蓝牙小车51单片机C语言代码.docx

蓝牙小车51单片机C语言代码#include#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar Buffer4 = 0; /从串口接收的数据uint i,j;sbit Left_Positive=P14;sbit Left_Negative=P15;sbit Right_Positive=P16;sbit Right_Negative=P17;sbit LeftLight=P21;sbit RightLight=P22;/* 名称 : Delay_1ms()* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x* 输入 : x (延时一毫秒的个数)* 输出 : 无*/void Delay_1ms(uint i)/1ms延时uchar x,j;for(j=0;ji;j+)for(x=0;x=148;x+);/* 名称 : Com_Int()* 功能 : 串口中断子函数* 输入 : 无* 输出 : 无*/void Com_Int(void) interrupt 4EA = 0;if(RI = 1) /当硬件接收到一个数据时，RI会置位if(SBUF=65) /这里减去48是因为从电脑中发送过来的数据是ASCII码。 Buffer0 = SBUF - 48;Buffer0 = 3; / Aif(SBUF=68)Buffer0 = 4; / Dif(SBUF=83)Buffer0 = 2; / Sif(SBUF=87)Buffer0 = 1; / Wif(SBUF=69)Buffer0 = 0; / ERI = 0;EA = 1;/* 名称 : Com_Init()* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断* 输入 : 无* 输出 : 无*/void Com_Init(void)TMOD = 0x20;PCON = 0x00;SCON = 0x50;TH1 = 0xFd; /设置波特率 9600TL1 = 0xFd;TR1 = 1; /启动定时器1ES = 1; /开串口中断EA = 1; /开总中断/* 名称 :qianjin()* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。* 输入 : 无* 输出 : 无 问题*/void qianjin()Right_Negative=0;Left_Positive=0;Left_Negative=1;Right_Positive=1;/* 名称 :houtui()* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。* 输入 : 无* 输出 : 无*/void houtui()Left_Positive=0;Right_Positive=0;Right_Negative=1;Left_Negative=1;/* 名称 :zuozhuan()* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。* 输入 : 无* 输出 : 无*/void zuozhuan()Left_Negative=0;Right_Positive=0;Right_Negative=1;Left_Positive=1;/* 名称 :youzhuan()* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。* 输入 : 无* 输出 : 无*/void youzhuan()Right_Negative=0;Left_Negative=0;Left_Positive=1;Right_Positive=1;/* 名称 :tingche()* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。* 输入 : 无* 输出 : 无*/void tingche()Right_Negative=0;Left_Negative=0;Left_Positive=0;Right_Positive=0;void main()Delay_1ms(100);Com_Init();/串口初始化while(1)/循环结构，选择函数控制小车的状态switch(Buffer0)case 0: tingche(); break;case 1: qianjin(); brea