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南京航空航天大学金城学院 毕业设计（论文）任务书 题 目 抓握式灵巧手主手机械系统设计 系 部 机电工程系 专 业 机电工程及其自动化 学生姓名 顾厚玮 学号 2007011708 指导教师 孙志峻 职称 副教授 毕设地点 南京航空航天大学金城学院 2011 年 1 月 10 日 填 写 要 求 1任务书只需填写“内容及要求 ”、 “主要技术指标” 、 “进度安排” 、 “参考文献”等四部分内容，其他信息由系统自动生成，不需要手工填写。 2为了与网上任务书兼容及最终打印格式一致，任务书采用固定格式，各表行高度固定不变， 如有变化请调整内容以适应表格大小，切勿轻易改变格式。 3请严格按照有关规范要求填写“参考文献” 。 4任务书须用 ，小 4 号字，黑色宋体，行距 。如果表格空间不够，请缩小行距或字号。 5使用此任务书模板填写完毕，可直接粘接复制相应的内容到毕业设计网络系统。 毕业设计（论文）课题任务书 学生姓名 顾厚玮 学号 2007011708 系部 机电工程系 题 目 抓握式灵巧手主手机械系统设计 题目来源 其他 题目性质 工程设计 类 别 毕业设计 团 队 1内容及要求： z 内容 主手是一种与操作者交换信息 的机器人。一方面它将操作 者的有关运动信息（一般是手部的）作为输入，灵巧型主手可以指挥从手（灵巧手）人完成更为精确的工作任务 ,如定位、感知物体的质感等，并具有较高的效率。 z 要求 首先确定主手所采用的机构， 考虑如何实现人手的运动到 机械臂之间的映射。通过不断分析人手的运动特点逐步 确定了主手的机构并建立了 人手和机构的运动方程。运用计算机进行分析和优化得到了 较优的尺寸。在此基础考虑 机械部件间的配合问题，进行机械零件的细节设计。 2 主要技术指标： 五个手指，机构简单轻便，能感知人手的位姿和感受到的力。 3进度安排： (包括起迄日期、主要工作内容等 ) 第一周：查阅资料 第二周：提出几种设计方案 第三周：分析并确定最优方案 第四周：分析计算 第五周：绘制、修改装配图 第六周：绘制、修改装配图 第七周：绘制零件图 第八周：绘制零件图 第九周：绘制零件图 第十周：绘制零件图 第十一周：绘制零件图 第十二周：科技文献翻译 第十三周：撰写论文 第十四周：修改论文 第十五周：完成论文，制作 备答辩 4 参考文献： 1 宋伟刚译，机器人机械系统原理理论、方法和算法 M，北京：机械工业出版社， 2004 2 熊有伦，机器人技术基础 M，武汉：华中理工大学出版社， 1996 3 朱世强，王宣银，机器人技术及其应用 M，杭州：浙江大学出版社， 2001 4 于靖军，机器人机构学的数学基础 M，北京：机械工业出版社， 2008 5 肖南峰，仿人机器人 M，北京：科学出版社， 2008 6 韩宝玲，罗庆生，现代仿
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