DMUKinematics讲义.ppt

1 DMUKinematicsSimulator 2 GeneralProcess 常规约束命令 3 DOFPrinciple DOF 3n 2pL 3pH DOF 自由度 n 除机架外共有n个构件 pL 低副 转动副 移动副 pH 高副 点接触的副 例球头接触 凸轮 在做运动模拟之前必须先清楚两个件之间的接触类型 只有分清约束类型才能选择适当的约束 否则容易产生过约束或欠约束的情况 通常都是先给部件加约束 然后再加驱动 约束完后DOF的值则为所需加驱动的个数 通常只加一处驱动 对于相对较复杂的运动分析会考虑加两处或者更多的驱动 4 CreatingaMechanism 5 B22 BACKDOORDMU 确定固定部件 由背门结构看 装在侧围钣金上的铰链部分应该设为FIX 1 先假设没有气弹簧 单纯考虑门的运动所需的约束 1 门绕铰链轴旋转 约束为同轴 2 门相对于铰链轴方向上没有上下窜动 因此要保证两平面之间的距离固定 2 再假设没有后背门 单纯考虑气弹簧运动所需的约束 气弹簧与后围伸出支架由套筒连接 1 运动时绕安装螺栓轴旋转 约束为同轴 2 气弹簧在运动时与安装支架没有上下窜动 因此要保证两平面之间的距离固定 3 由于气弹簧的筒与杆都有各自的运动轨迹 因此在建模中必须将其分开 再考虑它们的运动约束 在运动中筒与杆的相对运动相当于是活塞运动 需约束筒与杆设为同轴约束 4 最后的门与气弹簧筒之间应用何种约束 6 B22 BACKDOORDMU 因为门与铰链已经用了Revolute 同轴且面等距离 约束 因此门在添加驱动的条件下已经可以独立运动 门中的任何一个点或者面相对于铰链轴方向不会存在任何上下窜动 同理 气弹簧的杆中的任何点或者面也不会相对于安装螺栓轴的方向上有任何窜动 气弹簧筒与气弹簧杆之间约束为同轴 在杆的带动下 只可能在杆的中心轴线上存在运动而不会在杆的安装轴方向上存在上下窜动 结论 由于门与气弹簧分别饶FIX部件中的旋转轴线旋转 并且通过Revolute的约束 不会在轴线方向上产生上下窜动 因此用同轴约束即可 若用Revolute约束将产生过约束 5 背门外板与内板一起运动 因此将两者刚性连接即可 6 根据后背门的要求开启角度设置驱动 角度为85度 7 7 B22 BACKDOORDMU 建立运动模拟与REPLAY 8 制作运动包络 9 检查干涉 10 8 PLANEDMU 9 MasterExercise Step1 Plane CreateaMechanism 目标 创建螺旋桨的约束 并使固定件刚性连接建立函数驱动约束 使约束按照函数关系运动 10 螺旋桨约束4个刚性连接函数驱动关系式 Command1 KinTime 1rad 1s MasterExercise Step2 Plane CreateJointandLaw 11 步骤 1 用函数运动模拟观看2 打开传感器 检查转动角度 MasterExercise Step3 Plane SimulatetheMechanism 12 MasterExercise Step4 Plane CreateanAnimation 用自动插入建立一个运动模拟用REPLAY编译运动模拟 13 MasterExercise