嵌入式系统实验报告

计算机科学与工程学院 嵌入式系统 实验报告 武汉工程大学武汉工程大学 计算机科学与工程学院计算机科学与工程学院 嵌入式系统嵌入式系统 实验报告实验报告 专业班级 智能 01 班实验地点 520 学生学号 1305120209 指导教师李晖 学生姓名杜悦实验时间 2016 5 20 实验项目机器人的触须导航机器人的触须导航 实验类别综合操作实验实验学时12 学时 实验目的 及要求 1 安装触须传感器 2 连接触须电路 分别同 debug 窗口和 LED 测试触须传感器 3 使用触须进行避障导航 成 绩 评 定 表 类 别评 分 标 准分值得分合 计 上机表现 积极出勤 遵守纪律 主动完成实验设计任务 3030 分 报告质量 程序代码规范 功能正确 填写内容完整 体现收获 7070 分 说明 说明 评阅教师 评阅教师 日日 期 期 年年 月月 日日 计算机科学与工程学院 嵌入式系统 实验报告 实 验 内 容 一 实验目的 1 安装触须传感器 2 连接触须电路 分别同 debug 窗口和 LED 测试触须传感器 3 使用触须进行避障导航 二 实验内容及步骤 第一步 安装触须传感器 安装胡须示意图 第二步 按照实验手册上的电路图连接触须电路至压电扬声器电路 胡须电路示意图 计算机科学与工程学院 嵌入式系统 实验报告 胡须接线图 第三步 调节两个触须与引脚插头之间的距离 使他们非常近 但是不互相接触 安装完成后机器人 第四步 利用下面的示例程序及 Debug 窗口测试触须电路的功能是否正常 程序 如下 计算机科学与工程学院 嵌入式系统 实验报告 第五步 参照实验手册上的电路图安装 LED 电路 测试程序如下 第六步 编写程序实现触须导航及被卡后的判断处理 当小车进入墙角里以后 计算机科学与工程学院 嵌入式系统 实验报告 它的触须会碰到左侧的墙壁 所以它会向右转弯 而当小车再次前进的时候 它 的右触须会碰到右侧的墙壁 所以它会向左转弯 结果再次碰到左侧的墙壁 再 次转弯后又会碰到右侧的墙壁 这样不断反复而卡住 在编程序时要避免出现种 状况 完整的试验程序如下 计算机科学与工程学院 嵌入式系统 实验报告 实验总结 该任务要求机器人碰到障碍物时 接触开关会有所察觉 通过编程让机器人避开 障碍物 在安装胡须时 需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近 太远 会导致机器人碰到障碍物后反应过慢 太近则会使机器人在前方没有障碍物的情 况下进行避障操作 影响小车正常行进 胡须机器人避障程序如下 include include int P1 4state void 获取 P1 4 的状态 右胡须 return P1 int P2 3state void 获取 P2 3 的状态 左胡须 return P2 void Forward void P1 1 1 delay nus 1700 P1 1 0 P1 0 1 delay nus 1300 P1 0 0 delay nms 20 void Left Turn void int i for i 1 i 26 i P1 1 1 delay nus 1300 P1 1 0 P1 0 1 delay nus 1300 P1 0 0 delay nms 20 void Right Turn void 计算机科学与工程学院 嵌入式系统 实验报告 int i for i 1 i 26 i P1 1 1 delay nus 1700 P1 1 0 P1 0 1 delay nus 1700 P1 0 0 delay nms 20 void Backward void int i for i 1 i 65 i P1 1 1 delay nus 1300 P1 1 0 P1 0 1 delay nus 1700 P1 0 0 delay nms 20 int main void uart Init printf Program Running n while 1 if P1 4state 0 向后 Left Turn 向左 Left Turn 向左 计算机科学与工程学院 嵌入式系统 实验报告 else if P1 4sta