工业机器人离线编程ABB5-5-创建工具ppt课件.pptx

5 5创建工具 一 工作任务 1 设定工具的本地原点2 创建工具坐标系框架3 创建工具4 安装验证工具 2 二 实践操作 创建工业机器人工作站时 工业机器人法兰盘末端经常会安装用户自定义的工具 我们希望用户自定义的工具能够像RobotStudio模型库中的工具一样 安装时能够自动安装到机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致 并且能够在工具的末端自动生成工具坐标系 从而避免工具方面的误差 如图5 97 5 98所示 本节将以导入的3D模型来创建具有机器人工作站特性的工具 3 二 实践操作 1 设定工具的本地原点工具安装过程中的原理 工具模型的本地坐标系与机器人法兰盘坐标系Tool0重合 工具末端的工具坐标系框架即作为机器人的工具坐标系 具体步骤如下 1 在工具法兰盘端创建本地坐标系框架 2 在工具末端创建工具坐标系框架 4 二 实践操作 1 设定工具的本地原点新建空工作站并保存为5 5example 如图5 99 5 100所示 5 二 实践操作 1 设定工具的本地原点在 建模 功能选项卡中 单击 导入几何体 浏览几何体 找到所要导入的模型单击 打开 完成模型UserTool的导入 如图5 101 5 102所示 6 二 实践操作 1 设定工具的本地原点导入模型UserTool的 工具末端 和 工具法兰盘末端 如图5 103 5 104所示 7 二 实践操作 1 设定工具的本地原点通过 三个点 方式重置UserTool 将其法兰盘所在平面与XY平面重合 如图5 105 5 106所示 第一个点及其坐标设置 8 二 实践操作 1 设定工具的本地原点第二 三个点及其坐标设置 如图5 107 5 108所示 单击 应用 完成放置 如图5 109所示 9 二 实践操作 1 设定工具的本地原点UserTool绕Y轴旋转180 右键单击UserTool选择 位置 旋转 设定旋转度数和方向 然后单击 应用 如图5 110 5 112所示 10 二 实践操作 1 设定工具的本地原点UserTool沿Z轴移动一段距离 单击Freehand中的 移动 菜单 选中UserTool 拖动Z轴坐标向正方向一段距离 如图5 113 5 114所示 11 二 实践操作 1 设定工具的本地原点设定UserTool法兰盘本地原点 右键单击UserTool选择 修改 设定本地原点 捕捉法兰盘中心作为本地原点的位置 方向设为 180 0 0 然后单击 应用 如图5 115 5 117所示 12 二 实践操作 1 设定工具的本地原点设定UserTool位置 右键单击UserTool 选择 位置 设定位置 位置设为 0 0 0 方向设为 0 0 0 然后单击 应用 如图5 118 5 120所示 13 二 实践操作 2 创建工具坐标系框架单击 框架 选择 创建框架 捕捉UserTool末端圆心作为框架的位置 方向设为 0 0 0 然后单击 创建 如图5 121 5 123所示 14 二 实践操作 2 创建工具坐标系框架右键单击 框架1 选择 设定为表面的法线方向 捕捉UserTool末端表面 方向设为 0 0 0 然后单击 应用 如图5 124 5 126所示 15 二 实践操作 2 创建工具坐标系框架沿Z轴正方向移动框架5mm 右键单击 框架1 选择 设定位置 位置设为 0 0 5 方向设为 0 0 0 然后单击 应用 如图5 127 5 129所示 16 二 实践操作 3 创建工具在 建模 功能选项卡中 单击 创建工具 选择使用已有部件 UserTool 框架选择选择 框架1 单击添加按钮 然后单击 应用 如图5 130 5 133所示 17 二 实践操作 4 安装验证工具导入机器人模型 在 基本 功能选项卡中 单击 ABB模型库 选择IRB1200机器人模型 单击 确定 完成导入 如图5 134 5 135所示 18 二 实践操作 4 安装验证工具左键单击MyNewTool 按住左键不松并拖到其到IRB1200上 然后在弹出