 值 x 1 X 0 可能会有所变化 那么开度的读数就会失真 通常系统需要维护人员直接到P L C 程 序中重新调整开关终所对应的初值 但冈多种原因有些现场的维护人员没有调试和修改程序的能 力或者缺少P L C 程序在线监视或下载的设备 如笔记本或编程电缆 等 那开度信号就不能得到 及开寸有效的修正 为了避免上述现象在后续工程的出现 我们对开度信号的处理又做了如下改进 当开度信号不能正确读取或显示 或在临近开关终时常出现突跳现象 系统将判断为开度仪 故障 J t L 日 j 系统闸阀门自动采用全低速运行 以避开因开度信号而影响船闸的正常运行 在P L C 程序中的初值 X 1 X 0 处理中 加入校正值处理 并通过变量与上位机通讯 可 使维护人员直接通过上位机参数设置界面的开度仪初值调整对话框来重新校正开度仪的初值 极 大的简化和方便了系统的后期程序维护 保证系统能持续可靠的运营 3闸门变速运行工艺 闸门的开门和关门过程可以分为全低速运行和分段变速运行 全低速运行时比例泵的控制电 压和分段变速运行时的运行电压曲线均由P L C 程序设定 1 闸门全低速运行情况 当闸门为双侧程序运行 但有 N 不是从开终或关终区域开始时 即在中间位 两门均为 全低速运行 闸门为单侧程序运行时 闸门为后备手动回路运行时 故障保护运行时 如一台比例泵故障或开度仪故障时 除以上运行状态外 闸门以A 动变速方式运行 当系统处于全低速运行时 由P L C 输出恒定的比例泵控制电压 闸门全低速运行时 比例泵控制电压U 可由P L C 程序内设或由上位机参数设置界面给定 闸门全低速 运行控制曲线如下 2 闸门变速运行情况 当闸门为变速运行时 通常是由P L C 通过改变比 例放大板的线性输出电压 0 1 0 V 来调节泵输出 的油压和流量大小 从而实现闸门变速运行 为做到 平缓变速 减小因梯级变速过大造成对闸门的冲击 P L C 的输出电压的控制采用分段逐级递增或递减的方 法 同时通过比例放大板自身提供的斜坡调节旋钮 R u m pu P 或R u m pD O W N 使得每段变速曲线均为线l i 余4 坡变速 时 中国航海学会船闸专业委员会研讨论文汇编 在变速控制程序t p 通过预先设H l j 给定歼度一时间曲线 在运行中实时记录开度回馈值并 和设定值比较 进行跟随和逼近变速运算 以控制比例放大板输出电压 闸门7 t i 1 七段变速运行图 速度 6 V 4 5 V 3 V 2 V 3 7 l O 9 0 9 3 9 7 1 0 0 坷门关门七段变速运行图 速度 8 V 5 V 4 V 1 V 开度 9 7 9 3 9 0 O 7 3 O 开度 另外 在以往项目中 我们还发现闸门在开始启动运行和接近运行终点的 段行程内 原程 序从0 V 开始 使得闸门起步十分缓慢和出现蠕动爬行现象 从而引起闸门的颤动 通过上面改 良的闸门开度 速度 电压 示意曲线 采用限制比例放大板最小控制电压的办法 即在闸门开 始启动运行和接近运行终点的一段行程内向比例放大板输出一固定的最小电压 此电压能满足驱 动闸门运行而不蠕动 3 闸门变速速度计算 由于系统在进行验收时需测定闸门总体运行速度和各阶段行程是否达到图纸设计要求 我们 通常通过以下速度一行程一时问对应曲线和公式来计算和验证系统是否满足设计要求 闸门总运 7 5 n f 问 T 闸门加速运行时问 T I 闸门减速运行时问 T 2 上述各时间可通过调试 已录下 闸门油缸总行程 L 一3 5 中阎前危海学会船闸专业委员会研讨论丈 编 时问 时间 根据以上运行曲线和同定设氍参数 可计算出闸f J s j 速运行的速度 V 2 L 2 T T 1 一T 2 闸门 运行行程的数学表达式为 1 L t2 T 1 木 2 4 T T I T 2 t T I 1 L 4 2 丰t T 1 2 T T I T 2 一 T I t T T 2 1 L 木 一t 2 2 枣T 4 t T 1 T 2 一 T 2 一T T 2 8 2 T T 1 一T 2 一一 T T 2 t T 4 闸门同步调节工艺 由于闸f 1 人字门 i 角门同样适用 自身的结构特点和船闸的运行条件 为防止闸门在关 门时冈不能顺利进人导卡发生顶门或迭门 所以在双边正常关门时 从开关终位启动 系统对 闸门的运行速度进行同步变速控制 使两侧门保持运行同步 同理开门运行也可采用同步调节控 制 从而保证液压启闭机经过同步控制后运行两门开度误差小于1 程序可调 对此 程序 主要采用P I D 比例 积分 微分 调节控制方式 其控制原理图如下 一3 6 中国航海学会船闸专业委员会研讨论文汇编 方案一 双门双环P I D 运算同步控制程序 在该控制方法中 首先确定闸门的给定控制开度 时间曲线 通过采集值和开度回馈值实时 比较 进行P I D 运算 控制比例变量泵 两侧的开度曲线独立 控制P I D 运算独立 闸门在进行准确开度控制的同H 寸 两侧闸门之问均进行同步调整控制 P L C 程序采集两侧 闸门开度差作为调节信号 经过P I D 运算后 将运算结果与开度的P I D 运算结果迭加 控制模 拟量输出电压值 达到控制比例放大板输出 调节液压系统流量和压力 在P I D 运算控制的过程中 为防止闸门运行速度过快或变速过快 产生机械冲击和震动 冈合理限制P I D 运算调节u l j Y I 匕I 围 如用西门子P L C 和S T E P 7 编程时 可调用F B 4 I C O N TC 以及编写S T L 语句来实现P I D 调速 其中主要参数有 PS E L 比例作用打开 IS E L 积分作用打开 DS E L 微分作用打 开 S P1 N T 内部设定值 开度f f f l 线拐点值 P VI N 过程变量输入 开度值 C Y C L E 采 样时问 L M N 调节值 输出调节电压 L M NP 比例调节分量 L M Nl 积分调节分量 L M ND 微分调节分量 M A N 手动调节值 G A I N 比例增益 但即便有了同步调节程序的纠偏 其调节范匍也是有限的 所以为保证两侧同步程序的正常 投入 液压系统首先要粗调 先利用两侧调速阀 分别调节两液压缸有杆腔进 出油量 使其基 本相同 二是精调 根据闸门开度检测装置全程连续检测两只液压缸的行程偏差 单独调整每个 液压系统使其各行程偏差在可控范围内 如5 r a m 15 m m 方案二 单门全程P I D 动态同步控制程序 程序运行时 对两侧闸门开度差进行实时检测 并比较两侧闸门开度差 如果开度差小于n n 为可调范围 可由上位机设定 时 经P I D 运算后 以一侧门为主门 即其始终保持给 定变速曲线运行 另一侧门为跟随门 由单环P I D 整定跟随门比例泵电压微调值 以改变该门 的运行速度 使其逐渐减慢或追赶主门运行 同H 寸限定调整值的变化范同和幅度 以防止闸门运 行因调整过大产生爬坡和抖冲 当闸门开度差超过允许范围m 时 系统发停机指令 同时报 闸 门同步超调 停机类故障报警 方案三 减速位等待同步控制程序 一3 7 中国抗海一5 会船闸争 监蚤员会研讨论丈汇编 本系统 1 开度仪检测J 1 j 1 门的开度位氍 在闸门开关门过程巾 P L C 十盒测两侧闸f j f l J J t 度差 如果开度差小于n n 为误差允许范 可由上位机设定 时 两侧闸门均保持原速运行 当有一侧先到达指定位置时 进入变速减速区 如开度1 0 或9 0 该门先暂停进行等待 待 另一侧门到达f 寸 双侧继续减速运行到位 关终或开终 如果运行中间 主要指在高速运行段 期问 开度差大于n 则快门先暂停或减速 待另一侧闸门到达或接近该门等待位开度时 再 双侧同时加载运行到指定位置时 1 0 或9 0 双门再次进入等待 再双侧继续减速运行到位 关终或开终 如果两次等待的时间较长 则停机报警 上述方案虽全程控制精度不如前者 但实际工程运片j 中同步效果甚好 相对前两者简单实片J h r 完全达刮闸门最终开关同步的实际j 磊求 尤j e 足关门彳f 畦要意义 其它更进一步1 作 1 在现场调试时要确定闸门运行速度与比例变畦泵给 芷电 f i 父系表 变速f f f l 线 2 根据比例变量泵流量及闸门油缸内径 活塞杆外径一 J l l f l I 门活塞仟直线运行速度比 以 计算合理的比例泵给定调整电压范f 翻 其r 每台比例变量泵设计最大流量 Q L m i n 比例变量泵给定电压 u 伏 比例变量泵最大控制电压为1 0 伏 闸门活塞杆直线运行速度 Vm m i n 油缸内径 D 1m m 活塞杆外径 D 2m m 设k 为流量Q 与比例泵给定电压U 问的比例系数 Q k U 开f I H 寸 V U 比例关系理论值 v Q 丕 Q D 1 2 一D 2 2 4 关门时 V U 比例关系理论值 5液压阀块和电机控制时序 V 系统加载运行 k U 1 0 3 D 1 2 一D 2 2 4 Q x 1 0 3k U X1 0 3 D 1 2 4 D 1 2 4 电机启动1 0 秒后 l 星三角启动 一 一l3 S 后系统建L 一2 S 后比例板卜一 一l l 压阀得电IIl 输出电压 压 l 主控阀块得电 闸 l 电机3 5 S 阀门启闭运行 r 创L 急停 所有主控阀块和建压阀立 按钮 即失电 电机立即停机 一3 8 中国航海学会船闸专业委员会研讨论文汇编 系统卸载 正常停机 八 2 S 后比例 主控闷块 溢流卸 竺 板清零 3 S 后电机 载 闸阀 穴电 建压阀穴 停机 门停l 卜运 电 行 暂停 2 S 后比例电机及建 板清零乐阀块保 持 等待 说明 1 当船闸启闭机主备电机功率大于2 2 K W 时 为保护电机和系统的动力回路 电机应采 用星i 角降压启动方式 2 以上时问是根据项目设计的要求以及以往船闸调试过程中的经验而定的初值 可保证 闸门的变速同步运行能按前文叙述实现 其数值可根据实际情况进行调整 电机启动得电同时 P L C 应按速度一开度曲线延时输出相应电压 控制比例放大板 另自落阀在关到位后 自落控 制阀将继续保持溢流卸载1 0 3 0 秒 以保证阀门能够自由下滑至底槛 6比例放大板控制 泵站比例泵的比例放大板通常安装在现地P L C 柜内底板背面 由P L C 的A O 模块输出控制 信号 O I O V 至比例放大板 比例放大板采集P L C 控制信号及比例阀流量信号 经放大运算 后 输出合适的信号控制比例阀摆盘的角度 从而控制油压输出 比例放大板还有R U M PU P 和R U M PD O W N 的斜坡调节旋钮可进一步实现斜坡变速 P L C 模拟量比 比 I 输出模块 j 二 例 放 例 古 春1 I 大 Ij 二 板 阀 电源 i j 二 流量控 流量及角度 制信号 回馈信号 7 结束语 本文仅叙述了我在公司所参与的项目中 所用到的相关技术和方法 一定许多更好更先进实 用的处理方法为我所不知 仅以此文抛砖引玉 期与读者共享共勉 作者简介 王宁 男 南京洛普股份有限公司工控事业部工程部主任 工程师 主要从事船闸 节制闸 泵站等工控自动化系统工程的研发和实施工作 参考文献 用于s 73 0 0 和S 74 0 0 标准软件P I D 控制 两门子A 5 E 0 0 4 4 7 3 9 2 0 1 3 9 浅述闸阀门开度处理和变速同步控制方法浅述闸阀门开度处理和变速同步控制方法 作者 王宁 作者单位 南京洛普股份有限公司工控部江苏 南京210061 相似文献 6条 相似文献 6条 1 会议论文 孙忠明 陈承敏 杨景军 论船闸自动化控制系统的设计与应用 2008 新建成的微山二线船闸控制系统以可编程序控制器PLC控制为核心 采用工业以太环网和Quantum PLC设备组成集散型控制系统 整个控制系统具有控制 监控 语音 故 障检测等功能 计算机操作界面人机化操作管理先进 故障检测方便易懂 应急处理按钮齐全 可靠性强 安全系数高 自动化程度高 方便维护 运行可靠 2 会议论文 李珏 吴创福 高丽 东河水利枢纽自动化控制系统 2006 这篇文章主要介绍了中山东河水利枢纽自动化控制系统 该系统提高了大型水利枢纽控制的安全性和可靠性 减轻了运行维护人员的劳动强度 同时对实现 无人值守 少人 值班 的运行模式有了进一步的推动作用 对水利枢纽的设备控制数字化具有重