第11章 机械系统动力学.ppt

第十一章机械系统动力学 目录 1概述 2多自由度机械系统的动力学分析 3单自由度机械系统的动力学分析 4机械的速度波动及其调节 5飞轮设计 1概述 一 作用在机械上的力 驱动力原动机输出并驱使原动件运动的力 其变化规律取决于原动机的机械特性 生产阻力机械完成有用功需克服的工作负荷 其变化规律取决于机械的工艺特点 概述 二 机械的运转过程 特征启动阶段稳定运转阶段停车阶段 概述 2多自由度机械系统的动力学分析 一 拉格朗日方程 机械系统的动力学方程 外力与运动参数 位移 速度等 之间的函数关系式 多自由度机械系统的动力学分析 以能量观点来研究机械系统的真实运动规律 解决具有理想约束的机械系统动力学问题的普遍方程 求解步骤规范 统一 确定广义坐标 列出动能 势能和广义力的表达式 代入上式即可 方程中不含未知的约束反力 克服了牛顿第二运动定律的缺点 二 二自由度机械系统的动力学分析 多自由度机械系统的动力学分析 多自由度机械系统的动力学分析 若不计运动构件的重量与弹性 则势能U不必计算 1 系统动能的确定 多自由度机械系统的动力学分析 系统动能的求解步骤 位移分析 速度分析 系统动能 多自由度机械系统的动力学分析 等效转动惯量 2 广义力的确定 多自由度机械系统的动力学分析 3 动力学方程 求解二阶非线性方程组 获得广义坐标q1与q2 进而获得二自由度机械系统的真实运动规律 多自由度机械系统的动力学分析 3单自由度机械系统的动力学分析 一 基于拉格朗日方程的动力学方程 若q1为位移 则J11称为等效质量 me Fe1称为等效力 Fe 若q1为角位移 则J11称为等效转动惯量 Je Fe1称为等效力矩 Me 单自由度机械系统的动力学分析 取决于Mk与的方向是否相同 相同为 相反则为 1 等效动力学模型 二 基于等效动力学模型的动力学方程 单自由度机械系统的动力学分析 单自由度机械系统仅有一个广义坐标 无论其组成如何复杂 均可将其简化为一个等效构件 等效构件的角位移 位移 即为系统的广义坐标 等效构件的等效质量 等效转动惯量 所具有的动能 应等于机械系统的总动能 等效构件上的等效力 等效力矩 所产生的功率 应等于机械系统的所有外力与外力矩所产生的总功率 单自由度机械系统的动力学分析 定轴转动构件直线移动构件 求出位移S或角位移的变化规律 即可获得系统中各构件的真实运动 等效量不仅与各运动构件的质量 转动惯量及作用于系统的外力 外力矩有关 而且与各运动构件与等效构件的速比有关 但与机械系统的真实运动无关 等效力 等效力矩 只是一个假想的力 力矩 并非作用于系统的所有外力的合力 外力矩的合力矩 等效质量 等效转动惯量 也只是一个假想的质量 或转动惯量 它并不是系统中各构件的质量 或转动惯量 的总和 单自由度机械系统的动力学分析 力矩形式 微分形式 2 动力学方程的形式 单自由度机械系统的动力学分析 与利用拉格朗日方程建立的动力学方程一致 若me与Je为常数 则 单自由度机械系统的动力学分析 能量形式 积分形式 若等效构件为定轴转动构件 且均已知 3 动力学方程的求解 单自由度机械系统的动力学分析 采用能量形式的动力学方程 单自由度机械系统的动力学分析 4机械的速度波动及其调节 一 周期性速度波动及其调节 1 周期性速度波动产生的原因 匀速稳定运转 Je为常数且Me为零 变速稳定运转 Je Me均为等效构件角位移的周期性函数 机械的速度波动及其调节 机械的速度波动及其调节 盈亏功 动能增量 若Je Me均为等效构件角位移的周期性函数 则在其变化的公共周期内 Med与Mer作功相等 机械的动能增量为零 经过Je与Me变化的一个公共周期 等效构件的角速度将恢复到原来的数值 因此 在稳定运转阶段 等效构件的加速度将呈现周期性的波动 2 速度波动程度的衡量指标 机械的速度波动及其调节 速度波动系数 设计时必须保证 3 周期性速度波动的调节方法 机械的速度波动及其调节 所谓飞轮 就是一个具有较大转动惯量的盘状零件 当系统出现盈功时 它以动能的形式将多余能量储存起来 从而使等效构件角速度上升的幅度减小 反之出现亏功时 飞轮又可释放出其储存的能量 使等效构件角速度下降的幅度减小 飞轮在系统中的作用相当于一个容量较大的储能器 1 非周期性速度波动产生的原因 二 非周期性速度波动及其调节 机械的速度波动及其调节 若等效力矩呈非周期性变化 则机械的稳定运转状态将遭到破坏 此时出现的速度波动称为非周期性速度波动 多是由于生产阻力或驱动力在运转过程中发生突变 使系统的输入 输出能量在较长时间内失衡造成的 对于非周期性速度波动 安装飞轮不能达到调节目的 因为飞轮的作用只是 吸收 和 释放 能量 它既不能创造能量 也不能消耗能量 2 非周期性速度波动的调节方法 机械的速度波动及其调节 Med是的函数且随增大而减小 具有自动调节非周期性速度波动的能力 自调性 无自调性或自调性较差的机械系统 机械的速度波动及其调节 安装调速器 5飞轮设计 一 Med与Mer均为等效构件角位移的函数 最大盈亏功 飞轮设计 设Je为常数 则 设飞轮的等效转动惯量为JF 则 安装飞轮后 系统的速度波动系数为 为使 必须 当Wn与一定时 若增大JF 将减小 可降低机械的速度波动程度 若取值很小 则JF将很大 有限的JF 不可能使 故不应过分追求机械运转速度的均匀性 否则会导致飞轮过于笨重 当Wn与一定时 JF与的平方成反比 因此 为减小飞轮的转动惯量 最好将飞轮安装在机械的高速轴上 飞轮设计 飞轮设计 Wn的求解 a 确定与出现的位置 与两曲线的交点处 若 以的函数表达式的形式给出 则可由直接积分求得各交点处的 若 均以线图或数值表格的形式给出 则可通过计算与之间所包含的各块面积来计算各交点处的盈亏功 b 找到 及其所在位置后 即可求得 飞轮设计 Wn的求解 任取一点为起点 按一定的比例用矢量依次表示相应位置处Med与Mer之间所包含的各块面积 盈功为正 箭头向上 亏功为负 箭头向下 一个周期始末位置的动能相等 能量指示图的首尾应在同一水平线上 显然 系统在b点动能最小 而在c点动能最大 图中折线最高 最低点的距离Amax所代表的盈亏功即为Wn 能量指示图 Mer 飞轮设计 二 Med为的函数 Mer为的函数 此类机械的往往较大 安装飞轮主要是为了解决机械的高峰负荷问题 可按或T