FANUC机器人培训资料.ppt

FanucRobotBasicTraining发那科机器人基础培训 JGT机器人培训资料 2013第一版 1 课程目的 完成本课程后 学员将了解 认识FANUC机器人安全编程执行程序程序结构FRAMES的设置宏MACRO文件的输入 输出Mastering基本保养 课时安排 上午 09 00 10 00Fanuc机器人概述10 00 10 10课间休息10 10 11 00Fanuc机器人的安全和基础编程11 00 11 10课间休息11 10 12 00Fanuc机器人的程序运行和程序结构下午 13 00 14 00Fanuc机器人的Frames的设置 宏Marco14 00 14 10课间休息14 10 15 00Fanuc机器人的文件输入 输出和Mastering15 00 15 10课间休息15 10 16 00Fanuc机器人的基本保养 Q A 3 课堂规范 4 课程内容 认识Fanuc机器人一 机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜 图1 5 机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构 一般情况下有6个关节轴 J1 J2 J3 J4 J5 J6 组成 图2 6 机器人控制柜主要由MainBoard 主板 E StopUnit 紧急停止单元 PowerSupplyUnit 电源供给单元 TeachPendant 示教器 ServoAmplifier 伺服放大器 OperatorPanel 操作面板 FansUnit 风扇单元 CircuitBreaker 断路器 组成 7 RobotControllerCabinet 8 RobotControllerCabinetInterior Front 图3 9 10 二 示教器 TeachPendant 1 示教器的作用 1 点动机器人2 编写机器人的程序3 试运行程序4 生产运行5 查阅机器人的状态 I O设置 位置 焊接参数 2 了解示教器上面的按键 下图 11 12 13 3 示教器上的开关 下图4 14 4 示教器上的指示灯 下图 15 16 5 TP的显示屏 见图5 液晶屏 16 40 显示各种Tool的菜单 有所不同 Quick Full菜单 通过TP上的FCTN键选择 17 6 屏幕菜单和功能菜单1 屏幕菜单 Menu按键 图6 18 19 2 功能菜单 FCTN按键 见图7 20 21 22 三 操作面板 OperatorPanel 见图9 操作面板是用于显示机器人的状态 面板上面有一个串行的端口可以接外部设备 还有一个连接存储卡的接口 用来备份数据 23 四 机器人的用途Arcwelding 弧焊 Spotwelding 点焊 Handling 搬运 Sealing 涂胶 Painting 喷涂 打磨 切割 激光焊接 测量等 实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能 五 输入 输出I O输入 输出信号包括 1 外部输入 输出UI UO 与远端控制器 PLC HostComputer 间的信号输入输出2 操作者面板输入 输出SI SO 24 3 机器人输入 输出RI RO4 数字输入 输出DI DO5 组输入 输出DI DO6 模拟量输入 输出AI AO输入输出的类型有以下3种 1 ModelA2 ModelB3 ProcessI OPC板 25 课间休息 26 安全 27 28 编程一 有效编程的技巧 29 二 通电和关电 30 三 手动示教机器人 31 32 四 创建程序 33 3 创建一个新程序 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 课间休息 49 执行程序 50 51 52 53 54 55 56 57 程序结构 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 午间休息 68 FRAMES的设置 69 70 71 72 73 宏MARCO 74 75 76 77 78 79 课间休息 80 文件的输入和输出 81