机器人示教器操作说明

一 示教操作盘面板介绍 示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置 示教操作盘 经由电缆与控制装置内部的主 CPU 印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接 示教操作盘在进行如下操作时使用 机器人的 JOG 进给 程序创建 程序的测试执行 操作执行 状态确认 示教操作盘由如下构件构成 横向 40 字符 纵向 16 行的液晶画面显示屏 61 个键控开关 示教操作盘有效开关 Deadman 开关 急停按钮 1 示教操作盘有效开关 在盘左上角 如右图所示 其将示教操作盘置于有效状态 示教操作盘处在无 效状态下 不能进行 JOG 进给 程序创建和测试执 行等操作 2 Deadman 开关 在盘背面 如右图所示两黄色键 示教操作盘处在有效状态下松开此开关时 机器人 将进入急停状态 3 急停按钮 在盘右上角 如右图所示红色键 不管示教操作盘有效 开关的状态如何 都会使 执行中的程序停止 机器人伺服电源被切断 使 得机器人进入急停状态 示教操作盘的键控开关 由如下开关构成 与菜单相关的键控开关 与 JOG 相关的键控开关 与执行相关的键控开关 与编辑相关的键控开关 1 与菜单相关的键控开关 1 功能 F 键 用来选择液晶画面最下行的功能键菜单 2 翻页键将功能键菜单切换到下一页 3 MENU 画面选择 键 按下 显示出画面菜单 FCTN 辅助 键用来显示辅助菜单 4 SELECT 一览 键用来显示程序一览画面 EDIT 编辑 键用来显示程序编辑画面 DATA 数据 键用来显示寄存器等数据画面 OTF 键用来显示焊接微调整画面 STATUS 状态显示 键用来显示状态画面 I O 输入 输出 键用来显示 I O 画面 POSN 位置显示 键用来显示当前位置画面 DISP 单独按下的情况下 移动操作对象画面 在与 SHIFT 键同时按 下的情况下 分割画面 1 个画面 2 个画面 3 个画面 状态 1 个画面 DIAG HELP 单独按下的情况下 移动到提示画面 在与 SHIFT 键同时按 下的情况下 移动到报警画面 2 与 JOG 相关的键控开关 1 SHIFT 键与其他按键同时按下时 可以进行 JOG 进给 位置数据的示教 程序的启动等特定功能 左右的 SHIFT 键功能相同 2 JOG 键 与 SHIFT 键同时按下而使用于 JOG 进给 3 COORD 手动进给坐标系 键 用来切换手动进给坐标系 JOG 的种类 依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示 当同时 按下此键与 SHIFT 键时 出现用来进行坐标系切换的 JOG 菜单 如右图所示 4 倍率键用来进行速度倍率的变更 依次进行如下切换 VFINE 微速 FINE 低速 1 5 50 100 5 以下时以 1 为刻度切换 5 以上时 5 为刻度切换 3 与执行相关的键控开关 1 FWD 前进 键 BWD 后退 键 SHIFT 键 用于程序的启动 FWD 键用来顺向执行程序 BWD 键用来逆向执行程序 程序执行中松开 SHIFT 键 时 程序执行暂停 2 HOLD 保持 键 用来中断程序的执行 使机器人暂停 3 STEP 步进 键 用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换 4 与编辑相关的键控开关 1 PREV 返回 键 用于使显示返回到紧之前进行的状态 根据操作 有的 情况下不会返回到紧之前的状态显示 2 ENTER 输入 键 用于数值的输入和菜单的选择 3 BACK SPACE 取消 键 用来删除光标位置之前一个字符或数字 4 光标键用来移动光标 光标 是指可在示教操作盘画面上移动的 反相显示的部分 该部分成为通 过示教操作盘进行操作 数值 内容的输入或者变更 的对象 复位 键 5 ITM 项目选择 键 用于输入行编号后移动光标 5 与应用 焊接 相关的键控开关 切割时不使用 1 切换焊接的有效 无效 同时按下 SHIFT 键时 不按 SHIFT 键就按下此键 时 显示测试执行和焊接画面 2 手动送丝 与 SHIFT 键同时按下时 3 手动退丝 与 SHIFT 键同时按下时 5 与数字 符号输入相关的键控开关 此次省略不述 二 机器人寻点操作 1 设定接触传感器 I O 信号 a 按下键 显示出画面菜单 移动光标 选择 6 设定 移动光标 进入 设定 3 菜单 移动光标 选择 2 接触检知 I O 如下图 所示 b 按 下 进入右图 设定 与寻点相关的数字的输入 输出 以用于寻点器的启动和反馈 图示检知信号 指令信号编号应与外围设备接口对应 2 设定接触坐标系 a 按下键 显示出画面菜单 移动光标 选择 6 设定 移动光标 进入 设定 3 菜单 移动光标 选择 1 接触坐标系 如下图所示 b 按下 进入右图 采用 JOG 方式示教原位置 X 方向 Y 方向 示教 完成机器人停止后按下 记录 示教 X 方向 Y 方向时 需要移动枪尖 以上 示教完成后如下图所示 3 设定接触条件 a 按下键 显示出画面菜单 移动光标 选择 0 下个 按下键 移动光标 选择 3 资料 移动光标 选择 8 接触条件 如下图 所示 b 按下 进入接触条件资料一览 如下图所示 c 将 光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行 按下 细节 出现下图 设定详细条件 d 移动光标 设定 2 基准标签 示教寻点程序第一次应用时基准标签置 其后应用置 OFF e 移动光标 设定 6 搜寻形式 选择 填角 搭接 f 移动光标 设定 7 搜寻形式 寻点功能 选择 1 D 移转 g 设定其他参数 如 3 搜寻速度 推荐值为 100 范围 1 500 4 搜寻距离 推 荐值为 100 范围 1 2000 5 接触感应坐标系 与之前设定一致 9 自动返 回 置 ON 10 返回速度 推荐值为 100 范围 1 1000 11 返回距离 推荐 值为 1000 范围 1 2000 17 机器人动作群组 将第 1 项选为 1 其余采用默认 值 接触设定条件一览如下图所示 4 编写寻点程 序验证寻点功能 实例程序如下图所示 有关寻点的指令如下输入 在程序画面 按下 按下 指令 出现如下画面 移动光标 选择 示教 记录 4 中 的 1 接触传感器 按下 出现如右图示 其中 1 搜寻启动 2 搜寻结束 3 接触偏置 4 偏置结束 单方向寻点的指令输入 如下 将光标移动到移动指令语 句最后 如右图所示 按下 选择 出现右图 移动光标 选择 3 Search 按下 进入下图 如右图 选择搜寻的方向 比如 X 方向 三 机器人TCP操作 1 按下键 显示出画面菜单 如右图所示 2 移动光标 选择 6 设定 移动光标 进入 设定 1 菜单 移动光标 选择 7 坐标系 按下 进入工具坐标系一览画面 工具坐标系一览如右图所示 3 如果当前显示不为工具坐标系 按下 坐标 画面 出现坐标系选择框 如右图所示 选择 1 Tool Frame 按下 坐标系画面变为工具坐标系一览 4 将光标指向将要设定的工具坐标系 编号所在行 按下 细节 出现所选的坐标系编号的工具坐标 系设定画面 如右图所示 5 输入注解 光标停在 注解 处 按下 出现字符输入选择 菜单 如右图所示 一般采用大写 字母加数字的形式 如输入 TOOL 4 代表英文字母大写 ABCDEF 代表英文字母大写 GHIJKL 代表英文 字母大写 MNOPQR 代表英文字母大写 STUVWX 代表字符 YZ 点按 F 键一次 各字符依次变换一次 前一字符输入完毕 右移光标 继续输入下一字符 6 按下 方法 如右图所示 移动光标 选择 6 点记录 按下 出现如下图所示画面 待设定的工具坐标系 参照点 1 参照点 2 参照点 3 坐标原点 X 轴方向 Y 轴方向均显示为 未示教 部分设定的工具坐标系 如右图所示 7 记录各参考点 a 将光标移动到各参考点 b 在 JOG 方式下将机器人工具前端移动到应进行记录的固定物尖端 以不同的姿势 不同的方向趋近同 1 点 C 枪尖到达所 期望的点后 按住的同时 按下 位置记录 将当前值的数据作为参考点输入 所示教完的参考点 显 示 设定完成 d 对所有参考点都进行示教后 显示 新的位置已经计算完成 刀具 坐标系即被设定 如右图所示 8 按住的同时 按下 位置移动 即可使机器人移动到所存储的点 9 要确认已记录的各点的位置数据 将光标指向各参考点 按下 出现各点的位置数据的位置详细 画面 如右图所示 10 设定新的坐标系或查看另一个坐标系 按下 坐标号码 在画面左下角 出现输入数值提示条 如右图所示 输入所期望的数字后 按下 进入工具坐标 系一览画面 11 如果需要删掉一个已设定好或者部分完成的工具坐标系 将光标指向将要删除的工具 坐标系编号所在行 按下 清除 按下 在画面左下角出现提示 如右图所示 按下 是 确认删除 工具坐标系被删除后 其所存储的位置数据被清零 12 要使所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用 需要按下 设定号码 在画面左下角出现提示 如右图所示 输入坐标系 编号后 按下 在画面左下角出现提示 要选择希望使用的坐标系编号 也可以使用 JOG 菜单 方法是同时按下 键 和键 出现用来进行 坐标系切换的 JOG 菜单 如右图所示 在第 1 行 输入想要的编号即可 四 机器人I O设定 1 设定外围I O a 如右图所示 按下键 移 动光标 选择 5 设定输 出 入信号 移动光标 进入 设定输出 入信号 1 菜 单 移动光标 选择 9 UOP 控制信号 b 按下 进入 UOP 一览画面 I O UOP 控制信号 一览如右图 所示 按下 IN OUT 可以切换 输入 输出 可以按下 ON OFF 在输入信号尚未接通的情况 下 进行仿真 c 按下 定义 进入右图 分别定义 UI UO 并使状态 ACTIVE 激活 2 设定 数字I O a 按下 类型 进入右图 选择 5 数字信号 b 按下 进入 I O 数字 信号输入 状态一览 画面 如右图所示 可以按下 ON OFF 在操作按钮台没有动作的 情况下 进行仿