爱普生机器人原点校准方法

精品文档 1欢迎下载 EPSON 机械手脉冲零点校正 1 工具 钢板尺 或卡尺 EPSON 机械手编程软件 RC 5 0 等 2 应用场合 1 当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用 需要重新校准机械手的位置 重新校准机械手脉冲零位 2 更换马达等其他问题 三 机械手脉冲零点位置校正 具体调节步骤如下 1 拆除机械手丝杆上夹具 同时保证机械手有足够运动空间 用 RC 5 0 软件连 接机械手 LS3 在软件中打开机器人管理器 如下图所示 点击 motor on 按钮 即给机械手上电 接着点击 释放所有 按钮 即释 放机械手 4 个伺服马达刹车 具体如图 2 点击 motor on 按钮 即给机械手上电 接着点击 释放所有 按钮 即 释放机械手 4 个伺服马达刹车 具体如图 精品文档 2欢迎下载 3 手动将机械手调整到脉冲零点位置 如下图所示 具体细节 1 因为刹车释放后 手动可以拖动 J1 与 J2 轴 手动拖动使 J1 与 J2 轴如下图所示 X 方向 Y 方向 Z 方向 精品文档 3欢迎下载 2 同理 手动移动丝杆使 3 4 轴如图所示 U 轴 0 位 丝杆端面对应外套上的指针 丝杆底部端面到机体底部为 75mm 用钢尺量 相差在 2mm 内可接受 3 保持机械手目前手动零点位置不动 先点击 锁定所有 按钮 即锁定机械 手伺服马达刹车 接着点击 motor off 按钮 即关闭机械手 具体如图 4 保持机械手目前手动零点位置不动 手动将机械手内编码器重置 具体是在 软件中打开命令窗口 ctrl M 中输入 精品文档 4欢迎下载 Encreset 1 按回车 Encreset 2 按回车 Encreset 3 按回车 Encreset 3 4 按回车 如图 5 保持机械手目前手动零点位置不动 重启控制器 具体操作如图 6 保持机械手目前手动零点位置不动 在命令窗口中输入 Calpls 脉冲零点 位置的正确脉冲值 回车 具体如下 Calpls 0 0 0 0 回车 如下图 精品文档 5欢迎下载 8 保持机械手目前手动零点位置不动 保存各个轴当前的脉冲值 具体是在软 件中打开命令窗口 ctrl M 中输入 calib 1 按回车 1 轴 calib 2 按回车 2 轴 calib 3 按回车 3 轴 calib 3 4 按回车 4 轴 如只需校第一轴 calib 1 即可 以上将 4 个轴都校正 机械手脉冲零点的脉冲保存完成 效正基本完成 7 保持机械手目前手动零点位置不动 打开机器人管理器 点击 motor on 后 在步进示教可看到如下界面 其当前世界坐标值 x 400 y 0 z 0 u 0 当前关节及脉冲值均为 0 精品文档 6欢迎下载 8 验证 将机械手的位置移动 是 x y z u 的值均有很大变化后 在软件打 开命令窗口 ctrl M 中输入 pulse 0 0 0 0 回车 此时机械手会自动回到 刚校正的脉冲原点位置 精品文档 7欢迎下载 欢