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文档简介

系统分析 稳定性分析稳态性能分析动态性能分析 稳态误差分析 研究单位反馈系统 稳态误差 e 利用终值定理 影响终值大小的因素有哪些 影响终值的因素 输入信号阶跃输入 位置输入斜坡 速度输入抛物线 加速度输入系统种类按开环传递函数所含积分环节个数分 z 1的极点数 0型1型2型 单位阶跃输入 Kp稳态位置误差系数 Kp增大 稳态误差减小 具体情况 开环传递函数 0型系统 Kp有限值 稳态误差有限值1型系统 Kp无限值 稳态误差为0 含有1个积分环节 更高阶系统 同1型系统 斜坡输入 Kv速度误差系数 Kv增大 稳态误差减小 抛物线输入 Ka加速度误差系数 Ka增大 稳态误差减小 分析结果 注意事项 系统稳态误差只能在系统稳定的前提下求得 稳态误差为无限大并不等于系统不稳定 它只表明系统不能跟踪所输入的信号 离散系统的稳态误差与采样周期有关 系统稳态误差与系统的结构和输入作用有关 例4 1 如下图的系统 A D变换为8位 T 0 01s试求阶跃输入 斜坡输入下的稳态误差 对象模型 稳定性判别 利用二阶离散系统的稳定性判据 该系统是稳定的 稳态误差求解 误差系数 稳态误差 动态特性指标 极点位置与时间响应关系 实根共轭复根 实根情形 脉冲传递函数 响应特性为 pi 1 单调发散pi 1 常值0 pi 1 单调衰减 1 pi 0 振荡收敛pi 1 等幅振荡pi 1 振荡发散 图示 振荡周期是多少 共轭复根 设 可知 图示 其它说明 幅角越大 振荡频率越 振荡频率最大 为 极点为0时 脉冲响应的时间应最短 最少拍 在采样系统里 最短的时间间隔为一个采样周期 对应的脉冲响应为延迟一拍 T 复现 系统的脉冲
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