Chapter 6 Software Package Startup(cn).doc

第六章 软件运行第六章 软件运行本章介绍APM软件使用6.1 APM软件窗口结构6.1.1 指令1的结构3 轴2轴1轴To Article 6.2.4To Article 6.2.3To Article 6.2.2To Article 6.2.1 指令1的结构6.1.2 PST 和指令 2的窗口结构1/2/3 轴To Article 6.2.1 To Article 6.2.5To Article 6.2.2指令 2结构更多信息，请参考文章 6.2.6.6.1.3 监控窗口结构 一般提示每个轴的提示 当监控轴设定完后，“indication per axis”的内容提示了从当前位置到自动运行返回点轴的运行状态.不考虑轴的设定时，当点击“monitoring button”时，“common indication”的内容只是被监控的一个部分.6.1.4外部 I/O 信号这分别通过每个轴的“ON” 或 “OFF” 来提示外部I/O信号的状态 6.1.5状态窗口这介绍了软件包工作状态的一些信息.6.1.6错误信息 OVERALLPERAXIS 完整的提示信息包括运行过程中错误代码号，包括错误信息，出错时间等. 每个轴提示信息的内容包括错误代码，错误信息和X, Y, Z 每个轴的动作. 如果从环境设定和其它选项中核实“Error History File create”, 那么错误历史将以文件的形式保存起来.( ErrorHistory.txt file)6.2 启动模式它是通过软件包来执行位控模块的启动功能的6.2.1 指令轴的选择这个给位置模块的指令选择需要的轴.轴的选项有 “ X 轴 Y轴 Z轴 ，可选的项依模块而定。如果没有选择轴，该指令将不会执行.6.2.2 执行如果按下全部指令的执行键，将执行相应轴的指令.6.2.3 通过软件包启动 软件包指令设定范围相关功能块间接起动步: 1 400APM_IST错误重设-APM_RST直接起动位置 : -2,147,483,648 2,147,483,647pls速度 : 1 1,000,000pps(G4F-PP1/2/3D) 1 200,000pps(G4F-PP1/2/3O)暂停时间 : 0 50,000msM 代码 : 0 65,535APM_DST位置跳变位置: -2,147,483,648 2,147,483,647plsAPM_POR速度跳变速度: 1 200,000pps(G4F-PP1/2/3O)1 1,000,000pps(G4F-PP1/2/3D)APM_SOR位控速度跳变位置: -2,147,483,648 2,147,483,647pls速度: 1 200,000pps(G4F-PP1/2/3O)1 1,000,000pps(G4F-PP1/2/3D)APM_PSO当前位置预设位置: -2,147,483,648 2,147,483,647plsAPM_PRS编码器预设位置: -2,147,483,648 2,147,483,647plsAPM_EPRE起始步改变步 : 1 400APM_SNS重复步改变步 : 1 400APM_SRS寸步运行寸步数 : -2,147,483,648 2,147,483,647plsAPM_INC同步起动(Step no.)X, Y, Z axis : 1 400APM_SST线性插补运行步: 1 400APM_LIN圆弧插补运行步 : 1 400Aux.1, Aux.2 : -2,147,483,648 2,147,483,647plsAPM_CIN位置同步运行步: 1 400位置: -2,147,483,648 2,147,483,647plsAPM_SSP速度同步运行主轴率: 0 65,535辅助轴 : 0 65,535APM_SSS点击右键运行指令，对应图标的指令将被执行.设定范围的值是以设定单位（Pulse）为基础， (设定单位的范围包括毫米，英寸，程度，详细内容请参考文章5.1基本参数的速度限制和扩展参数的S/W高低限设定范围 )注释编码器预设值范围是-2,147,483,648 2,147,483,647pls ，但是实际编码器的值是以无符号的绝对值的形式表示的. 应此，如果编码器预设值为1，实际编码器指示值的最大值是4,294,967,295如果编码器预设值超出了2,147,483,647这个范围，那么会被设定为负数6.2.4 通过软件包JOG 运行 软件包 图标指令相关功能块 反向高速 JOG 运行APM_JOG 正向低速 JOG运行 正向高速JOG运行 II JOG 运行停止如果用鼠标点击JOG运行图标，就会执行相应的指令。当点击“JOG STOP” 时，就停止.6.2.5 通过软件包给定运行软件包指令设定范围相关功能块设定单步1.步 : 1 4002.目标 : 0(RAM),1(ROM)3. 值 : -2,147,483,648 2,147,483,647pls毫米 : 1 2,000,000,000X10-2mm/min,英寸 : 1 2,000,000,000X10-3Inch/min,程度:12,000,000,000X10-3 degree/min,脉冲 : 1 1,000,000pulse/secAPM_TEA设定多步1. 步: 1 4002. 目标: 0(RAM),1(ROM)3.数据 : POS,SPD4.数量: 1 16APM_ATEA设定多步值值 : -2,147,483,648 2,147,483,647pls毫米 : 1 2,000,000,000X10-2mm/min,英寸: 1 2,000,000,000X10-3Inch/min,程度:12,000,000,000X10-3 degree/min,脉冲: 1 1,000,000pulse/sec6.2.6 软件包设定点动运行软件包指令设定范围相关功能块PST数量: 1 20APM_PST点设定 (0 19) : 1 400(运行步数设定)通过一次最多设定20个运行步数来执行点运行.在设定步数时，如运行模式是Go-on 或 Continuous，它需要将运行步数设定为最高来运行。,如在PST运行状态下设定点数，与设定数相同的较低的项 (019) 应被激活。 需更多点动运行信息，请参考文章3.23 点动运行.6.3 指令图标无需指令条件可独立运行的指令可被当成Contract图标来处理.在Command 1 和 Command 2的区域内，如果按下鼠标右键，那么指令菜单将显示如下：指令图标指令内容过程描述快捷键X 轴停止X轴运行过程中的减速/停止.F5Y轴停止Y轴运行过程中的减速/停止.F6Z轴停止Y轴运行过程中的减速/停止.F7紧急停止运行中的内部紧急停止指令F8原点返回原点返回指令.F9Floating原点返回软件原点设定F10速度/位置转换在速度控制过程中，将速度控制转换为位置控制Alt + 1位置/速度 转换在位置控制过程中，将位置控制转换为速度控制Alt + 2跳步运行停止当前步运行下一步Alt + 3连续运行从当前步到下一步连续运行无停止过程.Alt + 4自动运行点返回手动运行情况下， (JOG/Inching operation) 位控完成后, 它将返回到位控完成的位置.Alt + 5M 代码 OFF如果M代码出现就复位指令Alt + 6ZONE 输出允许如果当前位置在ZONE 1 / 2 / 3 阶段，允许外部ZONE 输出的指令Alt + 7ZONE 输出禁止如果当前位置在ZONE 1 / 2 / 3 阶段，禁止外部ZONE 输出的指令.Alt + 8MPG 允许通过手动脉冲或伺负编码器输入信号允许运行的指令.Alt + 9MPG 禁止通过手动脉冲或伺负编码器输入信号不允许运行的指令Alt + 0错误历史重设清除错误信息内容-如需外形轨迹和外形/圆弧插补仿真等.,请参考第四章软件包的相关内容.6.4软件包启动实例介绍软件运行的一些实例.6.4.1 原点返回(DOG/HOME(OFF) 在绝对坐标的情况下，原点返回功能可以避免机械的位置控制.1) 从原点/手动参数中选择原点返回方法，方向.原点返回方法的选择2设定原点地址，原点补偿，原点返回高/低速度，重设等待时间，加速/减速时间，暂停时间。(如果设定加速/减速时间为“0”, 那么原点返回加速/减速运行将根据这一时间来执行.)原点返回参数设定3) 点击 Data Read/Write 选择 X axis operation parameter 点击Write 点击Close 传输补偿后 点击Operation state monitoring.4) 如点击origin return 指令键, 原点返回开始反向运行并且执行高速原点返回.5)如果 DOG(近似原点) 信号是ON,它将以低速原点返回减速运行。 6) 当DOG(近似原点) 信号是 OFF后，如果原点信号(HOME) 是ON, 它将变为原点确定完成状态并且完成原点返回6.4.2 间接启动1) X 轴 I/O 信号 X轴运行情况, X轴外部I/O信号的驱动器准备好信号应为“ON” 2) X 轴运行数据设定对于伺服和步进驱动器，X 轴参数应设定为脉冲输出模式. (从 CW/CCW, PLS/DIR, PHASE中选择一个)运行数据的设定可以用MS Office Excel 程序进行拷贝和粘贴.3) X 轴运行数据写入 它用来在位置模块中写入设定X轴运行参数，公共参数和运行数据.4) X 轴间接启动执行 当运行数据的坐标是绝对坐标时，它通过原点返回指令和floating原点设定来执行原点确定. 这时, X 轴应为 “Monitoring state”. 在Command 1窗口中，将轴设定为“X” ,步数为“0”后。点击执行按键后窗口如下5) X轴间接启动运行窗口如果是间接启动运行，它将在Go-on运行模式下，从步号1运行到步号5。当运行到步号6时结束运行. 6.4.3 外部同步启动这是通过2轴(X-Y, Y-Z, X-Z)或3轴(X-Y-Z)设定每个轴相应步的运行数据的同步起动操作。当要外部同步起动时，首先执行内部同步起动指令然后将外部同步起动信号设为“ON”1) 设定扩展参数的external simultaneous start为 “Permitted”.2) 给每个轴设定需要的运行数据以同步起动每一步.3) 点击 Data Read/Write 选择Operation parameter 和 Operation data 点击Write 点击Close 传输完成后点击Operation state monitoring.4) 为同步起动的相应轴完成原点确定5) 选择Command 1项 “Simultaneous start (step no.)” 选择Axis information 设定 step no. of the corresponding axis 点击 Execute 设定 external simultaneous start signal 为“ON”.6) 如果外部同步起动信号为“ON”, 它同时开始设定相应轴的步数并运行.内部同步启动指令运行窗口对于轴信息为：X,Y,Z，并且步号在同步起动运行项中被设定为 X: 1, Y: 2, Z: 2 的情况。6.4.4圆弧插补通过中点和圆心方法给2 轴 (X-Y, Y-Z, X-Z)执行圆弧插补操作.1) 首先从公共参数( 0: Middle point, 1: Center point)中选择圆弧插补方法 2) 通过相应轴的运行数据来设定目标位置和速度. (这种情况下, 辅助轴的运行速度应被设为“0”)3)在使用X,Y圆弧插补的圆心方法下，X轴运行数据的圆弧插补辅助点表示X轴的圆心并且 Y轴运行数据的圆弧插补辅助点表示Y轴的圆心, 圆弧插补的方向依主轴而定.4) 点击 Data Read/Write 选择 Operation parameter 和 Operation data Click Write 点击 Close 传输完成后 点击 Operation state monitoring.5) 给圆弧插补相应的轴(X axis, Y axis)完成原点确定.6)从Command 1的圆弧插补项中设定步和辅助轴. 圆弧插补数据设定窗口7) 圆弧插补项设定完并执行圆弧插补运行后，点击execute 按键 圆弧插补运行下的窗口这是通过中心点设定方法，当前(X-axis, Y-axis) 位置为(0, 0),目标位置为(10000, 0)，圆弧插补中心点为(5000,0) ，主轴速度为1000pps的情况.6.4.5 速度同步根据主轴和辅助轴的运行速度率，即使主轴的速度发生了变化它也能根据辅助轴设定的比率来执行速度同步运行. 应此,给有速度同步功能的辅助轴设定运行速度和目标位置没有意义.1) 首先，设定主轴的运行数据. (设定位置控制和速度控制.)2) 点击 Data Read/Write 选择 Operation parameter 和 Operation data 点击Write 点击Close 运行完成后 点击Operation state monitoring.3) 主轴设定为“position control”，完成原点确定的情况. 4) 在Command 1窗口中设定速度同步的相应轴.5) 分别从Command 1的速度同步项中设定主轴，主轴率，辅助轴率.速度同步设定窗口6) 从Command 1的速度同步项中点击 execute键.速度同步执行窗口7)在Command 1窗口中，当设定轴为“the main axis”和间接启动的情况，辅助轴将根据主轴的速度执行运行.8) 主轴运行完成之后，速度同步轴将通过“deceleration stop”指令复位。6.4.6给