发那科机器人喷涂系统界面介绍.ppt

InterfacewithCV上件区 HTC将工件信息通过DP DPCOUPLER传送给机器人PLC 主要包括滑撬号 车型代码 字符数组 颜色代码 字符数组 是否喷涂信号等等 下件区 机器人将工件信息反馈给HTC 主要包括滑撬号 车型代码 字符数组 颜色代码 字符数组 喷涂完成信号等等 由于与HTC之间的车型 颜色信息均为字符数组 而机器人不支持字符 因此PLC需要将字符数组转化为整型后传输给机器人 HMI上 车型设置 界面 如图1 1 即为车型代码 字符数组 与车型号 整型 的对应关系列表 颜色代码 字符数组 与颜色号 整型 的对应关系参见 颜色设置 界面 机器人PLC将在上件区从HTC处接收到的工件信息存储到数据库中 每个站的入口处 PLC通过读写头读取滑撬上载码体中的滑撬号 再从数据库中调用相应的工件信息 发送给机器人 每个站的出口处 PLC将喷涂情况再根据滑撬号保存到相应的数据库中 工艺逻辑关系 机器人PLC将根据数据库中保存的各站的喷涂情况 判断下一站是否执行喷涂 2 节距控制节距可以根据不同车型的程序运行时间 换色时间以及频次清洗时间由PLC自动调节节距 最终节距时间 PLC会自动转化为节距脉冲 程序循环时间 换色时间 不换色为0 频次清洗时间 不清洗为0 HMI上 车型设置 界面 如图2 1 列 程序时间 中即可设置不同车型的不同节距时间 HMI上 颜色设置 界面 如图2 2 列 换色时间 中即可设置换色的滑撬节距时间 HMI上 频次清洗设置 界面 如图2 3 行 清洗频次时间 中即可设置频次清洗的滑撬节距时间 3 频次清洗用户能够根据小车数量 不同车型或者不同颜色来选择频次清洗方式 因为机器人中只能设置小车数量频次清洗 所以该功能由PLC来实现 在喷房入口 PLC收到需要喷涂的小车工件信息后 会根据HMI上所选择的频次清洗方式来标记该小车是否需要清洗 需要清洗的小车进入喷房后 PLC会发送manualenable信号给机器人 使机器人处于伪自动模式 并且发送startapplicatorcleancycle指令给机器人 机器人执行频次清洗 HMI上 频次清洗设置 界面 如图3 1 中即可选择不同的频次清洗方式 图3 1 HMI上 车型设置 界面 如图3 2 列 清洗频次 中即可设置不同车型的不同清洗频次 HMI上 颜色设置 界面 如图3 3 列 清洗频次 中即可设置不同颜色的不同清洗频次 注 当换色和频次清洗同时置位时 换色优先 频次清洗复位 因此 不会出现小车既需要换色 又需要频次清洗的情况 4 手动功能4 1特殊位置移动 图4 1 4 手动功能4 2手动测试在手动模式下 PLC不发送manualenable信号给机器人 使机器人处于伪手动模式 HMI中不同的测试按钮 对应不同的Job号 点击即可发送工作号给机器人 图4 2 4 手动功能4 3手动清洗 图4 3 1K 2K 4 手动功能4 4手动装漆在手动模式下 单独发送HMI上输入的颜色号给机器人 发送步骤与自动模式下相同 机器人接收到颜色号后 发送startfillcycle指令给机器人 机器人会按照指定的颜色号进行装漆 图4 4 4 手动功能4 5流量测试操作方法 1 将机器人移动至流量测试位置 此时扇形气及旋杯旋转被禁止 如图4 5 2 选择流量测试 进入流量测试界面 如图4 6 4 手动功能3 在PWIII中设置需要测试流量 4 双组份需要选择齿轮泵 机器人DI233和DI234为齿轮泵选择信号 5 输入测试时间 6 点击开始即可 图4 6 5 同一工件色漆两台机器人喷不同颜色设置例如 某种工件机器人BC1喷蓝色BC23 色漆机器人BC3喷红色BC25 在HMI中重新定义一种颜色代码 BC34 在对应的 BC1颜色 列和 BC3颜色 列中输入BC23和BC25 列 换色时间 中输入BC23和BC25中换色所需较长颜色的换色时间 列 清洗频次 中输入BC23和BC25中清洗较频繁的颜色的频次 图5 1 6 不同色漆喷同一种清漆 清漆实现不同膜厚例如 在HMI中重新定义两种清漆颜色代码 CC06和CC07 在PWIII中 将这两种颜色对应同一清漆阀 不同膜厚可以通过这两种颜色的不同presets来实现 由于机器人换色根据颜色阀来判断 因此CC06换CC07时 机器人不换色 注 清漆颜色上限为16种 图5 1 7 双组分混合超时通过齿轮泵转与不转 DO333 及混合管状态 机器人DO345 来判断双组份是否混合超时 当双组份混合超时 PLC通过红色警示灯及蜂鸣器来提示 1 当机器人处于自动状态且生产模式时 双组份超时 PLC发送颜色号0给机器人 机器人自动清洗混合管 清洗结束后 警示灯及蜂鸣器自动复位 2 当机器人不处于在自动状态且生产模式时 需要将系统切换到手动模式 手动执行清洗 清洗结束后 警示灯及蜂鸣器自动复位 注 双组份混合超时时间设定为15分钟 8 火焰机器人火焰信号的点火 高低档切换 自动熄火和恢复等操作全部由PLC来控制 点火火焰控制柜自动模式 机器人自动模式 机器人正常 火焰枪不旁路的状态下 按下SCC柜 进入生产模式 即可正常点火 高低档切换待机状态下 火焰为低档 机器人收到工作号后 火焰切换为中档 机器人工作时 火焰为中档自动熄火和恢复机器人待机状态或工作状态时 输送链停止运行超过2分钟 火焰自动熄灭 输送链发送 输送链即将恢复 信号 此时PLC点火 输送链会在火焰点着后恢复运行 9 skiddata查询修改功能用户