ABB机器人操作手册PPT课件.ppt

IRC5机器人安全概述 1 1 安全概述 工作在自动化设备的人员应对安全负责 获得安全的方法应该和特别的安装和相关危险的安全标准相结合 这些方法应该包含所有的防范措施 加上针对一些特别单独的设备的安全措施 还有在当前车间里必须进行的安全措施 机器人应该有和其它的工业机器相同的预防措施 尽管ABB机器人按最大程度的安全标准来设计 但没有机器能保证绝对的安全 2 2 安全标准 工作区域保持干净 用于围栏 安全连锁的保护装置 光幕和其它的安全设备必须不能损坏 永远不要工作在安全设备或是安全回路有问题的设备上 所有相关人员必须充分的知道所有急停开关的位置 和电源启动 停止的地方 所有的操作自动化的人员应该充分的掌握安全方法和习惯 所有有权使用机器的人应最大限度的进行安全的培训 应该总是记住这是一个有风险的工业机器在运转 它会产生很强大的力即使它在低速运转 3 安全标准 6一个应该充分的知道的事实是 当机器人在操作模式 它也许会在没有警告的情况下突然运动 程序包含着许多控制的命令 比如 一个暂停或一个低速会突然加速到高速 来自外围的信号也会影响到机器命令的激活 一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动 7当系统是示教模式时人员不能单独工作 一个人员应该在线外守着急停按钮已防止有危险的事情发生 8在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安全的设备 监督人员很维修人员应随时查看并同胞一些不规律的运转和那些不能正确操作的操作者 4 安全标准 9只要有可能就确认机器是在电机关状态 最小化的保证程序执行并尽快关闭电机 10总是穿戴防护衣和配置相关的安全设备 作为基本的规则 宽松的衣服不能穿着靠近机器 没有垂下的物品 像链 领带等物 5 3 维修时安全 确认所有在工作区域的人都很清楚的知道机器的运行特性和它潜在的危险 当用示教器操作或是在自动模式 应没有任何人在非安全区内 在运行机器前机器人主电源应总是被切断操作器应被锁上 一个紧急的安全硬接线急停应一直要准备好 在机器上有板件或是其它临时设备时应放慢或停止机器 机器的排气口会排出气体 应对伤害人员和设备做出必要的预防措施 6 4 编程时安全 自动化系统应由编程者控制 只有编程者有权使用有限的环境 设备的移动范围应由编程者控制 机器应该总是以低的速度运行 除非有必要进行程序确认时开高速 在开始自动模式前编程者应在安全区域之外 7 5 急停按钮 机器人急停每个示教器和单元控制柜上各一个 功能 立即停止机器人动作 无论机器人在执行哪些程序在自动状态下按下机器人急停也将使全线处于立即停止状态 手动状态下恢复急停后应重新上使能 8 6 严禁违反的操作事例 声明 生产区域为栅栏内所有空间1 严禁在全线自动的情况下从任何空隙进入生产区域 严禁在全线即将自动的情况下仍执意留在生产区域 3 严禁在生产区域有人的情况下将门关闭 即使不启动生产 9 严禁违反的操作事例 严禁在机器人自动运行状态下 私自操做示教器 在压力机自动生产过程中忽然停止时 严禁盲目在AC柜上继续启动压机 6 需要手动操作机器人时需要操作人员手持示教器 协助人员需听从操作人员安排 非协助作业人员应远离机器人作业半径 10 严禁违反的操作事例 当操作员不需要操作示教器时 需按压急停按钮 此时仍需手持示教器 当需要将手动操作工作转移给他人时 双方要确定机器人的工作状态 当在自动状态下 移交工作时 双方需确认每台机器人 压力机 涂油机 线末皮带机等设备的工作状态 11 严禁违反的操作事例 10 在自动生产状态下多人协作的情况下 需明确一名现场指挥者 一切听从指挥者的作业要求 不得私自作业 12 机器人机械结构 13 ABB机器人简介 ABB机器人分为两部分 控制柜和机器人本体控制柜 S1 S2 S3 S4 S4C S4Cplus IRC5机器人本体 IRB指的是ABB标准系列机器人 IRB6 60 90 1400 1500 2000 2400 3000 4400 5400 6400 6600 6650 7600车间现有的是ABB6650机器人 二部冲压洗板系统应用两台 三部冲压车间A B线应用12台 冲压件的搬运 14 机器人的应用 机器人做为高科技的设备 在很多领域 它们的工作更能接近我们的要求 既节省劳动力 更能打造品质突出的产品 它们主要应用于 点焊弧焊水切割激光切割铸造折边搬运分拣装卸堆垛喷涂涂装装配粘合打磨 15 机器人系统简介 1机械手的简介IRC5系统的简介IRC5 FlexPendant的介绍 16 机械手介绍 机械手是由6个转轴组成的空间6杆开链机钩 理论上可达到运动范围内任意一点 每个转轴均带有一个齿轮箱 机械手运动精度达正负0 05mm至正负0 2mm 6个转轴均有AC伺服电机驱动 每个电机后均有编码器与刹车 机械手带有串口测量板 SMB 它带有6节可充电的镍铬电池 起保存数据的作用 机械手带有手动松闸按钮 维修时使用 非正常使用会造成设备人员被伤害 17 IRC5系统介绍 IRC5的控制柜分为两部分 控制模块 驱动模块控制模块主要包括 计算机控制模块 计算机供电单元 安全面板 控制面板 输入 输出板 服务端口 Ethernet USB 驱动模块主要包括 轴计算机板 驱动单元 运行时间计数器 18 IRC5 FlexPendant的介绍 IRC5 FlexPendant 示教器 主要包括 彩色触摸屏 急停按钮 个自定义键 种方向可调摇杆 个程序运行键 19 主菜单 20 机器人运动方式 21 22 23 24 25 1 坐标系介绍2 工具坐标系定义3 工件坐标系定义 机器人坐标系 26 机器人有5种坐标系大地坐标系基坐标系工具坐标系工件坐标系 27 28 29 30 主菜单 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 机器人直线运动指令MoveL 机器人基本指令 P1 移动终点V100 限速100mm secZ10 距指定点处距离10mmTool1 工具坐标系 MoveL P1 V100 Z10 Tool1 45 圆周运动指令MoveC P1 指定第一点P2 指定第二点V100 限速100mm secZ10 距指定点处距离tool1 工具坐标系 MoveCp1 p2 v100 z10 tool1 46 其他常用指令 MoveJP3 V500 Z10 Tool1 MoveLOffs p1 100 50 0 MoveAbsJ Setdo1 Resetdo1 PulseDOdo1 WaitDIdi1 1 Stop 47 机器人的程序存储 48 49 50 51 输入输出板 输入输出板的类型 数字信号输入输出板模拟量信号输入输出板RemoteI O输入输出板Profibus DP输入输出板Interbus S输入输出板编译器输入输出板 52 Profibus DP输入输出板 在冲压车间所用的为DSQC 352A使用Profibus DP总传输标准的输入输出板 一般可以定义128个输入信号与128个输出信号 53 54 55 机器人与RSO软件的联结 56 备份与恢复 ABB建议执行备份 在安装新RobotWare之前在对指令或参数做任何重要修改之前在对指令或参数做了任何修改并测试成功之后 用来保留新的成功的设置ABB建议执行恢复 如果你有任何理由怀疑程序文件损坏如果对指令或参数的设置做了任何不成功的修改需要以前的设置 57 58 59 60 校准电机偏移参数 在每个机器人本体上面都有出厂前的校准的原始数据 原则上机器人内部都有相应的记载 但是我们在应用机器人之前都要进行确认