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pwm跟踪调试技术PWM波形生成的第三种方法是跟踪控制方法，它是把希望输出的波形作为指令信号，把实际波形作为反馈信号，通过两者的瞬时值比较来决定逆变电路各开关器件的通断，使实际的输出跟踪指令信号 变化。常用的有滞环比较方式和三角波比较方式。下面就分别讨论这两种方式。一滞环比较方式1) 采用滞环比较方式的PWM电路跟踪控制。基本原理如下：把指令电流i*和实际输出电流i的偏差i*-i作为滞环比较器的输入。V1（或VD1）通时，i增大V2（或VD2）通时，i减小通过环宽为2DI的滞环比较器的控制，i就在i*+DI和i*-DI的范围内，呈锯齿状地跟踪指令电流i*。如下图所示 图1.滞环比较方式电流跟踪控制举例 图 2（a）滞环比较方式原理框图 （b）滞环比较方式的指令电流和输出电流参数对pwm的影响是：环宽过宽时，开关频率低，跟踪误差大；环宽过窄时，跟踪误差小，但开关频率过高，开关损耗增大。L大时，i的变化率小，跟踪慢；L小时，i的变化率大，开关频率过高。 图2（a）给出了采用滞环比较的电流控制原理框图。正弦给定电流i r与实际电流检测信号h相比较，其偏差ie经过具有滞环特性的比较器，一路直接,路倒相，产生互补信号，去控制逆变电路上、下两功率开关民、民。当i r个且偏差达到I时，S1导通、S2关断断，电流增加；反之。Sl关断、s2导通，电流减小。如此上、下两管反复导通、关断，迫使实际电流以锯齿状不断跟踪给定电流变化，并将偏差限制在允许范围内。勺此同时，逆变器输出约电压成pwm波，屯流、电压波形如图2的(b)所示。图2（a）中CT为电流检测元件，它必须有很宽的通频带，例如用高灵敏度的霍耳电流传感器。不难看出，滞环的宽度2I材跟踪性能有很大的影响。环过宽，开关频率和开关损耗可降低。但跟踪误差增大；环过窄，跟踪误差减小，但开关频率和开关损耗增加，这会受开关器件允许丁作频率的限制，而且村给定的滞环宽度，开关频率也不是个常数。例如当逆变器供给电动机负载时，就受电动机定子漏感和反电动势制约；当逆变器频率降低、电动机转速降低。因而电动机反电动势降低时，由于电流上升率增大，开关频率提高；反之，开关频率降低，变化的开关频率会产生烦人的噪声。另外，滞环电流控制不能使输r9电流幅值达到很低，因为当给定电流太低、处于滞环之内时，将失去调制作用。 2)三相的情况 图3 三相电流跟踪型PWM逆变电路 图4.三相电流跟踪型PWM逆变电路输出波形3) 采用滞环比较方式的电流跟踪型PWM变流电路有如下特点。（1） 硬件电路简单。（2）实时控制，电流响应快。（3）不用载波，输出电压波形中不含特定频率的谐波。（4）和计算法及调制法相比，相同开关频率时输出电流 中高次谐波含量多。（5）属于闭环控制，是各种跟踪型PWM变流电路的共同特点。4) 采用滞环比较方式实现电压跟踪控制 把指令电压u*和输出电压u进行比较，滤除偏差信号中的谐波，滤波器的输出送入滞环比较器，由比较器输出控制开关器件的通断，从而实现电压跟踪控制。 图5 电压跟踪控制电路举例和电流跟踪控制电路相比，只是把指令和反馈信号从电流变为电压。输出电压PWM波形中含大量高次谐波，必须用适当的滤波器滤除。u*=0时，输出电压u为频率较高的矩形波，相当于一个自励振荡电路。u*为直流信号时，u产生直流偏移，变为正负脉冲宽度不等，正宽负窄或正窄负宽的矩形波。u*为交流信号时，只要其频率远低于上述自励振荡频率，从u中滤除由器件通断产生的高次谐波后，所得的波形就几乎和u* 相同，从而实现电压跟踪控制。（5）固定开关频率型电流跟踪图6是常用的一种固定开关频率型电流跟踪原理图。它将给定正弦波电流信号与实测电流传号ia的误差ic,经电流控制器处理后，再与一个固定频率的三角波信号比较。于是本质上，经电流控制器处理后的电流误差信号：ie就是正弦波调制信号，而三角波信号就是载波信号。出而这种控制就成为正弦波一三角波异步控制。如果给定电流信号比实测电流传号大，误差信号为正，经过正弦波与三角波调制后，使上桥臂开夫器件导通，从而实际电流增加；反之，则实际电流减小。 由以上分析可以看出，电流跟踪型PwM实际上是一个电压源型PwM逆变器加一个电流闭环构成的继电控制系统，它可提供一个瞬时值电流可控的交流电源。用此电流源馈电给交流电动机，电动机定子电阻和漏抗的作用被消去，大大简化了交流电动机的控制，且动态响应快，还可防止逆变器的过流，很适合高性能的交流电动机调速系统和伺服系统。2 三角形比较方式 基本原理：不是把指令信号和三角波直接进行比较，而是通过闭环来进行控制。把指令电流i*U、i*V和i*W和实际输出电流iU、iV、iW进行比较，求出偏差，通过放大器A放大后，再去和三角波进行比较，产生PWM波形。放大器A通常具有比例积分特性或比例特性，其系数直接影响电流跟踪特性。 特点：开关频率固定，等于载波频率，高频滤波器设计方便。为改善输出电压波形，三角波载波常用三相三角波载波。和滞环比较控制方式相比，这种控制方式输出电流所含的谐波少。 图7 三角波比较方式电流跟踪型逆变电路3. 除上述两种比较方式外，还有定时比较方式。方法是：不用滞环比较器，而是设置一个固定的时钟。以固定采样周期对指令信号和被控制变量进行采样，根据偏差的极性来控制开关器件通断。在时钟信号到