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文档简介

川崎工业机器人AS系统与AS语言 AS系统 AS系统是川崎机器人的操作控制系统 其按照给定的指令和程序控制机器人 AS系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里 在电源开启时 AS系统启动并等待命令输入 2 AS系统 通过AS系统 用户可以和机器人进行通讯或用AS语言编写机器人运动控制程序 在程序运行过程中 还能执行以下各种功能 显示系统状态或定义机器人位姿 位置和姿态 变量 保存数据到外部存储设备 编写 编辑程序 3 AS系统的三种模式 监控模式 基本模式 控制并监视AS系统的执行 系统可执行监控指令 也可进入编辑模式 通过执行EDIT指令 或再现模式 通过执EXECUTE指令 编辑模式在此模式中 可以创建程序或更改一个已经存在的程序 在此模式 系统仅执行编辑指令 再现模式程序执行过程中系统处于再现模式 在此模式下 可以处理从终端 如示教器或PC机 输入的指令 此时 在一定的周期内进行机器人运动控制计算 某些监控指令不能执行 再现模式下允许输入的监控指令 4 AS语言 AS系统中 以事先编写的程序来控制和运行机器人 而在AS系统下用于编辑机器人程序的指 命 令 符号 运算等功能集合 使用户能够与AS系统进行简单人机交互的高级语言即为AS语言 简单来讲 AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统 处理使用AS语言的用户发出的指令 执行程序控制机器人 5 AS语言 使用AS语言编制的程序 6 AS语言的类型 监控指令 简称 指令 用来写入 编辑和执行程序 它们在画面显示的提示符 后面输入 并且被立即执行 如 POINT 程序命令 简称 命令 用来引导机器人的动作 在程序中监视或控制外部信号等 程序是程序命令的集合 如 JMOVE 说明 相对于示教编程中使用的综合命令 或
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